Tecnológico de Estudio superiores de Huixquilucan

Ing. Mecatrónica

Dinámica de sistemas

Trabajo para alcanzar el 70 en la calificación

Jurado Gutiérrez Luis Arturo
 Profesor: Flores Loyola Hipólito
Matricula: 13090488
Contenido:

Unidad 1: introducción a modelo de sistemas

1.1 Conceptos preliminares
1.2 Construcción de modelos
1.3 Clasificación de modelos matemáticos
1.4 Sistemas lineales y no lineales
1.5 Modelado de sistemas físicos
Ejemplos:
1.6 Linealización de modelos matemáticos
Ejemplos:
1.7 Analogía
Unidad 2 Ecuaciones diferenciales y de diferencia
Ejemplos
Bibliografía:
 Unidad 1: introducción a modelo de sistemas

1.1 Conceptos preliminares

Sistema:

hablamos de un sistema como de un objeto dotado de alguna complejidad, formado por partes coordinadas, de
modo que el conjunto posea una cierta unidad, que es precisamente el sistema. Así, hablamos del sistema
planetario, formado por los planetas unidos mediante las fuerzas gravitatorias

Dinámica:

El término dinámica lo empleamos por oposición a estática, y queremos con él expresar el carácter cambiante de
aquello que adjetivamos con ese término.

Al hablar de la dinámica de un sistema nos referimos a que las distintas variables que podemos asociar a sus
partes sufren cam­bios a lo largo del tiempo, como consecuencia de las interacciones que se producen entre ellas.
  1.1 Conceptos preliminares

Modelo:

Un modelo es una representación de algún equipo o sistema real. El valor de un modelo surge cuando
éste mejora nuestra comprensión de las características del comportamiento en forma más efectiva que
si se observará el sistema real.

Los modelos estáticos:

describen un sistema, en términos de ecuaciones matemáticas, donde el efecto potencial de cada

alterativa es evaluada a través de ecuaciones.

Modelos dinámicos:

Los modelos dinámicos son una representación de la conducta dinámica de un sistema, Mientras un
modelo estático involucra la aplicación de una sola ecuación, los modelos por otro lado, son
reiterativos.
 1.2 Construcción de modelos

El término modelo está dotado de múltiples acepciones en el len­guaje ordinario. Aquí nos interesa
aquella en la que se emplea como sinónimo de representación. Incluso en este caso se usa en doble sen­
tido. Se dice que la persona a la que un pintor pinta (representa) es su modelo; y que una maqueta es el
modelo a escala (lo que representa) de un edificio o un vehículo.

A nosotros nos interesa este segundo uso, como representación de un cierto aspecto de la realidad. Así,
decimos que un plano o un mapa es una representación bidimensional de la estructura geográfica de
una cierta área. Nos sirve para conocer las relaciones espaciales entre los accidentes geográficos
representados, para poder decidir cómo desplazarse de un punto a otro, y otros usos similares.
1.2 Construcción de modelos

En el proceso de modelado se pueden distinguir las fases siguientes:

Definición del problema. En esta primera fase se trata de definir claramente el problema y de
establecer si es adecuado para ser descrito con los útiles sistémicos que hemos desa­rrollado.

Conceptualización del sistema. Una vez asumida, en la fase anterior, la adecuación del
lenguaje sistémico elemental para estudiar el problema, en esta segunda fase se trata de aco­
meter dicho estudio, definiendo los distintos elementos que integran la descripción, así como
las influencias que se pro­ducen entre ellos.

Formalización. En esta fase se pretende convertir el diagrama de Forrester. A partir de este

diagrama se pueden escribir las ecuaciones del modelo (algunos entornos informáticos
permiten hacerlo di­rectamente).
1.2 Construcción de modelos

Comportamiento del modelo. Esta cuarta fase consiste en la

simulación informática del modelo para determinar las tra­
yectorias que genera.

Evaluación del modelo. En esta fase se somete el modelo a una

serie de ensayos y análisis para evaluar su validez y cali­dad.

Explotación del modelo. En esta última fase el modelo se em­

plea para analizar políticas alternativas que pueden aplicarse al
sistema que se está estudiando.

