Cinemática del cuerpo rígido:

Traslación
y Rotación

Ing. Iván Sipión Muñoz

Docente - Escuela Ingeniería Mecánica Eléctrica

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 Cinemática de cuerpos rígidos - Aplicaciones
Un ariete es un ejemplo de traslación curvilínea: la estructura se
desplaza horizontalmente, mientras que el tronco oscila pendiendo de
cuerdas.

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 Cinemática de cuerpos rígidos - Aplicaciones

¿Cómo podemos determinar la velocidad de la punta del álabe de una

turbina?

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 Cinemática de cuerpos rígidos - Aplicaciones
Los sistemas de engranajes planetarios se utilizan para obtener altas
relaciones de reducción con el mínimo peso y espacio. ¿Cómo
podemos diseñar las relaciones de cambio correctos?

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 Cinemática de cuerpos rígidos - Aplicaciones
Se deben determinar las velocidades y aceleraciones de una pierna
para poder diseñar prótesis biomédicas.

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Introducción
• La cinemática del cuerpo rígido estudia las
relaciones entre el tiempo y las posiciones,
velocidades y aceleraciones de las partículas
que forman un cuerpo rígido.

• Clasificación de los movimientos

de cuerpos rígidos:
- Traslación:
• Traslación rectilínea
• Traslación curvilínea

- Rotación alrededor de un eje fijo

- Movimiento plano general
- Movimiento alrededor de un
punto fijo
- Movimiento general
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 Translación
Considere cuerpo rígido en
translación:
- La dirección de cualquier línea
recta dentro del cuerpo es
constante,
- Todas las partículas que forman el
cuerpo se mueven en líneas
paralelas.

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 Translación En consecuencia, cuando un
cuerpo rígido está en traslación,
todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la
misma aceleración en cualquier
instante dado.

Caso Traslación curvilínea:

la velocidad y la aceleración
cambian en dirección, así como
en magnitud, en cada instante.

Caso Traslación rectilínea: todas

las partículas del cuerpo se
mueven a lo largo de líneas
rectas paralelas, y su velocidad y
aceleración se mantienen en la
misma dirección durante el
movimiento completo.

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 Rotación alrededor de un eje fijo Velocidad
La posición de P y del cuerpo completo
está definida totalmente por el ángulo θ
que forma la línea BP con el plano zx.

El plano θ se conoce como coordenada

angular del cuerpo y se define como
positiva cuando se ve en sentido contrario
al de las manecillas del reloj desde A’.

ω : velocidad angular del cuerpo; es igual en magnitud

a la razón de cambio de la coordenada angular. Su
sentido puede obtenerse mediante la regla de la mano
15 derecha.
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 Ejemplo conceptual

¿Cuál es la dirección de la velocidad

del punto A del álabe de la turbina? w

a) → A
b) ← y
L
c) ↑
 
d) ↓ x
  
vA    r

v A   kˆ   Liˆ

15 v A   L ˆj
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 Rotación alrededor de un eje fijo Aceleración
• Cálculo de aceleración,

 dv d  
a    r 
dt dt
 
d   dr
 r  
dt dt

d   
 r  v
dt
• 
d 
   aceleración angular
dt
  

  k   k   k
     
a    r     r
• La aceleración en P es la  
  r  aceleración tangencial
resultante de dos componentes:   
15     r  aceleración radial ó normal
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 Rotación alrededor de un eje fijo Placa representativa

• Considere el movimiento de
una placa representada en un
plano perpendicular al eje de
rotación.

• Velocidad de cualquier punto P

de la placa,
    
v    r  k  r
v  r

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Rotación alrededor de un eje fijo Placa representativa

• La aceleración de cualquier
punto P de la placa,
     
a    r     r
  2
 k  r  r

• La descomposición de la aceleración en
componentes tangencial y normal es:
  
at  k  r a t  r
 2
an   r a n  r 2

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 Ejemplo conceptual

¿Cuál es la dirección de la aceleración

normal del punto A del álabe de la turbina?
w

a) → A
b) ← y
L
c) ↑
d) ↓ x
 2
an   r

an   ( Liˆ)
2

 2ˆ
15 an  L i
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 Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido
respecto a un eje fijo
• El movimiento de un cuerpo rígido que gira alrededor
de un eje fijo es a menudo especificada por el tipo de
aceleración angular.
d d
 o dt 
dt 
d d 2 d
  2 
dt dt d

