INGENIERÍA MECÁNICA
HIDRONEUMÁTICA II
Eduardo Barrera Robles
Fono: 380207
Email: ejbarrera@[Link]
Bibliografía recomendada
Manual de Oleohidráulica Industrial
Vickers, 5ª Edición o superior
Mecánica de fluidos y máquinas
hidráulicas, Claudio Mataix, 2ª edición o
superior.
Internet
[Link]
[Link]
[Link]
INTRODUCCIÓN
Desde los tiempos de las cavernas el hombre a
usado los fluidos para facilitar su tarea.
Hoy en día las más diversas aplicaciones industriales
hacen de esta forma de energía una de las
competitivas del mercado.
La ingeniería de la mecánica de los fluidos se ha
desarrollado en función del tiempo mediante el
entendimiento de las propiedades de los fluidos, la
aplicación de las leyes básicas de la mecánica, la
termodinámica y por la experimentación ordenada.
COMPETENCIAS
Describir las características técnicas y físicas de los
fluidos.
Diseñar de circuitos hidráulicos y neumáticos con
aplicación a maquinaría minera e industrial.
Aplicar planes de mantención a maquinaría pesada y
vehículos automotrices.
Averías y pruebas en los distintos sistemas
hidroneumáticos.
Sistemas de unidades
Existen diferentes tipos de sistemas de unidades siendo los
más utilizados:
cgs
mks
inglés
SI
Cantidad física
Es aquella donde está definida claramente la dimensión, la
unidad y la magnitud (Ej: 10ºC).
Qué se mide?
Cómo se mide?
Cuánto mide?
Unidades fundamentales
Sistema Longitud L [m]
Internacional Masa M [kg]
Tiempo t [s]
Temperatura T [ºK]
Longitud L [pie]
Sistema Masa M [lb]
Ingles Tiempo t [s]
Temperatura T [ºR]
Unidades secundarias
Área
Volumen
Velocidad
Aceleración
Fuerza
Presión
Desplazamiento
Caudal
Trabajo
Potencia
Densidad
Peso específico
Viscosidad (dinámica, cinemática y empíricas)
Rendimientos
Propiedades de los fluidos
Líquidos
Teóricamente no compresibles
Adoptan la forma del recipiente que los contiene
Superficie con nivel uniforme
Viajan por donde se les ofrece menos resistencia
Viscosidad
Índice de viscosidad
Densidad y peso específico
Densidad relativa
Requerimientos de calidad
Viscosidad empírica
Comportamiento de la viscosidad
respecto la temperatura
Teoría hidráulica y leyes
Presión y fuerza
Presión atmosférica
Trabajo potencia y energía
Flujo laminar y turbulento
Fricción
Ley de conservación de la energía
Principio de Bernoulli
Ley de pascal
Presión
Se define como el cociente entre la componente normal de la
fuerza sobre una superficie y el área de dicha superficie.
En un sistema hidráulico la presión la crea el sistema y las
restricciones.
En un líquido confinado la presión se transmite en todas
direcciones.
La presión se puede expresar con referencia al cero absoluto y
la presión atmosférica local.
La presión absoluta es la presión manométrica más la presión
atmosférica local.
Presión
La presión en todos los puntos situados en un
mismo plano horizontal en el seno de un fluido
en reposo es la misma.
En un fluido en reposo la fuerza de contacto que
ejerce en el interior, una parte del fluido con la
otra contigua del mismo tiene la dirección
normal a la superficie de contacto.
La fuerza de presión en un fluido en reposo se
dirige siempre hacia el interior el fluido, es decir,
es una compresión, no una tracción
La superficie libre de un líquido siempre es
horizontal, a menos que existan fuerzas externas
que influyan.
Presión
Superficie del fluido
F H
0
Presión
F v
F1 - F2 - w 0 Superficie del fluido
p1 A - (p1 dp) A - A dz 0 F2 = p2A A
dp - dz (p1+dp) = p2 z2
w dz
para un fluido incompresible ( constante),
p1 - p 2 (z 2 - z1 ) g h p1 z1
p1 p 2 g h Peso esp. fluido =
F1 = p1A
En la figura se muestra un estanque de aceite (densidad
relativa = 0,9). Calcular la presión manométrica en los
puntos A, B, C, D, E y F y la presión de aire en el lado
derecho del tanque.
