CAPACITACIÓN CNC R8

BIENVENIDOS A LA DIVISIÓN DE ROBOTS

MUNDIALMENTE

Compañias hermanas y 48
representantes en varios paises
 DIVISIÓN MÉXICO

CAPACITACIÓN CNC

ROBOT R8
EJES QUE COMPONEN UN ROBOT
 DESCRIPCIÓN DEL HARDWARE
• EL MANDO CNC R8 CONSTA DE:
• ARMARIO DE DISTRIBUCIÓN (INTEGRADO EN EL ROBOT)
• CONTROL MANUAL (TEACHBOX)
• ELECTRÓNICA DE MANDO DEL MANIPULADOR (ROBOT)
 WITTMANN TECNOLOGÍA DE PUNTA

UNIDAD SERVO EN EJES

TARJETA DE ENTRADAS Y SALIDAS

CPU

INTERFASE E12 o E67

USB

CAN
 TEACHBOX
• El Teachbox del sistema Wittmann CNC sirve
tanto para el control manual del Robot, como
también para la creación de programas
secuenciales en el modo TEACH. Es una unidad
de control autónoma y cuenta con una
interfaz CAN-BUS para comunicarse con la
unidad de control Master.
 BLOQUE DE PARO DE EMERGENCIA
• Las teclas del bloque del paro de emergencia se utilizan para la operación
básica del robot.
• La teachbox no necesita estar conectada para el funcionamiento de estas
teclas, dependiendo del modo de operación se ilumina el LED de la tecla
correspondiente.
 CONFIGURACION DEL BLOQUE DE PARO DE
EMERGENCIA
Referenciado: Ejecución del referenciado. En el área de molde este solo es posible si se realizo
un programa de referencia en el teachbox.
MAQ: Funcionamiento con robot: Permite el funcionamiento de la maquina de moldeo con el
robot , si esta desconectado la MAQ puede funcionar sin el robot.
Automatico: Arranque en automatico, el robot se debe de encontrar en la posición de referencia
y debe de estar activado el funcionamiento con robot.
Paro de bloque: Finaliza el modo automático tras ejecución completa de la orden o grupo de
ordenes que esta siendo procesado en ese momento. El modo automatico se vuelve a poner en
marcha pulsando la tecla arranque automático.
Modo manual / Stop: Detiene el equipo inmediatamente y cambia a modo manual
Voltaje de control ON: Activa el voltaje de control (24 VDC) tras la conexión del interruptor
principal o un paro de emergencia.
Paro de emergencia: Detiene al robot inmediatamente, todos las salidas son desconectadas
desde el hardware, el circuito de PARO DE EMERGENCIA hacia la maquina de moldeo se
interrumpe, y el LED de la tecla se ilumina apareciendo el mensaje de error “PARO DE
EMERGENCIA” en la pantalla.
 MODOS DE FUNCIONAMIENTO
Falta de Referencia: Estado de control tras el encendido del equipo. Todas las funciones
manuales se pueden utilizar, pero las posiciones numéricas de los ejes mostradas en el display
del Teachbox, no son validas. Para poder utilizar todas las funciones del robot se deberá de
realizar un referenciado.

Manual: Todas la funciones del equipo están disponibles, los valores de las posiciones indicadas
son validos. Para poder iniciar el modo automatico se hará de iniciar un referenciado.

Referencia: Todos los ejes, circuitos de vacio y pinza se encuentran en su posición de referencia
correspondiente. Los programas de referenciado mediante Teach han sido realizados. Se puede
iniciar el modo automatico.

Automatico: Se ejecuta el programa Teach cargado en el CPU Master.