Fases en la construcción de un modelo

1.2 Construcción de modelos

Para la construcción de un modelo se parte de información de dos tipos:

Por una parte, se tienen registros numéricos de las trayectorias seguidas en el pasado por las
magnitudes correspondientes.

Por otra, se dispone de una información, de naturaleza muy variada, con relación a cómo se
producen las interacciones en el seno del sistema.

En los méto­dos basados en la estadística, se considera que la única información relevante es la

del primer tipo y, por tanto, en estos métodos de mode­lado se trata de realizar un ajuste
numérico de los modelos a esos datos.
1.3 Clasificación de modelos matemáticos

 Modelo cuantitativo es aquel cuyos principales símbolos representan números. Son los más
comunes y útiles en los negocios.

 Modelo cualitativo aquel modelo cuyos símbolos representan en su mayoría a Cualidades

no numéricas. Una fuente importante es la teoría de conjuntos.

 Modelo Probabilístico aquellos basados en la estadística y probabilidades (donde se

incorpora las incertidumbres que por lo general acompañan nuestras observaciones de
eventos reales).
1.3 Clasificación de modelos matemáticos

 Modelo Determinístico corresponde a aquel modelo cuantitativo que no contiene

consideraciones probabilísticas.

 Modelo Descriptivo cuando el modelo simplemente describe una situación del mundo real
en términos matemáticos, descripción que puede emplearse para exponer una situación con
mayor claridad, para indicar como pueden reajustarse o aún para determinar los valores de
ciertos aspectos de la situación.

 Modelo Optimizador corresponde al modelo ideado para seleccionar entre varias

alternativas, de acuerdo a determinados criterios, la más óptima.
1.4 Sistemas lineales y no lineales

Para sistemas lineales, las ecuaciones que constituyen el modelo son lineales. Trataremos con
sistemas lineales que puedan representarse por ecuaciones diferenciales ordinarias, lineales e
invariantes en el tiempo.

La propiedad más importante de los sistemas lineales consiste en que se les puede aplicar el principio
de superposición. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de
dos funciones de excitación diferentes o entradas, es la suma de dos respuestas individuales
1.4 Sistemas lineales y no lineales

En los sistemas no lineales, la característica más importante es que el principio de superposición no es

aplicable. En general, los procedimientos para encontrar la solución de problemas que involucran tales
sistemas son extremadamente complicados. A causa de la dificultad matemática que representan los
sistemas no lineales, con frecuencia es necesario linealizarlos alrededor de una condición de operación
1.5 Modelado de sistemas físicos

Elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático). Al aplicar las leyes físicas a un

sistema específico, es posible desarrollar un mo­delo matemático que describa al sistema. Tal
sistema puede incluir pará­metros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas
reales.

Procedimiento para la elaboración de modelos matemáticos (modelado matemático).

 Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las va­riables.

1.5 Modelado de sistemas físicos

 Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolos de acuerdo con el
diagrama del sistema y obtener un modelo matemático.

 Para verificar la validez del modelo, la predicción acerca del funcionamiento obtenida al resolver las
ecuaciones del modelo, se compara con resultados experimentales. (La pregunta sobre la validez de
cualquier modelo matemático puede contestarse solamente mediante experimento.) Si los resultados
experimentales se alejan de la pre­dicción en forma considerable, debe modificarse el modelo. Enton­ces
se obtiene un nuevo modelo y las nuevas predicciones se compa­ran con los resultados experimentales. El
proceso se repite hasta que se obtiene una concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados
experimentales.
 1.5 Modelado de sistemas físicos

Ejemplo:

En la figura se muestra un esquema simplificado de una locomotora, donde F es la fuerza impulsora, M1 y M2 las
masas de los vagones, K la constante de elasticidad del resorte, R1 la constante del amortiguador y R2 el parámetro
asociado con la fricción entre las ruedas y la superficie. Las relaciones que definen la fuerza en el amortiguador y la
fuerza de roce se muestran en las ec.1 y 2, respectivamente. A partir de esta información se desea que obtenga un
modelo que represente el comportamiento dinámico del sistema.

