Robótica industrial
Conceptos fundamentales
Sebastián Rivas Cifuentes
Programación del robot
• El proceso de programación de un robot consiste en
introducir en su sistema de control las instrucciones
necesarias para que desempeñe las tareas para las que
ha sido diseñado.
• Existen varios procedimientos de programación de
robots.
Programación guiada o directa
• El operario interviene guiando manualmente el brazo del
robot, y hace que este vaya describiendo los movimientos y
trace las trayectorias necesarias para cumplir su función.
• Cada uno de los movimientos realizados se va almacenando
en la memoria del robot, de forma que podrán ser repetidos
posteriormente, ya sin intervención humana.
• En este tipo de programación es necesario disponer del propio
robot para la elaboración del programa.
• En muchas ocasiones se utiliza un sistema de guiado en forma
de joystick para mover las articulaciones del robot.
• Es un tipo de programación sencilla, pero con el inconveniente
de que no tiene en cuenta las variaciones del entorno.
Programación textual o indirecta
• En este caso no es necesaria la presencia del robot para realizar el
programa, puesto que este se lleva a cabo en un lenguaje informático.
• El programa consiste en un texto formado por un conjunto de
instrucciones; cuando el programa sea grabado en la memoria del robot,
este realizará las acciones indicadas en el mismo.
• Este tipo de programación permite realizar operaciones más complejas y
con mayor grado de precisión.
• Además, presenta la ventaja de que es posible establecer relaciones entre el
robot y su entorno.
• Para ello basta con introducir en el programa los datos procedentes de los
sensores de forma que el robot actúe en consonancia con los mismos, tal y
como ocurre en los denominados «robots inteligentes».
• A su vez, la programación textual puede ser de dos tipos: explícita y
especificativa.
•
La programación textual explícita
• se corresponde con los llamados lenguajes estructurados.
Consiste en programar de forma secuenciada y
estructurada el conjunto de acciones que debe realizar el
robot para llevar a cabo la tarea encomendada.
• En dichas instrucciones pueden introducirse también las
características del medio.
La programación textual especificativa
• está más en consonancia con los lenguajes de
programación orientados a objetos.
• En este caso, el programa gira en torno a los elementos
manipulados por el robot y las acciones que ha de realizar
con ellos, teniendo en cuenta el ámbito en el que se
desarrollan dichas acciones.
•
¿Cómo se programa un robot?
• Para programar un robot se sigue un proceso semejante
al de la elaboración de un programa informático
destinado a cualquier otra aplicación.
• Primero será necesario establecer el algoritmo idóneo
que permita al robot llevar a cabo las tareas para las que
ha sido diseñado, tras lo cual se traducirá dicho algoritmo
en un lenguaje de programación inteligible por el sistema
de control del robot.
• Dicho lenguaje debe permitir especificar de forma clara y
sencilla las tareas que debe realizar el robot.
Lenguajes de programación
• Los lenguajes de programación habituales (PASCAL,
LOGO, VISUAL BASIC, C…) son lenguajes de propósito
general, es decir, pueden emplearse para cualquier tipo
de aplicación y, en particular, en la programación de
robots.
• Se utilizan sobre todo en microrrobots y robots
destinados a fines educativos y de investigación, pero no
son muy empleados en la industria.
Programación de robot industriales
• En los robots industriales no existe un lenguaje de
programación generalizado.
• De hecho, en la actualidad existen multitud de lenguajes
destinados a la programación de robots industriales,
puesto que en la mayoría de los casos los propios
fabricantes desarrollan el lenguaje destinado a su robot
concreto.
• Algunos ejemplos son: VAL, RCL, AL, MAPLE, RAPT, LAMA,
STRIPS… Suelen estar diseñados para programar un
modelo de robot particular y no pueden emplearse en
otros tipos de robots.