Aire
F
1,5 m
A
E
3,0 m
B D
3,0 m
C
Manometría
Los manómetros son dispositivos que
emplean columnas de líquido para determinar
diferencias de presiones.
Piezómetro
p0
pA p0 g h
h
p A man g h
pA
Manométria
Manómetro en U
p0
p N p 0 Hg g d 2
d2 p M p A A g d1
A
A d1 N como p M p N
M
Tanque
a presión Hg
p A p 0 - A g d 1 Hg g d 2
Manometría
Manómetro diferencial
A
d3
p M = p A + ρ A g d 3 + ρ man g d 2
d2 B p N = p B + ρ B g d1
d1
M N
p B - p A = (ρ A d 3 + ρ man d 2 - ρ B d1 )×g
man
Manometría
Manómetro diferencial para tuberías
p1 p2 Flujo de A
d2 p M p1 A g (d 1 d 2 )
d1 p N p 2 A g d 2 m g d1
M N
p1 - p 2 ( m - A ) g d 1
m
Flujo de fluidos
Definiciones
Flujo es un fluido en movimiento y se pueden clasificar
en laminar, turbulento, ideal, uniforme, no uniforme,
etc.
Cuando las partículas del fluido se mueven a lo largo
de trayectorias bastante regulares como en láminas o
capas se denomina flujo laminar.
En el flujo turbulento las partículas de fluido se
mueven en trayectorias irregulares ocasionando
transferencia de movimiento entre las partículas.
Flujo de fluidos
Definiciones
Un fluido ideal es cuando no existe fricción, es
incompresible y por lo general es un proceso
reversible.
Cuando existe roce corresponde a un fluido real.
Un flujo adiabático es aquel que no hay transferencia
de calor entre el fluido y los alrededores y viceversa
V0 V0
V V
Perfil plano Perfil parabólico
Flujo ideal Flujo real
Flujo de fluidos
Definiciones
Régimen permanente es cuando un sistema no cambia
sus propiedades en función del tiempo.
Cuando la velocidad en cualquier punto del sistema es
la misma, se dice que el flujo es uniforme, en cualquier
instante.
Un sistema es la región del universo sujeta a estudio
(volumen de control)
Se denomina entorno o alrededores a lo que no
constituye un sistema.
La frontera de un sistema es la interface que existe
entre el sistema y los alrededores (superficie de
control).
Ecuación de continuidad
La ecuación general de conservación de una propiedad:
Propiedad que ingresa Propiedad que se genera Propiedad que sale Propiedad que se acumula
al volumen de control en el volumen de control del volumen de control en el volumen de control
por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad de tiempo
Las propiedades pueden ser:
Masa
Momento (no aplica al tema)
Energía
Carga eléctrica (no aplica al tema)
Balance global de masa
Consideremos un flujo a régimen permanente y
homogéneo a través de una porción de tubería.
a) en el elemento diferencial:
<v2> i) el caudal volumétrico dQ, será:
A2 dQ v dA
<v>
ii) el flujo másico dw, será
2 dw dQ v dA
<v1>
dA b) en el plano 1:
Q1 v1 A1
w1 1 v1 A1
A1 1
c) en el plano 2:
Q2 v2 A 2
w 2 2 v 2 A 2
Balance global de masa
Aplicando la ecuación general de conservación de materia:
Masa que ingresa Masa que se genera Masa que sale Masa que se acumula
al volumen de control en el volumen de control del volumen de control en el volumen de control
por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad de tiempo por unidad de tiempo
y considerando que no hay generación de
masa en el volumen de control, tenemos:
dM
1 v1 A1 0 2 v 2 A2
dt
dM
w w1 - w 2
dt
En la figura se muestra un sistema de tubos que lleva
agua. La velocidad en el plano 1 es de 3 [m/s] y el
diámetro es de 20 cms. En el plano 2 el diámetro es de
12 cms.
Encuentre el caudal y la velocidad de la sección 2.
