SEÑALES Y

SISTEMAS
Transformada de Z
Docente: Mg. Ana L. Gamarra Carrasco
Integrantes:
. Briones Alarcón, Moisés
. Cruz Núñez, Sebastián
. Cruz Ríos, Jorge
. Vega Diaz, Jean
Introducción
La Transformada Z es una herramienta fundamental en el análisis de señales y sistemas
discretos. Al igual que la transformada de Laplace se utiliza en el dominio continuo, la
transformada Z permite convertir una señal discreta en el dominio del tiempo en una
función compleja en el dominio de la frecuencia.

La transformada Z proporciona una representación útil y conveniente para analizar y

manipular señales y sistemas discretos, ya que permite realizar operaciones algebraicas y
calcular respuestas en frecuencia, entre otras cosas.
 Relación con T. de Laplace
La Transformada Z viene de un concepto de como representar las señales; teniendo en cuenta por
ejemplo el control clásico, las cuales se pueden operar desde el plano de Laplace.

Señal de mando

Consigna Sistema de Salida

Sistema Planta industrial (Proceso
control de
actuador industrial del sistema)
mando

Sistema de
control de
mando
Sabemos que la T. de Laplace unilateral se define:
+∞
ℒ 𝑢 { 𝑥 ( 𝑡 ) }=∫ 𝑥 ( 𝑡 ) 𝑒 𝑑𝑡 = ℒ 𝑢 { 𝑥 ( 𝑡 ) 𝑢 (𝑡 ) }
− 𝑠𝑡

Los límites de la integral que van de 0 a infinito nos indica que el sistema es causal, estos sistemas
de control se basan en tiempo continuo

Al momento de aplicarle T. de Laplace a esta

señal en tiempo continuo se obtiene una
representación en variable s, la cual era una
variable de frecuencia compleja, teniéndose
una parte real e imaginaria, donde la parte real
era una exponencial en donde se evaluaba la
región de convergencia para estabilizar el
sistema, y la parte imaginaria se encargaba de
la oscilación del sistema.
La característica del sistema continuo es que tiene
infinitos puntos de muestreo, la transformada de
Laplace funciona bien, sin embargo, en la práctica
muchas veces no, ya que existen dispositivos con
frecuencia de muestreo limitada o en sistemas
como la temperatura, donde no es necesario tener
muchas muestras

En tales casos, la transformada Z se convierte en una herramienta esencial para el análisis de sistemas
discretos y la representación de señales muestreadas. Permite convertir una secuencia discreta de valores
en el dominio del tiempo en una función compleja en el dominio de la frecuencia. Esta representación en
el dominio de la frecuencia es valiosa para el análisis y diseño de sistemas, ya que permite estudiar su
respuesta en diferentes frecuencias y realizar operaciones algebraicas para manipular las señales.
Es aquí donde nace la necesidad de usar Transformada Z, ya que no debemos generar lecturas
alrededor de una señal sino lecturas en ciertos puntos.

Podemos definir a la Transformada Z como una estrategia matemática para poder operar
sistemas discretos, las propiedades de Transformada Z son muy similares a la de la Transformada de
Laplace, aunque existen algunas diferencias importantes entre ambas.
Teorema de Muestreo
El análisis matemático se simplifica utilizando señales en tiempo discreto. Así, con el muestreo
periódico o uniforme la relación
 Representación continua de impulsos
Para el análisis matemático de señales y sistemas en tiempo discreto es útil representar la
función muestreada por medio de impulsos de Dirac con áreas modificadas de acuerdo al valor
de cada muestra

Así, defínase la función muestreada

∞ ∞
^𝑥𝑎 (𝑡)= ∑ 𝑥 𝑎 ( 𝑡 ) 𝛿 ( 𝑡 − 𝑛𝑇 )= ∑ 𝑥 𝑎 (𝑛𝑇 ) 𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇 )
𝑛=− ∞ 𝑛=− ∞

Señal en tiempo
continuo
Transformada de Laplace de una señal discreta
Si ahora tomamos la representación de de una señal muestreada. Su transformada de Laplace es