• Para rotación uniforme, a = 0:

   0  t
• Para rotación con aceleración uniforme, a =
constante:   0  t
   0   0 t  12  t 2

15  2   02  2    0 
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 Ejemplo 01
El cable C tiene aceleración constante de
9 in/s2 y una velocidad inicial de 12 in/s,
ambos dirigidos a la derecha.
Determine (a) El número de revoluciones
de la polea cuando t= 2 s, (b) la
velocidad y el cambio en la posición de la
carga B después de 2 s, (c) la
aceleración del punto D en el borde de la
polea interior cuando t = 0.

SOLUCIÓN:
• Debido a la acción del cable, la velocidad tangencial y la aceleración de D son iguales a la
velocidad y la aceleración de C. Calcular la velocidad angular y la aceleración inicial.
• Aplicar las relaciones para la rotación uniformemente acelerado para determinar la
velocidad y la posición angular de la polea después de 2 s.
15 • Evaluar los componentes de la aceleración tangencial y normal iniciales de D.
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 Ejemplo 01
SOLUCIÓN:
Debido a la acción del cable, la
velocidad tangencial y la
aceleración de D son iguales a
la velocidad y la aceleración de
C. 
vD 0  vC 0  12 in. s 
vD 0  r0
vD 0 12
0    4 rad s
r 3

aD t  aC  9 in. s 

aD t  r
aD t 9
   3 rad s 2
15 r 3
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Ejemplo 01
• Aplicar las relaciones de rotación
uniformemente acelerado para
determinar la velocidad y la
posición angular de la polea
después de 2 s.

 
   0  t  4 rad s  3 rad s 2 2 s   10 rad s

 
   0t  12 t 2  4 rad s 2 s   12 3 rad s 2 2 s 2
 14 rad

 1 rev 
N  14 rad    number of revs N  2.23 rev
 2 rad 


vB  r  5 in.10 rad s  vB  50 in. s 
y B  r  5 in.14 rad  y B  70 in.

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 Ejemplo 01
• Evaluamos los
componentes de la
aceleración tangencial y
normal iniciales de D.

aD t  aC  9 in. s 

aD n  rD02  3 in.4 rad s 2  48 in s2

aD t  9 in. s 2  aD n  48 in. s2 

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Ejemplo 01
La magnitud y dirección de la aceleración
resultante es:

aD  aD t2  aD 2n

 92  482

aD  48.8 in. s 2

aD n
tan  
aD t
48

9
  79.4

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 Ejemplo 02
Una serie de pequeños
elementos de máquinas son
trasladados por una cinta
transportadora, la cual pasa por
una polea tensora de 6 pulgadas
de radio. En el instante
mostrado, la velocidad en el
punto A es de 15 pulgadas / s
SOLUCIÓN: hacia la izquierda y su
• Calcular la velocidad angular y la aceleración es 9 in./s2 a la
aceleración empleando los valores de derecha. Determinar: (a) la
velocidad y aceleración en A. velocidad angular y la
aceleración angular de la polea
• Determine la aceleración total mediante las tensora, (b) la aceleración total
componentes de la aceleración tangencial y en el punto B.
normal en B.

15 • Empleando la velocidad angular, determine la aceleración normal.

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 Ejemplo 02
Calcular la velocidad angular de la v= 15 in/s B at= 9 in/s2
polea tensora con la velocidad lineal en
B. v  r
15 in./s  (6 in.)   2.50 rad/s

Calcular la aceleración angular de la

polea tensora con la aceleración lineal
en B. a  r
2   1.500 rad/s 2
9 in./s  (6 in.)

Calculamos la aceleración normal en B

an  r 2
a n  37.5 in./s 2
 (6 in.)(2.5 rad/s) 2

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 Ejemplo 02
B at= 9 in/s2 Calculemos la aceleración total del
componente de la máquina en el punto B.

an= 37.5 in./s 2 at  9.0 in./s 2 a n  37.5 in./s 2

a  9.02  37.52  38.6 in./s 2

at= 9 in/s2 Calcular el ángulo respecto a la

horizontal
 37.5  o
  arctan    76.5
 9.0 

aB
a B  38.6 in./s 2 76.5
15an= 37.5 in/s2
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