Balance de masa
dM
w1 - w 2
dt
Flujo masico
w = ρ×Q
v1,A1,1 v2,A2,2
Flujo volumetrico
Q = v×A
Balance de energía
Primera ley de termodinámica:
E E 2 - E 1 Q - w
Tipos de energía:
Energía cinética, Ek. : asociada al movimiento de la masa
Energía potencial, Ep : asociada a su posición.
Energía interna, U : asociada a los campos internos
(molecular y atómica)
Balance de energía
Por unidad de masa, la energía interna total será:
v2
E Ek Ep U g Z U
2
El trabajo w se puede clasificar en dos categorías
trabajo neto hecho sobre los alrededores
Wk F L P A L P V
trabajo transferido a través de la superficie de control hacia los
alrededores mediante contacto directo entre elementos no fluidos
con el exterior.
Ws
Balance de energía
La forma general de la 1ª ley puede establecerse como:
Q - Ws E k E p U Wk 2 - E k E p U Wk 1
Q - Ws E k E p U Wk
v2
Q - Ws g Z U P V
2
Balance de energía mecánica
Toda la energía mecánica ΔU Q 0
de un fluido que se está
moviendo es obtenida
desde un trabajo hecho v2
Δ g Z P V W 0
sobre el fluido, por algún 2
agente externo.
La magnitud de este
trabajo es la potencia si el fluido es incompresible ( constante)
necesaria para sustentar el
flujo. P2 - P1
(P V)
Si no existe transferencia
de calor, fricción y cambio
en la energía interna, se
tiene:
Ecuación de Bernoulli (las pérdidas no están
consideradas)
En la figura se muestra un tanque grande con una abertura pequeña
circular como salida ¿cuál es la velocidad del chorro de agua que
sale por el tanque?. Ignore los efectos de la fricción.
Suposiciones:
flujo cuasipermanente (h cambia lentamente)
flujo incompresible ( constante)
se ignoran los efectos e la fricción
1
no hay trabajo mecánico
p1 = p2 = patm
h
v1 0
2
v 2 2 - v12 P2 - P1
g Z2 - Z1 W 0
2
Pérdidas por fricción
En el transporte de fluidos, existe pérdidas de energía que
pueden deberse a:
tubería misma
cambios bruscos de dirección
ensanchamientos
válvulas
etc.
Si hay manifestación de viscosidad este proceso es
irreversible
Si Ev es la energía que se pierde por unidad de masa, la
ecuación de Bernoulli queda de la forma:
v2 P
gZ Ev W 0
2
Transporte en tuberías
Las partículas de un fluido que se está
moviendo experimentan dos tipos de fuerza:
fuerza inercial: debido al peso del fluido
Finercial masa aceleración
3 v2
( L )
L
fuerza viscosa: debido a la viscosidad
L2 v 2 del fluido
Fviscosa esfuerzo de corte área donde actúa
dv
x L2
dy
vL
Transporte en tuberías
La relación entre la fuerza de inercia y la fuerza
viscosa se denomina el número de Reynolds:
fuerza de inercia L2 v 2 L v
Re
fuerza viscosa vL
En tuberías, la longitud característica es el
diámetro, D, por lo tanto:
D v
Re
flujo laminar Re < 2100
flujo transición 2100 < Re < 3000
flujo turbulento Re > 3000
Transporte en tuberías
La fuerza Fk, ejercida por un flujo sobre su conducto se
define como:
Fk A K 'f
A : área característica (2 R L)
K’ : energía cinética por unidad de volumen (½ v2 )
f : factor de fricción
Suposiciones
flujo en estado estacionario
tubería cilíndrica de sección uniforme
flujo incompresible
Factor de fricción
F x F0 - FL - m g sen( ) - FK 0
FL como
pL m ρ πR2 L
y L
x z -z
sen( ) L 0
Fk L
P0 - PL P0 - PL ρ g Z 0 - Z L
D D 2 R
F0
p0 mg
z0 zL
nivel de referencia 1 D P0 - PL
f
4 L 12 v 2
Transporte en tuberías
Factor de fricción de Fanning, f:
1 D P0 - PL
f
4 L 12 v 2
Factor de fricción de Moody, fM = 4f:
D P0 - PL
fM
L 12 v 2
Para tubos circulares, se cumple que:
f Re, rugosidad relativa
D D
Transporte en tuberías
Para flujo laminar, independiente de la
rugosidad, se tiene: 64
fM
Re
Para flujos turbulentos hasta Re=105 y tubería
lisa, el factor de fricción está dado por la
ecuación de Blassius 0,316
fM 1
Re 4
Para flujos turbulentos también se puede
utilizar la relación de Haaland:
-
1 1,11 6,9
f 2
3,6 log
3,7 D Re
Pérdidas por fricción
Pérdidas menores:
Son las debidas a dobleces, codos, juntas, válvulas, etc.,
y se calculan mediante la fórmula:
v2
Ev K
2
en donde K es un factor tabulado que depende del tipo
de accesorio o fitting utilizado en el sistema de
transporte de fluido.