Paro de bloque: Finalización del modo automatico tras ejecución completa de la orden o grupo
de ordenes que están siendo ejecutadas en ese momento. El modo automatico se puede
reiniciar pulsando nuevamente la tecla a partir de la siguiente línea del programa.
INTERFACE ROBOT MAQUINA
INTERFAZ EUROMAP 12
 DISTRIBUCIÓN DE SEÑALES E12
• TOMA • CLAVIJA

1, 9 Paro de emergencia. 17 Permitir cierre de molde

2 El molde está abierto. 18, 26 Área de molde libre
3, 11 Dispositivos de seguridad de la 19, 27 Paro de emergencia (Robot)
máquina. 20 Operación con robot
4 El expulsor está atrás. 21 Permitir retroceso de expulsor
5 El expulsor está delante. 22 Permitir avance de expulsor
6 Noyos en posición 1. 23 Permitir movimiento de noyos (Pos.1)
7 Noyos en posición 2. 24 Permitir movimiento de noyos (Pos.2)
8 Piezas desechadas. 25 Reservado para uso futuro de Euromap
10 IMM en modo automático. 28 Permitir apertura completa del molde
12 El molde está cerrado. 29 Reservado para uso futuro de Euromap
13 Libre. 30 Libre
14 Molde en la posición intermedia. 31 Libre
15 Libre. 32 Potencial de referencia (IMM)
16 Potencial de referencia (24 VDC Robot).
 CONTACTOS TOMA E12
• 1 PARO DE EMERGENCIA (MAQ. DE INYECCIÓN)
• 2 MOLDE ABIERTO
• 3 PUERTAS CERRADAS
• 4 BOTADOR ATRÁS
• 5 BOTADOR ADELANTE
• 6 NOYOS AFUERA
• 7 NOYOS ADENTRO
• 8 PARTE RECHAZADA
• 9 PARO DE EMERGENCIA ([Link] INYECCIÓN)
• 10 MAQUINA EN AUTOMÁTICO
• 11 PUERTAS CERRADAS
• 12 MOLDE CERRADO
• 13 REPUESTO
• 14 REPUESTO
• 15 REPUESTO
• 16 SEÑAL DE VOLTAJE
 CONTACTOS CLAVIJA E12
• 17 PERMISO CERRAR MOLDE
• 18 ÁREA DE MOLDE LIBRE
• 19 PARO DE EMERGENCIA
• 20 OPERACIÓN CON ROBOT
• 21 PERMISO RETRAER BOTADOR
• 22 PERMISO EXPULSAR BOTADOR
• 23 PERMISO NOYO ADENTRO
• 24 PERMISO NOYO AFUERA
• 25 REPUESTO
• 26 ÁREA DE MOLDE LIBRE
• 27 PARO DE EMERGENCIA
• 28 REPUESTO
• 29 REPUESTO
• 30 REPUESTO
• 31 REPUESTO
• 32 SEÑAL DE VOLTAJE
INTERFAZ EUROMAP 67
 DISTRIBUCION DE SEÑALES E67
• CLAVIJA
• TOMA
A1, C1 Paro de emergencia Robot canal 1.
ZA1, ZC1 Paro de emergencia canal 1.
A2, C2 Paro de emergencia Robot canal 2.
ZA2, ZC2 Paro de emergencia canal 2. A3, C3 Área de molde libre.
ZA3, ZC3 Dispositivos de seguridad de la maquina A6 Permiso cerrar molde.
canal 1.
ZA4, ZC4 Dispositivos de seguridad de la maquina A7 Permitir apertura completa de molde
canal 2. A9 Potencial de referencia de la IMM.
ZA5 Piezas desechadas. B2 Operación con robot.
ZA6 El molde está cerrado. B3 Permitir retroceso de expulsor
ZA7 El molde esta abierto. B4 Permitir avance de expulsor
ZA8 Molde en posición intermedia. B5 Permitir movimiento de noyos (Pos.1)
ZA9 Potencial de referencia (24 VDC Robot) B6 Permitir movimiento de noyos (Pos.2)
ZB2 IMM en modo automatico.
ZB3 El expulsor está atrás.
ZB4 El expulsor está delante.
ZB5 Noyos en posición 1.
ZB6 Noyos en posición 2.
 SEGURIDADES DEL ROBOT
S5 sensor eje Y Leva seguridad
eje Y
S6 sensor eje Z

Leva seguridad
Eje Z
 SEGURIDAD DE SENSORES
• Y Z • 0=DESACTIVADO
• S5 S6 • 1=ACTIVADO