[∑ ]
∞ ∞
ℒ {𝑥^ 𝑎 ( 𝑡 ) }= ∫ 𝑥 𝑎 (𝑛𝑇 ) 𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇 ) 𝑒− 𝑠𝑡 𝑑𝑡
−∞ 𝑛=− ∞
∞ ∞
ℒ {𝑥^ 𝑎 ( 𝑡 ) }= ∑ 𝑥 𝑎 (𝑛𝑇 ) ∫ 𝛿(𝑡 − 𝑛𝑇 )𝑒
− 𝑠𝑡
𝑑𝑡
𝑛=− ∞ −∞
∞
ℒ {𝑥^ 𝑎 ( 𝑡 ) }= ∑ 𝑥 𝑎 (𝑛𝑇 )𝑒
− 𝑠𝑛𝑇

𝑛=− ∞
Transformada Z Bilateral
Si se define y considerando que se obtiene
∞
ℒ { 𝑥 (𝑛 ) }=ℒ { ^𝑥𝑎 ( 𝑡 ) }= ∑ 𝑥 𝑎 (𝑛𝑇 )𝑒 −𝑠𝑛𝑇

𝑛=− ∞
∞
ℒ { 𝑥 (𝑛 ) }=ℒ { ^𝑥𝑎 ( 𝑡 ) }= ∑ −𝑛
𝑥 (𝑛)𝑧 = 𝑋 (𝑧)
𝑛=− ∞

Conocido como la Transformada z bilateral de , que converge dentro de la región de

convergencia (ROC) de la serie.
 Definición
La transformada Z bilateral (o de dos lados) de una señal en tiempo discreto x(n) se define
mediante la serie de potencias
∞
𝑋 (𝑧)= ∑ 𝑥 [𝑛 ] 𝑍 − 𝑛
𝑛=−∞

En general, la variable Z de valor complejo y se expresa en forma polar como: 𝑧 =𝑟 𝑒 𝑗 Ω

La transformada Z unilateral (o de La transformada inversa se

un lado) se define como: define:
∞
1
𝑋 (𝑧)= ∑ 𝑥 [ 𝑛 ] 𝑍
𝑛=0
−𝑛
h [ 𝑛]=
2𝜋 𝑗
∮ ( ) 𝑛− 1
𝐻 𝑧 𝑑𝑧
Relación con T. de Fourier

Si se reemplaza la variable por en la transformada Z, esta se reduce a la transformada de Fourier.

En otras palabras, la transformada de Fourier es la Transformada Z avaluada en

Este es el motivo de emplear la notación en lugar de para la transformada de Fourier.

En el plano complejo, determina una circunferencia centrada en el
origen de radio uno al variar Esta circunferencia se llama
circunferencia unidad.

Por lo tanto, la transformada de Fourier es la transformada Z

evaluada en la circunferencia unidad.

es el ángulo entre vector definido por un punto en la

circunferencia unidad y el eje real.

Evaluando en puntos en la circunferencia unidad

comenzando en hasta pasando por se obtiene la
transformada de Fourier en

Un cambio de radianes del ángulo corresponde a dar una

vuelta entera en la circunferencia para volver al mismo
punto, acorde con la periodicidad de la transformada de
Fourier.
La transformada de Fourier con el eje de frecuencia lineal envuelto en el circulo unidad con en y en
coincide con la transformada Z evaluada en el circulo unidad.
( 𝑧 ) =0 𝑧 +2+ 0 z+1 +1 z 0 +2 z − 1+ 0 z −2 +1 𝑧 −3 +0 𝑧 −4 + 0 𝑧 −5

𝑋 ( 𝑧 )=1+2 z −1 +1 𝑧 −3

En general:
𝑋 (𝑒 ) =1+ 2𝑒
−1 −3 𝑗𝜔 − 𝑗𝜔 −3 𝑗 𝜔
𝑋 ( 𝑧 )=1 +2 z +1 𝑧 +1 𝑒
 Región de Convergencia
Si se expresa en su forma polar , con y :
∞
𝑋 ( 𝑧 )= ∑ 𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 −𝑛 𝑒 𝑗 𝜑
𝑛=−∞
Dentro de la ROC de , , por lo que:

| |
∞ ∞
| 𝑋 ( 𝑧 )|= ∑ 𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 𝑒 −𝑛 𝑗𝜑
≤ ∑ |𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 |
−𝑛