En caso de ser más de un accesorio, las pérdidas son
aditivas y la ecuación queda como:
n
v2
Ev K
i 1 2 i
Cuántos [m3/h] de agua circulan a través de una
cañería de 402 [mts] de longitud con un diámetro de
15,2 [cm ] bajo una diferencia de presión de 0,017
atm?.
2 2
v 2 - v1 P2 - P1
g Z 2 - Z1 Ev W 0
2 ρ
2
L v
Ev fM
D 2
ρ v D
Re
μ
Potencias y rendimientos
Balance de masa:
w1 w 2
1 v 1 A 1 2 v 2 A 2
Balance de energía mecánica entre 1 y 2:
2 2
v 2 - v1 P2 - P1
g Z 2 - Z1 Ev W 0
2
2 2
v 2 - v1 P2 - P1 W
Z2 - Z1 0
2 g g g
w2,v2,A2
1
w1,v1,A1
2
Ordenando:
W v22 P2 v12 P1
Z2 - Z1
g 2 g g 2 g g
El término del lado izquierdo corresponde al trabajo
mecánico utilizable transmitido por la bomba al fluido que
impulsa.
El primer término del lado derecho de la ecuación recibe el
nombre de carga total de descarga, Hd
El segundo término, recibe el nombre de carga total de
succión, Hs
por lo tanto:
H H d - H s
Potencias y rendimientos
Fuerza PE PF PH
Motor Bomba fluido
externa
Potencia Hidráulica : energía neta que recibe el
fluido por unidad de tiempo.
PH g Q H
Potencia al freno : energía suministrada por un
motor eléctrico o a combustión al eje de la bomba
por unidad de tiempo, en donde η es el
rendimiento total de la bomba.
g Q H
PF
Potencias y rendimientos
Potencia eléctrica : energía suministrada por una
fuente externa a un motor eléctrico por unidad de
tiempo corriente contínua : P V I
E
corriente alterna : PE V I 3 cos( )
Rendimientos :
PH
Rendimiento total bomba : v m H
PF
PF
Rendimiento motor : M
PE
PH
Rendimiento grupo moto - bomba : G
PE
Ley de Pascal
La presión aplicada a un fluido encerrado en reposo, la
fuerza se transmite por igual en todas las secciones y
siempre en ángulos rectos (90º) a la superficie que lo
contiene.
Simbología hidráulica
Planos Pictóricos Link Plano ejemplo
Planos Ortogonales Link Plano ejemplo
Planos bajo norma
Link Plano ejemplo
ISO 1219 – CETOP
24.300
“REVISIÓN DE SIMBOLOS BASICOS CON MANUAL”
Bombas Hidráulicas
Convierten la energía mecánica en energía hidráulica.
Son de desplazamiento positivo
De capacidad fija o variable
Uni-direccionales y bi-direccionales
Tipos más comunes:
Engranaje (externo – interno)
Paleta (no equilibrada – equilibrada)
Pistón (axiales – radiales)
Link animación
Partes componentes
Link animación
Partes componentes
Link animación
Partes componentes
Bomba compensada por resorte
Bomba compensada por presión
Link animación
Movimiento del émbolo
Succión de la bomba
Bombas bi-direccionales
Actuadores hidráulicos
Componentes de los sistemas hidráulicos
que convierten la energía hidráulica en
mecánica
Cilindros
Usados para crear movimiento lineal
De acción simple o doble
Con y sin amortiguación
Telescópicos
Doble y simple vástago
Motores
Usados
para crear movimiento rotatorio
(componentes y tipos igual que las bombas)
Cilindros
Área efectiva
-Sometidos a esfuerzos de tracción, compresión y pandeo.