0 0
• DENTRO DEL MOLDE (EL MOLDE NO DEBE DE
CERRAR)

0 1
• DEPOSITANDO PIEZA EN BANDA

1 0 • POSICIÓN DE ESPERA MOLDE ABIERTO

1 1 • EN REFERENCIA
 Procedimiento de comprobación
para la vigilancia del molde S5/S6
• Cerrar ligeramente el molde (la señal “molde abierto” debe estar desactivada)

• Seguidamente intente entrar con el eje (Y) en el área de molde

• Debe desplazarse el eje (Y) solamente hasta salir de S5.

• En la pantalla debe visualizarse el mensaje de error “Vigilancia del molde

confirmar el mensaje con ESC”.

• Seguidamente, intente cerrar y abrir el molde

• Esto no tiene que ser posible y en la maquina debe aparecer un mensaje de error.

• A continuación, levantar el eje Y.

PANTALLA PRINCIPAL
 TECLADO
TECLAS DE
AUTORIZACIÓN: sólo
TECLAS MOVIMIENTO
con paquete de
MANUAL
seguridad: con puerta
protectora abierta,
sólo se desplazan
ejes pulsando tecla
de autorización en el
modo manual, igual
que todas las
funciones manuales.
 PANTALLA PRINCIPAL

MODO INDICADOR DE ALARMA

FUNCIONAMIENTO

AJUSTE DE VELOCIDAD EDITOR DE TEXTO

 EDITOR DE TEXTO PANTALLA
TECLAS PARA
EDITAR LAS
INSTRUCCIONES

TECLA
PARA
CORRER
EL
PROGRA
MA PASO
A PASO TECLA PARA TECLA PARA SALIR
VELOCIDAD DEL EDITOR
 OVERRIDE
• Con esta función pueden ajustarse las velocidades de
desplazamiento de los ejes motorizados dentro de la
velocidad máxima ajustada (Vmax) en el programa
del ejecución del robot. Si no se ha definido en el
programa ningún valor de velocidad máxima, ésta se
ajusta automáticamente al 30%
• Utilizando la soft key puede accederse a la
representación gráfica de Override en cualquier tipo
de funcionamiento
• Al iniciar un nuevo programa de enseñanza el
override se ajusta automáticamente al 30%
 OVERRIDE: Ejemplo
 En el programa del robot se
definió para el eje Z una
Vmax del 80%. 100%
80%
 El override manual se Vmax
100%

ajusta al 50% (de Vmax) constructiva Vmax

40% 50%
 Por ello, la velocidad de
desplazamiento es de 40%
de la Vmax constructiva.

Vmax
Velocidad Real con
Velocidad Máxima
Constructiva

Override = 50% de
x
Vma
• 001 Z:300.0 SE MUEVE A LA POSICIÓN 300 mm

• 002 Z:500.0 SE MUEVE A LA POSICIÓN 500 mm

• 003 Z:1000.0 SE MUEVE A LA POSICIÓN 1000 mm

• 004 Z:700.0 SE MUEVE A LA POSICIÓN 700 mm

EJE Z

0 30 50 70 1000
0 0 0
• INICIO 500 mm
• 001 Z:-300.0 R SE MUEVE 300mm SEGÚN LA DIRECCIÓN
FINALIZA EN 200 mm
002 Z:600.0 R SE MUEVE 600 mm SEGÚN LA DIRECCIÓN
FINALIZA EN 800 mm
003 Z:-100.0 R SE MUEVE 100 mm SEGÚN LA DIRECCIÓN
FINALIZA EN 700 mm

EJE Z

500 700 800 1000

200
0
 3D MOVIMIENTO ABSOLUTO

Z
001 Z:1000
002 X:300
X 003 Y:900
3D

Y
Z:1000 X:300 Y:900
PREGUNTAS

•?
 COMANDOS ESPECIALES
 Label
JUMP... LABEL...