𝑑𝑣 2 2
𝑚2= =𝐹 − 𝐹 𝑅 − 𝑅1 ( 𝑣 1 − 𝑣 2 ) − 𝑅2 𝑣 2
𝐸𝑐 1 : 𝐹𝑎= 𝑅1 𝑣 𝑑𝑡
2 𝑑𝑣 2
𝐸𝑐 2 : 𝐹 𝑓 = 𝑅2 𝑣𝑚2= 𝑑 =𝐹 − 𝐹 𝑅 − 𝑅1 ( 𝑣 1 − 𝑣 2 ) − 𝑅2 𝑣 22
𝑡

𝑑𝐹 𝑅
=𝑘 ( 𝑣 1 − 𝑣2 )
𝑑𝑡
1.6 Linealización de modelos matemáticos

 Sistemas no lineales.

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un sistema no lineal la
respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los resultados.

 Linealización de sistemas no lineales.

En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de
equilibrio, y las señales pueden considerarse señales pequeñas alrededor del equilibrio. (Debe señalarse que
hay muchas excepciones a tal caso.)
1.6 Linealización de modelos matemáticos

Aproximación lineal de modelos matemáticos no lineales.

Con la finalidad de obtener un modelo matemático lineal para un sistema no lineal, se supone
que las variables sólo se desvían ligeramente de alguna condición de operación. Considérese
un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(r). La relación entre y(t) y x(i) se obtiene
mediante:

La condición de operación normal corresponde a x’,y’, la ecuación se expande en series de

Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:
1.6 Linealización de modelos matemáticos

Donde la derivadas se evalúan en x=x’. Si la variación x-x’ es pequeña, es posible que considerar los
términos de orden en x-x’. Entonces, la ecuación se escribe como:

La ecuación puede escribirse como:

𝑦 − 𝑦 ′ =𝐾 ( 𝑥 − 𝑥′ )

Que indica que y-y’ es proporcional a x-x’. La ecuación da un modelo matemático lineal para el sistema no
lineal obtenido mediante la ecuación, cerca del punto de operación ,
1.6 Linealización de modelos matemáticos

A continuación considérese un sistema no lineal cuya salida y es una función de dos entradas
de modo que:

Con la finalidad de obtener una proximidad lineal para este sistema no lineal, es posible
expandir la ecuación en series de Taylor alrededor del punto de operación normal entonces:
1.6 Linealización de modelos matemáticos

Donde las derivadas parciales se evalúan en x, = i,, x2 = x2. Cerca del punto de operación normal, es
posible no considerar los términos de orden superior. A continuación, el modelo matemático lineal de este
sistema no lineal alrededor de la condición de operación normal se obtiene mediante:
 1.6 Linealización de modelos matemáticos

Ejemplos
Un amplificador electrónico es lineal en un intervalo
La relación entre la potencia que
específico pero presenta una saturación a altos voltajes de
cede una resistencia eléctrica y la
entrada.
intensidad que circula por ella es
cuadrática El posicionador eléctrico de una válvula no puede abrirse
más del 100% ni cerrarse menos del 0%.
1.7 Analogía

Estudio de los fenómenos ondulatorios dio mucho impulso a la teoría general de sistemas, en la que
fenómenos muy distintos compartían el mismo modelo matemático, también se observaron en física muchas
analogías entre fenómenos muy distintos que podían representarse con un mismo modelo, por ejemplo, la
analogía entre un sistema hidráulico y uno eléctrico.
Unidad 2 Ecuaciones diferenciales y de diferencia

Las ecuaciones en diferencias y diferenciales ordinarias son herramientas versátiles de análisis.

Son una excelente representación de un gran número de situaciones dinámicas y su teoría
asociada es suficientemente rica para suministrar elementos para su comprensión.

Estos modelos están constituidos principalmente por Ecuaciones Diferenciales y Ecuaciones

en Diferencias. Esto se evidencia por el hecho que dentro de las matemáticas aplicadas, las
Ecuaciones Diferenciales juegan un papel muy importante en las disciplinas científicas.
Unidad 2 Ecuaciones diferenciales y de diferencia

Ejemplo:

Cuando un objeto absorbe calor del medio que lo rodea sigue la Ley de Newton. Una pequeña barra de
metal, cuya temperatura inicial es de 20 °C, se deja caer en un recipiente con agua hirviendo.

Calcular el tiempo que dicha barra tardará en alcanzar los 90 °C, si se sabe que su temperatura aumentó
2°C en un segundo. ¿Cuánto tardará la barra en alcanzar los 98°C?