𝑛 =−∞ 𝑛=− ∞

Es decir, si es absolutamente sumable entonces es finita

Para encontrar la ROC se debe entonces encontrar el rango de valores de r para los que la secuencia es
absolutamente sumable. Ahora bien, la desigualdad
∞
| 𝑋 ( 𝑧 )|≤ ∑ | 𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 −𝑛
|
𝑛=− ∞
Puede escribirse como:
−1 ∞ ∞ ∞
|𝑋 ( 𝑧 )|≤ ∑ |𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 |+ ∑ | 𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 |= ∑ |𝑥 ( − 𝑛 ) 𝑟 |+ ∑ |𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 |
−𝑛 −𝑛 𝑛 −𝑛

𝑛=− ∞ 𝑛=0 𝑛=1 𝑛=0

Y ambas sumatorias deben converger si debe ser finito.

Convergencia para señal izquierda
Para la primera suma
∞

∑ |𝑥 ( −𝑛 ) 𝑟 | 𝑛

𝑛=1
Deben existir valores de r suficientemente pequeños para que sea absolutamente sumable
Convergencia para señal derecha
Para la segunda suma
∞

∑ |𝑥 ( 𝑛 ) 𝑟 | −𝑛

𝑛=0
Converja, se necesitan valores de r suficientemente grandes para que sea absolutamente sumable.
Por ellos, la ROC serán los puntos fuera de una circunferencia
Convergencia para señal bilateral
Como ambas sumas deben converger la ROC de es la región anular del plano z, , lo que concuerda
con de un mapeo de basado en
Propiedades de la Transformada Z
Linealidad:
Si son respectivamente, la transformada Z de , entonces:

𝒁 [ 𝒂𝟏 𝒙 𝟏 ( 𝒏 ) +𝒂 𝟐 𝒙 𝟐 ( 𝒏 ) ]= 𝒂𝟏 𝑿 𝟏 ( 𝒛 ) +𝒂 𝟐 𝑿 𝟐 ( 𝒛)

Donde son constantes

∞
𝒁 [ 𝜶 𝒙 𝟏 ( 𝒏 )+ 𝜷 𝒙 𝟐 ( 𝒏 ) ]= ∑ ( 𝜶 𝒙 𝟏 ( 𝒏 )+ 𝜷 𝒙 𝟐 ( 𝒏 ) ) 𝒛 − 𝒏
𝒏=− ∞
∞ ∞
𝒁 [ 𝜶 𝒙 𝟏 ( 𝒏 )+ 𝜷 𝒙 𝟐 ( 𝒏 ) ]=𝜶 ∑ −𝒏
𝒙𝟏 ( 𝒏) 𝒛 + 𝜷 ∑ 𝒙𝟐(𝒏) 𝒛
−𝒏

𝒏=− ∞ 𝒏=− ∞

𝒁 [ 𝜶 𝒙 𝟏 ( 𝒏 )+ 𝜷 𝒙 𝟐 ( 𝒏 ) ]=𝜶 𝑿 𝟏 ( 𝒏 )+ 𝜷 𝑿 𝟐 (𝒏)

𝒁 [ 𝜶 𝒙 𝟏 ( 𝒏 )+ 𝜷 𝒙 𝟐 (𝒏 )] =𝜶 𝑿 𝟏 ( 𝒛 ) + 𝜷 𝑿 𝟐 ( 𝒛 )
Desplazamiento temporal:
Sea x una secuencia causal cuya transformada es Entonces, dado cualquier número entero

𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 +𝒏𝟎 ) ] = 𝑿 ( 𝒛 ) 𝒏
−𝒏𝟎

∞ ∞
𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 −𝒏𝟎) ]= ∑ 𝒙 ( 𝒏−𝒏𝟎 ) 𝒛 𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 −𝒏𝟎) ]=𝒛 ∑
−𝒏 − 𝒏𝟎 −𝒎
𝒙 (𝒎) 𝒛
𝒏=𝟎 𝒎=−𝒏𝟎