 Jump
JUMP... JUMP...
• Absoluto
• Entradas MAQ
• SINC
• Entrada periférica PE
• Contadores CNT
• Vacío
• Área de molde
 JUMP & LABEL

• 000 X:VMAX=100
• 001 …
• 002 …
• 003 LABEL1:
• 004 …
• 005 JUMP LABEL 2:CTR01=3
• 006 …
• 007 … CUANDO LA CONDICIÓN NO ES
• 008 … VERDADERA
• 009 …
• CUANDO LA CONDICIÓN ES
010 LABEL 2:
VERDADERA
• 011 …
• 012 …
• 013 …
• 014 JUMP LABEL 1 SIEMPRE
 COMANDOS ESPECIALES
 Subrutinas

CALL NAME
NAME
JUMP...
JUMP… SUBR
RET
 Bifurcación IF… ELSE… END IF

LOGI AND
LOGIC...
OR
C
 AND/OR (Y/O)

LOGIC...

LOGI IF ...
ELSE
C
END
IF
• 001 IF PE-001=1
• 002 CUANDO LA CONDICIÓN ES
• 003 VERDADERA
• 004 END IF CUANDO LA CONDICIÓN
NO ES VERDADERA
• 005
• 006 IF CNT -01=12 CUANDO LA CONDICIÓN
NO ES VERDADERA
• 007
• 008 CUANDO LA CONDICIÓN ES
VERDADERA
• 009
• 010 ELSE
• 011
• 012 CUANDO LA CONDICIÓN NO
ES VERDADERA
• 013
CUANDO LA CONDICIÓN
• 014 END IF ES VERDADERA
 MODO DE TEACH
• Un programa de teach estándar completo
consta de los programas parciales (sub-
programas) siguientes:
– Programa de teach del robot
– Programa de teach de la periferia
– Programa de referencia del robot
– Programa de referencia de la periferia
 EJEMPLO
000 WAIT: MLD-CLS=ON
001 Z: 1324.1
002 X: 235.2
003 WAIT MLD-OP=ON
004 PERMIT: MLD-CLS!=OFF
005 VAC 1: 0N
006 Y: 945.2
007 X: 464.3
008 PERMIT: EJ-FWD!=ON
009 WAIT EJ-FWD=ON
010 PERMIT: EJ-FWD!=OFF
011 WAIT VAC 1
012 PERMIT: EJ-BCK!=ON
013 WAIT:EJ-BACK=ON
014 PERMIT: EJ-BACK=OFF
 EJEMPLO
015 X:235.2
016 Y: 0.0
017 PERMIT: MLD-CLS!=ON
018 Z: 200
019 C: 90
020 Y: 799.3
021 VAC 1: OFF
022 TIME=1.0 sec
023 Y: 0.0
024 C: 0.0
025 END
026 -
 EXPLICACIÓN EJEMPLO
000 WAIT: MLD-CLS=ON (Espera la señal de molde cerrado )
001 Z: 1324.1
002 X: 235.2
003 WAIT MLD-OP=ON (Espera la señal de molde abierto )
004 PERMIT: MLD-CLS!=OFF (El robot no permite cerrar el molde)
005 VAC 1: 0N
006 Y: 945.2
007 X: 464.3
008 PERMIT: EJ-FWD!=ON ( El robot activa el permiso del botador FWD)
009 WAIT EJ-FWD=ON ( El robot espera la señal de botadores FWD )
010 PERMIT: EJ-FWD!=OFF (Desactiva el permiso del botador FWD)
011 WAIT VAC 1
012 PERMIT: EJ-BCK!=ON (El robot activa el permiso del botador back)
013 WAIT:EJ-BACK= ON (El robot espera la señal del botador back)
014 PERMIT:EJ-BCK!= OFF (Desactiva el permiso del botador back)
 EXPLICACIÓN EJEMPLO
015 x: 235.2
016 Y: 0.0
017 PERMIT: MLD-CLS!=ON (El robot permite que el molde cierre)
018 Z: 200
019 C: 90
020 Y: 799.3
021 VAC 1: OFF
022 TIME=1.0 sec
023 Y: 0.0
024 C: 0.0
025 END (Fin de ciclo )
026 -