-Relación de áreas
-Velocidades v/s Fuerzas
-Pruebas simples (caída, viaje, fugas)
Link animación
Válvulas hidráulicas
De control de dirección
Posiciones
Vías
Centros
Mandos
Características
De control de presión
De seguridad
De descarga
Reductoras de presión
De secuencia
De equilibrio o balance
De freno
De control de flujo
De estrangulación
De flujo no compensado
De presión compensada
De presión y temperatura compensada
De división de flujo
Link animación
Válvulas direccionales
Válvulas de control de presión
Link animación
Link animación
Válvulas de control de flujo
Control meter-in y
meter-out.
Acondicionadores de fluidos
Filtros
Superficie
Profundidad
Paso total
derivación
Intercambiadores de calor
Enfriadores
Enfriados por agua
Enfriados por aire
Calefactores
Normalmente resistencias variables
Depósitos
Abiertos
Presurizados
Los Filtros
Estos componentes filtran los contaminantes que entran
al sistema.
Su capacidad se mide según el tamaño de la partícula
más pequeña que puede atrapar o mas grande que deja
pasar.
Su grado de filtración se denomina generalmente en
filtraciones absolutas o nominales.
Hoy en día usamos las relaciones BETA que identifican
con mas precisión lo bien que el filtro realiza su trabajo.
Formas de crear contaminantes
Abrasión
Erosión
Adhesión
Fatiga
Cavitación
Corrosión
Aireación
Link animación
RAZÓN BETA
¿Cómo medimos la eficiencia del filtrado según el diseño del
fabricante?. Los fabricantes de máquinas siempre plantean
los niveles de contaminantes máximos para sus sistemas.
CÓDIGO ISO
Ubicación más comunes
Enfriadores
Diseñados para mantener la temperatura de operación
normal cuando un sistema por si solo no es capaz de
disipar el calor.
Estanque
Proporciona el suministro de aceite al sistema.
Disipa el calor
Actúa como desaireador
Actúa como decantador
Otros componentes hidráulicas
Accesorios
Manómetros
Flujómetros
Termometros
Presostatos
Acumuladores
Cargados por gas
Cargados por peso
Cargados por resorte
Tubería hidráulicas
Cañerías
Mangueras
Roscas
Sellos y retenes
Link animación
Accesorios
Principio de trabajo
Selección de instrumentos.
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Tuberías hidráulicas
Líneas de conducción para el fluido entre los
componentes hidráulicos.
Cañerías
Generalmente de aceros
Rígidos
No absorben vibraciones
Componentes
generalmente fijos
Gran disipación del calor
Clasificación SHEDULE
por la ANSI.
Mangueras
Líneas de conducción flexibles.
1.- Caucho o polímero
compatible con el aceite.
2.- Refuerzos de alambre
trenzado.
3.- Capa de fricción
separador de alambre.
4.- Caucho compatible
con aceite y medio
ambiente.
Clasificación de mangueras
Norma SAE J517.
Contiene números 100R que controlan los
requerimientos de construcción, dimensiones, presión,
compatibilidad y temperatura.
Fitings de mangueras
Rebordeados (permanentes)
De tornillo
De collar
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Acumuladores
Proveen suministro temporal de aceite.
Actúan como amortiguador de golpes de presión.
Importancia de la carga.
Roscas
Americana rosca recta:
Recomendada para el control
óptimo de fugas en sistemas de alta
presión. Macho con rosca recta y un
sello anular
Americana JIC: Asientos con
ángulos de 37°, muy común en
sistemas hidráulicos.
Americana SAE 45°: Se fabrican
normalmente en cobre, el sello se
produce entre el asiento abocinado
de 45° del macho y el asiento
cónico de la hembra.
Americana sello anular: El
macho posee rosca recta y un sello
anular en la superficie, la hembra
rosca recta y cara plana.
Roscas
Americana NPSM:
Hembra posee rosca recta y
asiento invertido a 30°,
sellado por compresión del
asiento.
Americana NPTF: Rosca
cónica y el sellado se
produce por deformación de
la rosca.
Alemana DIN 3901/3902
24° y DIN 7631/7647
60°: Ambos sistemas
poseen macho con rosca
recta métrica y la hembra
rosca recta con asiento
sellador esférico (férula), y
en el caso de la de 24°
puede llevar sello anular.
Link animación
Roscas
Britanica/Japonesa cónica o PT:
La rosca es cónica parecida al NPT
cambian los pasos de roscas y el
sellado se hace con sellador químico.
Britanica/Japonesa paralela o PF:
Parecido al macho NPSM pero con
pasos distintos, usa un sello esférico
(férula).
Francesa Milimétrica: se utiliza en
las tuberías de diámetro exterior
métrico de número entero.
Francesa GAZ: se utiliza en tuberías
de diámetro exterior con número
fraccionarios.
Sellos
Controlar la cantidad de
fluido que pasa través de
ellos.
Estáticos
Positivos ( sellos ring)
Dinámicos
Positivos (retenes, espejo,
metálicos, etc.)
No positivos
(empaquetaduras, anillos,
laberinto, etc.)
SISTEMAS HIDRÁULICOS
DE PRESIÓN COMPEMSADA Y
SENSOR DE CARGA
Anexo
SISTEMA HIDRÁULICO BÁSICO
De acuerdo a la Leyde conservación de Energía, un
gran volumen de aceite de flujo constante tiene el
potencial de generar gran cantidad de calor, lo que
se traduce en pérdidas y disminución de la vida útil
de los componentes
¿QUÉ FALTA?
Aparte de los problemas
descritos, una VLP nos
genera dos más:
• movimiento pegajoso
del carrete.
• la velocidad del cilindro,
esta varía con las RPM
del motor o por la carga
del cilindro.
Directamente proporcionales
al flujo y a la diferencia de presión
Movimiento
pegajoso
Un vector de fuerza
actúa paralela a
línea del centro del
carrete y es
perpendicular al
carrete “se opone a
que lo cieeren” y
aumenta la fuerza
de contacto entre la
pared y el carrete
Sería de ayuda
un resorte ?
Aún tenemos dos
problemas el flujo
constante y la diferencia
de presión
¿cómo podemos controlar la velocidad
constante del implemento?
Usaremos una válvula reductora de presión
para controlar el flujo que atraviesa la válvula
direccional, la forma de estar instalada en el
sistema permite sensar la presión a la
entrada del carrete de control y una señal de
carga desde la salida de la válvula
direccional.
La doble check selecciona la presión de
salida más alta.
La presión de la lumbrera de salida de suma
a la tensión del resorte de la válvula
reductora.
VELOCIDAD VARIABLE
DEL CILINDRO
Para
mantener
una
velocidad
constante
del cilindro
necesaria
mente
debemos
variar el
tamaño
del orificio
“Cuando la caída de presión en un orificio se
mantiene constante, el flujo atraves del mismo
no variara”
PRESIÓN COMPENSADA
Un sistema de control que da por
resultado una velocidad constante.
Esto se logra manteniendo una caída de
presión constante a través de la válvula de
control.
Determinado por el valor del resorte de la
válvula reductora de presión.
VÁVULA CONTROL DE FLUJO
O DESCARGA
Para la imagen anterior
¿Qué pasa cuando el control está en “Hold”
retención y no necesitamos ningún flujo?
¿Y que ocurre con el caudal?
Potencia = flujo x presión
(GPM x PSI )/ 1714 = HP = GPM x PSI
x .000583
Por lo tanto, ¿cuál es la solución?
Bombas de desplazamiento variable
Menor calor generado
Menos HP desperdiciados
Load Sensing o Sensado de carga
Un sistema de control que mantiene la
presión de salida de la bomba a un
valor fijo por encima de la más alta
presión requerida
Sistemas hidráulicos con sensor de carga
Sistemas hidráulicos con sensor de carga
SENSOR DE CARGA Y
PRESIÓN COMPENSADA
VÁLVULA COMPENSADORA
MÁXIMO DESPLAZAMIENTO