𝒎=𝒏 −𝒏𝟎 ∞
∞
𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 −𝒏𝟎) ]=𝒛
− 𝒏𝟎
∑ 𝒙 ( 𝒎 ) 𝒛 −𝒎
𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 −𝒏𝟎) ]= ∑ 𝒙 ( 𝒎 ) 𝒛 −(𝒎+𝒏¿¿ 𝟎) ¿ 𝒎=𝟎
𝒎=− 𝒏𝟎

∞ 𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 − 𝒏 𝟎 ) ]= 𝑿 ( 𝒛 ) 𝒏 −𝒏 𝟎

𝒁 [ 𝒙 ( 𝒏 −𝒏𝟎) ]= ∑ 𝒙 (𝒎) 𝒛
−𝒎
𝒛
−𝒏𝟎

𝒎=− 𝒏𝟎
Escalamiento en frecuencia:
𝒁 [ 𝒂 𝒙 ( 𝒏 ) ]= 𝑿 (𝒂
𝒏 −𝟏
𝒛)

∞
𝑿 ( 𝒁 )= ∑ 𝒙 ( 𝒏) 𝒛 −𝒏

𝒏=𝟎
∞
𝑿(𝒂 𝒛)= ∑ 𝒙 𝒂 𝒏 𝒛
( )
𝒏 𝒏 −𝒏

𝒏=𝟎
∞
𝑿 ( 𝒂𝒏 𝒛 )= ∑ 𝒙 ( 𝒏 ) ¿ ¿
𝒏 =𝟎

𝒁 [ 𝒂 𝒙 ( 𝒏 ) ]= 𝑿 (𝒂
𝒏 −𝟏
𝒛)
Convolución:
𝑿𝟏 ¿ ¿ 𝑿 𝟏 (𝒛 )
𝑿 𝟏 ( 𝒏) ∗ 𝑿 𝟐 ( 𝒏 ) 𝑿 𝟏 ( 𝒛 ) 𝑿 𝟐 ( 𝒛 )
𝑿𝟐 ¿ ¿ 𝑿 𝟐 (𝒛 )

{ }
∞ ∞

𝑿 ( 𝒁 )= 𝒁 { 𝑿 𝟏 (𝒏 ) ∗ 𝑿 𝟐 ( 𝒏 ) }
𝑿 ( 𝒁 )= ∑ 𝑿 𝟏 (𝒎 ) ∑ 𝑿 𝟐 ( 𝒏− 𝒎 ) 𝒛 −𝒏 𝒛 −𝒎
𝒎=− ∞ 𝒏=− ∞

{∑ }
∞
∞

𝑿 ( 𝒁 )= 𝒁 𝑿 𝟏 (𝒎 ) 𝑿 𝟐 (𝒏 −𝒎) 𝑿 ( 𝒁 )= ∑ 𝑿 𝟏 (𝒎 ) 𝒛
−𝒎
𝑿𝟐( 𝒛 )
𝒎=− ∞ 𝒎=− ∞
∞

∑ {∑ } ∑
∞ ∞
−𝒏 −𝒎 𝑿 ( 𝒁 )= 𝑿 𝟐 ( 𝒛 ) 𝑿 𝟏 ( 𝒎) 𝒛− 𝒎
𝑿 ( 𝒁 )= 𝑿 𝟏 ( 𝒎 ) 𝑿 𝟐 ( 𝒏− 𝒎 ) 𝒛 𝒛 𝒎=− ∞
𝒎=− ∞ 𝒏 =−∞
𝑿 ( 𝒁 )= 𝑿 𝟐 ( 𝒛 ) 𝑿 𝟏 ( 𝒛 )
Ejemplos de Transformada Z
∞
𝑿 ( 𝒛 ) =𝒁 [ 𝒙 ( 𝒌 ) ]= ∑ 𝒙 ( 𝒌 ) 𝒛
−𝒌

