Instrumentación
4. CONTROLADORES
M.C GUILLERMO C. ZUÑIGA NERIA – JOSE SAMUEL GOMEZ
CORREA
Integral
Antes de adentrarnos a la estrategia de control Proporcional + Integral, analizaremos el
controlador Integral puro para así establecer sus características.
El control integral genera una señal de control proporcional a la señal de error
Donde es la constante denominada ganancia integral, la cual tiene unidades de (1/segundo).
Este controlador proporciona una señal de control que es función de la propia “Historia” de la
señal de error.
Integral
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuación da por resultado la función de
transferencia, para el controlador integral, de
La constante puede escribirse en términos de
Donde (tiempo integral) es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de
integración.
Integral
En la siguiente figura se muestra lo que sucede cuando el error es de la forma de un escalón:
Error
Salida del
controlador
Si la entrada inicialmente es 0 y la realimentación
que manda el sensor es 0, tenemos un error=0-
0=0 y si la ganancia del controlador es , la salida
del controlador es
Después de 1 segundo la referencia cambia a 1 (valor final del escalón) y como
Por lo que el controlador no manda ninguna
la señal de realimentación sigue siendo 0, entonces el error=1-0=1, por lo tanto
señal.
la salida del controlador es , lo que es igual a una recta con pendiente 1.
Integral
Del ejemplo anterior podemos decir que mientras el error sea nulo el controlador no realizará
ninguna acción, en cuanto detecte un cambio de la señal de error el controlador actuará
mandando una señal para corregir.
Si el error permanece constante (como en el caso anterior que se mantuvo constante en 1 por
un tiempo) el controlador seguirá mandando señal hasta corregir el error, en este caso es una
recta con pendiente igual a la ganancia integral .
El control integral puro tiende hacer nulo el error de estado estable, además aumenta en uno el
orden del sistema; sin embargo, dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador
a sobrecorregir el error. Así, la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o incluso
inestable, por lo tanto no suele usarse por sí solo en la práctica y suele estar combinado con las
acciones proporcional y derivativa.
Integral
La configuración del control integral implementado con amplificador operacional se muestra en
la figura siguiente:
Configuración del
control integral:
4.2.3 Proporcional + Integral
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del controlador es
proporcional al error sumado a una cantidad proporcional a la integral del error
Al tomar la transformada de Laplace de la ecuación anterior se obtiene una función de
transferencia, , para el controlador PI:
4.2.3 Proporcional + Integral
El control integral actúa cuando existe una desviación entre la variable y el punto de consigna,
integrando dicha desviación en el tiempo y sumándola a la acción de la proporcional.
Error
Salida del
Debido a la acción controlador
Integral
Debido a la acción
Control Proporcional + Integral Proporcional
En un inicio la entrada de referencia es cero y la
señal de realimentación también es 0, por lo que
el error=0 y la señal del controlador
Después de 1 segundo la referencia cambia a 1 (valor final del escalón) y como la señal de realimentación sigue siendo 0,
entonces el error=1, por lo que el controlador proporcional actuará de manera inmediata tratando de compensar el error
producido (generando un escalón proporcional al error) y después entrará en acción la parte integral tratando de corregir el
error en estado estacionario (error constante) produciendo una señal en forma de recta con pendiente uno.
4.2.3 Proporcional + Integral
Este controlador Proporcional + Integral se caracteriza por el llamado tiempo de acción integral
() en minutos por repetición (o su inversa, repeticiones por minuto) que es el tiempo en que,
ante una señal en escalón, la válvula repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.
Ejemplo:
Si en un lazo de control de temperatura de margen 0-100 °C se tiene un control PI (Proporcional
+ Integral), de ganancia (banda proporcional 50%), el tiempo de acción integral es de () y la
temperatura está estabilizada en el punto de .
Temperatura
La variable esta en el
valor de referencia a
50°C
Ejemplo:
Después se asigna un nuevo punto de consigna de 60 °C, que representa un .
Temperatura
Referencia
La variable estaba en 50°C
y pasó a estabilizarse en la
nueva referencia a 60°C
Ejemplo:
La estabilización de la temperatura en el nuevo valor de referencia (grafica anterior) se consiguió
ya que se originó un movimiento inmediato de la válvula de control en un 20% debido a la
acción proporcional
Señal de error
Al momento de ocurrir Salida del
el cambio en la 𝑒=10 control
referencia se origina un Proporcional
error de 10°C
Como la ganancia 𝑢𝑝 =20
proporcional es , la
salida de la etapa
proporcional será el
doble de la señal de
error.
Ejemplo:
Y después la válvula se desplazara a una velocidad lenta (a causa de la acción integral), tal que al
cabo de 1min habrá repetido el 20% del movimiento inicial provocado por la acción proporcional
En un inicio cundo la
temperatura es 50°C el error Señal de error
es cero y por lo tanto la señal Salida del
de la parte integral no se control Integral
mueve, después cuando se
origina el cambio de
referencia y se genera el
error, la parte integral
empieza actuar generando
una señal suave y lenta,
hasta que el sistema se
estabiliza nuevamente el
control Integral deja de
trabajar.
4.2.3 Proporcional + Integral
Una característica particular que presentan los controladores de acción Proporcional + Integral,
en la puesta en marcha del proceso, es el rebasamiento del punto de consigna (Ver figura en la
siguiente diapositiva).
El rebasamiento del punto de consigna se presenta porque la unidad integradora empieza a
actuar cuando la temperatura llega al límite inferior de la banda proporcional, y continúa
actuando mientras la temperatura no alcance el punto de consigna.
Durante todo este tiempo, la acción integral ha elevado ya la señal a la válvula de control,
provocando una aportación de calor excesiva. Cuando la temperatura rebasa el punto de
consigna, se invierte el signo de la señal de desviación, y el integrador hace disminuir la señal a
la válvula de control, en un valor conveniente para eliminar el offset.
4.2.3 Proporcional + Integral
4.2.3 Proporcional + Integral
La configuración del control Proporcional + Integral implementado con amplificador operacional
se muestra en la figura siguiente:
Configuración básica del
controlador PI:
donde y
