UNIVERSIDAD AUTÓNOMA GABRIEL RENÉ MORENO

FACULTAD POLITÉCNICA
UNIDAD DE POSTGRADO
Maestría en Catastro territorial y Geodesia

MODULO: ELEMENTOS DE CARTOGRAFÍA

UAV’S - DRONES
PLANIFICACIÓN DE VUELO
VUELO
PROCESAMIENTO DE DATOS

M.Sc. Huber Augusto Mamani Gutierrez

[email protected]

@Derechos Reservados 2022

 UAV’s – DRON – RPA -
VANT
DRONE
Denominación del ámbito militar, la etimología de “drone”
viene de “dran” o “draen”, cuyo significado corresponde a
zángano – abeja macho, el cual hace referencia al zumbido
producido por sus motores, similares al de los zánganos
volando.
UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE)
Vehículo aéreo no tripulado (VANT)

El cual es pilotado a distancia mediante un radio control o

programado mediante un software para que realice un vuelo
planificado y seguro.

También es conocido por UAS por sus siglas “Unmanned

Aerial System” que significa “Sistema Aéreo no Tripulado”.
RPA (REMOTELY PILOTED AIRCRAFT)
Aeronave pilotada a distancia

Un RPA, es una aeronave pilotada a distancia, por un “piloto

remoto”, emplazado en una estación de piloto remoto
ubicada fuera de la aeronave (es decir en tierra, en barco, en
otra aeronave, en el espacio), quien monitorea la aeronave
en todo momento y tiene responsabilidad directa de la
conducción segura de la aeronave durante todo su vuelo.
FUNDAMENTOS - FOTOGRAMETRÍA
• Visión
humana
 TIPOS DE UAV´S

En la actualidad existen una diversidad de tipos de drones, se pueden clasificar

según el tamaño, su función o utilidad, o su arquitectura.
Para nuestro objeto estudio consideraremos dos principales tipos: Ala Fija y
Multirotor.

ALA
FIJA Estabilidad: Vertical

Estabilidad: Horizontal
• Compuestos por un armazón – espuma de vidrio flexible
• Impulsado por uno o dos motores
• Diseños aerodinámico
• Aprovecha mas el uso de la energía
• Autonomía de vuelo hasta 60 minutos
• Grandes áreas
DESPEGUE
ATERRIZAJE
 MULTIROTO
• Rmotores con propela (hélice)
Propulsados por
• No posee un diseño aerodinámico
• Alta resistencia del aire – consumo de energía
• Autonomía de
Estabilidad: Horizontal
vuEesltoabeiniltdraed2:0Vyer4it0caml inutos
• Áreas “pequeñas”
• Inspección Estática
• Comunicación en vivo
DESPEGUE - ATERRIZAJE
• VTOL (Despegue y Aterrizaje Vertical)
• Impulsado por dos motores
• Diseños aerodinámico
• Aprovecha mas el uso de la energía
• Autonomía de vuelo hasta 59 minutos
• Grandes áreas
HÍBRIDO
VTOL
DESPEGUE - ATERRIZAJE
 METODOLOGÍA DE
LEVANTAMIENTO CON UAV’s
1. RECONOCIMIENTO DE TERRENO, PUNTOS DE
CONTROL TOPOGRAFICO
2. PLANIFICACION DE VUELO
3. VUELO CON DRON
4. PROCESAMIENTO
5. CONTROL DE CALIDAD
6. GENERACION DE PRODUCTOS
1. RECONOCIMIENTO DE TERRENO, PUNTOS DE CONTROL
TERRESTRE
 Identificar características (artificiales y naturales), topografía, áreas cultivos,
áreas de riesgos, condiciones meteorológicas y luego se identifican los sitios
(áreas verdes, canchas, estadio, etc.) más idóneos para el despegue y
aterrizaje del dron.

17
 PUNTOS DE CONTROL TERRESTRE
GCP (Ground Control
Point)
Un punto de control terrestre (GCP), es un punto
característico cuyas coordenadas son conocidas. Sus
coordenadas se han medido con métodos topográficos
tradicionales o se han obtenido por otras fuentes
(LIDAR, mapas más antiguos del área, servicio de mapas
web).

Los GCP se usan para georreferenciar un proyecto (corrección

geométrica).

En la fotogrametría convencional, son conocidos como

PAF
(Puntos de Apoyo Fotogramétrico)
No son necesarios para procesar un proyecto con Pix4Dmapper, pero
aumentan significativamente la precisión absoluta del proyecto. Los
GCP también se pueden usar como Puntos de verificación para verificar
la precisión de los resultados.

Se pueden usar:
En proyectos con geolocalización de imagen: los GCP aumentan la
precisión absoluta de un proyecto, colocando el modelo en la posición
exacta en la Tierra. Reducen el cambio debido al GPS de metros o
centímetros .

En proyectos sin geolocalización de imagen: se requieren GCP si existe

la necesidad de salidas georreferenciadas. En este caso, los GCP
escalarán, orientarán y posicionarán los resultados finales. Además, son
muy útiles para aumentar la precisión relativa de las salidas, es decir, la
reconstrucción del modelo 3D.
 NÚMERO Y DISTRIBUCIÓN DE GCP

Los GCP deben colocarse de manera homogénea en el área de interés. Imagine

el área como una mesa grande y los GCP como las patas que lo soportarán. Si
todas las "patas" se colocan en la misma ubicación de la "mesa", entonces se
inclinará. Si las "patas" están distribuidas homogéneamente, entonces la
"mesa" será estable. Además, también se recomienda colocar un GCP en el
centro del área para aumentar aún más la calidad de la reconstrucción.
GCP _COt cot
DISTRIBUCIO PO GRUPOS
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03
• 03

••• GR
03
 ADQUISICIÓN DE GCP

Los puntos de control de tierra pueden ser:

GCP MEDIDOS EN EL CAMPO

La medición de GCP en el campo requiere pasar algún tiempo en el área y
ubicar la posición donde se deben medir. Este proceso requiere que el terreno
sea accesible. Antes de medir las coordenadas GCP, se deben definir los
siguientes elementos:

Sistema de coordenadas GCP

Un sistema de coordenadas es un conjunto de números y parámetros que se
utiliza para definir la posición de cualquier objeto en el espacio 2D o 3D. El
sistema de coordenadas GCP elegido depende de las necesidades del usuario
final. Por lo general, los sistemas de coordenadas pueden ser:

• Sistemas de coordenadas globales : se definen utilizando coordenadas

elipsoidales 3D (latitud, longitud, altitud).
• Sistemas de coordenadas nacionales : generalmente se definen usando una
proyección definida para un país específico (X, Y, altitud).
• Sistemas de coordenadas locales : se definen mediante una proyección. El
usuario establece el origen y la orientación donde es más conveniente (X, Y,
altitud).
 EXACTITUD DE GCP

Para definir la precisión con que se medirán los GCP, se deben tener en cuenta los
siguientes factores:

Precisión necesaria para los resultados finales: la precisión de los GCP debe
corresponderse con la precisión absoluta final que el usuario necesita.

Por ejemplo, para proyectos para los cuales es aceptable una precisión de algunos
medidores (por ejemplo, tareas de evaluación rápida), entonces la precisión de los
GCP NO es de unos centímetros. Para proyectos para los cuales la precisión es muy
importante (por ejemplo, sitios de construcción), los GCP deben medirse con una
precisión de algunos centímetros para cumplir con los requisitos del proyecto. En
general, la precisión de los GCP debe ser ligeramente mejor que la precisión
esperada de los resultados finales.

Distancia de muestreo de tierra de las imágenes : Los GCP deben:

Ser visible en las imágenes. El objetivo fotogramétrico GCP debe tener

aproximadamente de cinco a diez veces las dimensiones del GSD (Tamaño de
Pixel).
DISTANCIA DE MUESTRA DE TIERRA
'•·
•
No debe ser más preciso que 1/10 del GSD. Por ejemplo, si el GSD mide 10 cm, la
precisión de GCP no debe ser inferior a 1 cm, ya que no se pueden marcar en las
imágenes con tanta precisión.
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2. PLANIFICACION DE VUELO
 CONSIDERACIONES TÉCNICAS

Escala de Impresión

El error aceptable se basa en la diferencia más pequeña que un ser humano puede
distinguir en un dibujo, que en una escala 1: 1 es de aproximadamente 0,25 mm. Este
error se debe multiplicar por la escala de impresión para calcular el error aceptable
que debe tener un ortomosaico impreso

Para una escala de impresión 1: 200,

el error aceptable es 0.25 * 200 mm = 50 mm = 5 cm

El error aceptable define el GSD que se debe obtener para el proyecto. El GSD debe
ser al menos 3 veces más pequeño que el error aceptable.

Para una escala de impresión de 1: 200 y un error aceptable de 5 cm,

el GSD debe ser de 5/3 cm = 1,7 cm.

No hay problema si el GSD es más pequeño (1.5 cm, 1 cm, 0.5

cm).
3. VUELO CON DRON
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RECOMENDACIONES
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Evite volar por encima o cerca de obstác ulos, m ultitudes, líneas de al ta ensión, árboles o masas de agua.
NO vuele ce rca de fuentes electromagnéticas . como tendidos eléctricos y estaciones base, ya que puede afectar a la
brúju la de a bordo .
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 4. PROCESAMIENTO

 Fotografías crudas
 Nube de Puntos
 Ortomosaico
 Modelo digital de superficie

48
 5. CONTROL DE CALIDAD

GCP Name Error X Error Y Error Z

[m] [m] [m]
1 CUMBRE (3D) -0.031 -0.024 -0.062
2 GCP_01 (3D) -0.019 0.587 -0.025
3 GCP_02 (3D) -0.008 0.004 -0.007
4 GCP_03 (3D) 0.006 -0.009 0.026
5 GCP_05 (3D) 0.009 0.02 -0.062
6 GCP_06 (3D) -0.001 -0.009 0.012
7 GCP_08 (3D) -0.021 -0.009 0.007
8 GCP_09 (3D) 0.019 0.029 -0.01
9 GCP_010 (3D) 0.019 0.029 -0.01
10 GCP_012 (3D) -0.021 0.029 -0.01
11 GCP_13 (3D) -0.015 -0.016 0.007
12 GCP_AUX (3D) -0.015 -0.016 0.007
13 GCP_SA_01 (3D) 0.748 -0.202 -0.594
14 GCP_SA_03 (3D) 0.000 0.019 0.007
15 GCP_SA_04 (3D) 0.003 0.016 0.023
16 GCP_SA_05 (3D) 0.006 -0.021 -0.005
Mean [m] 0.047333333 0.03006667 -0.04226667
SIGMA 0.04570094 0.03850163 0.0360564
49
RMS 0.052031194 0.04334017 0.04177941
6. PRODUCTOS COMPLEMENTARIOS
GRACIAS