𝒌=𝟎

𝑵
𝟏−𝒓 𝑵 +𝟏 Serie
∑ 𝒓 = 𝟏−𝒓
𝒏
Trigonométrica
𝒌=𝟎

()
∞ ∞ 𝒌
𝟏
∑ 𝒙 (𝒌 ) 𝒛 −𝒌
=∑
𝒛
𝒌=𝟎 𝒌=𝟎

( )
∞ +𝟏
𝟏
𝟏− |𝒛|<𝟏 𝑹𝑶𝑪 𝟏
𝒛 𝑿 ( 𝒛 )=
𝑿 ( 𝒛 )= 𝟏− 𝒛
−𝟏

𝟏 −( )
𝟏
𝒛
Ejemplos de Transformada Z
∞
𝑿 ( 𝒛 ) =𝒁 [ 𝒙 ( 𝒌 ) ]= ∑ 𝒙 ( 𝒌 ) 𝒛
−𝒌

𝒌=𝟎

𝑿 ( 𝒛 ) =𝟎 𝒛 𝟎 + 𝒛 −𝟏 +𝟐 𝒛 −𝟐 +𝟑 𝒛 −𝟑 …+𝒌 𝒛 −𝒌

[ 𝑿 ( 𝒛 ) =𝒛 − 𝟏+𝟐 𝒛 − 𝟐+𝟑 𝒛 − 𝟑 …+ 𝒌 𝒛 −𝒌 ] 𝒛 −𝟏
𝒛 −𝟏 𝑿 ( 𝒛 ) =𝒛 − 𝟐+𝟐 𝒛 − 𝟑+𝟑 𝒛 − 𝟒 …+(𝒌 −𝟏) 𝒛 −𝒌 −𝟏

𝑿 ( 𝒛 ) − 𝒛 −𝟏 𝑿 ( 𝒛 )=𝒛 −𝟏+ 𝒛 −𝟐 + 𝒛 − 𝟑 …+ 𝒛 −∞

𝟏 𝒛 −𝟏
𝑿 ( 𝒛 )(𝟏 − 𝒛
−𝟏
)=𝒛
−𝟏
𝑿 ( 𝒛 )= 𝟐
𝟏 − 𝒛 −𝟏 ( 𝟏 − 𝒛 −𝟏 )
Ejemplos de Transformada Z

𝑥[ 𝑛]=0.8 𝑛 𝑢 [𝑛 ] +…

{ | |
1 0.8
𝑠𝑖 <1
( )
∞ 𝑛
0.8 1 −∗ 1 − 0.8 𝑧
−1
𝑧
𝑋 ( 𝑧 )= ∑ = =
( ) | |
𝑛 =0 𝑧 0.8 0.8
1− 𝑛𝑜 𝑒𝑥𝑖𝑠𝑡𝑒 𝑠𝑖 ≥1
𝑧 𝑧

𝑅𝑂𝐶
 Aplicación de Transformada Z
Control de sistemas:
Diseño de filtros digitales: Comunicaciones digitales:
En el análisis y diseño de sistemas
La transformada Z es esencial en el La transformada Z es
de control discretos, la
diseño de filtros digitales. Permite fundamental en el análisis y
transformada Z se utiliza para
analizar la respuesta en frecuencia de diseño de sistemas de
estudiar la estabilidad del sistema,
un filtro y ajustar sus características comunicaciones digitales, como
determinar la respuesta en
según los requisitos del sistema. Con la modulación digital, la
frecuencia y ajustar los
la transformada Z, es posible diseñar demodulación y el procesamiento
controladores para cumplir con los
filtros pasa-bajos, pasa-altos, pasa- de señales en sistemas de
requisitos de desempeño.
banda y rechaza-banda con diferentes transmisión y recepción.
características de atenuación y ancho
de banda.
Análisis espectral: Compresión de datos: Procesamiento de imágenes:
La transformada Z proporciona La transformada Z se utiliza en En el procesamiento de imágenes
una herramienta para el análisis técnicas de compresión de datos, digitales, la transformada Z se utiliza
espectral de señales discretas. como la compresión sin pérdida y la para aplicar filtros en el dominio
Permite descomponer una señal compresión con pérdida. Permite discreto y realizar operaciones como
en sus componentes representar y codificar datos de convolución, detección de bordes y
frecuenciales y proporciona manera eficiente en el dominio de la mejora de la calidad de la imagen.
información sobre la presencia de transformada Z, lo que puede llevar a También se utiliza para el análisis
frecuencias específicas en una una reducción significativa en el espectral de imágenes y la extracción
señal. tamaño del archivo y a una de características.
transmisión más eficiente de datos.
Filtro de Digital con Transformada Z

Retenedor de orden cero o respuesta invariante

al escalón: