INGENIERÍA MECATRÓNICA
Robótica
MATRICES DE
TRANSFORMACIÓ
N HOMOGÉNEA
Docente: Vera Vélez Edgar
COORDENADAS Y MATRICES HOMOGÉNEAS
■ Representar la posición y orientación de un sistema girado y trasladado
con respecto a un sistema fijo.
■ Transformar un vector expresado en coordenadas movibles y su
representación en un sistema fijo.
■ Rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema fijo.
COORDENADAS Y MATRICES HOMOGÉNEAS
■ Un espacio n-dimensional se encuentra representado en coordenadas
homogéneas por dimensiones, de tal forma que un vector vendrá
representado por
COORDENADAS Y MATRICES HOMOGÉNEAS
■ Una matriz de transformación homogénea T es una matriz de dimensión
4x4, compuesta por 4 términos.
■ En robótica generalmente sólo interesará conocer el valor de rotación y
traslación, considerándose los componentes de perspectiva nulas y la de
escalado la unidad.
APLICACIÓN DE LAS MATRICES HOMOGÉNEAS
■ Esta matriz sirve para conocer las coordenadas del vector r en el sistema
a partir de sus coordenadas en el sistema .
APLICACIÓN DE LAS MATRICES HOMOGÉNEAS
■ También se puede utilizar para expresar la rotación y traslación de un
vector respecto de un sistema de referencia fijo .
TRASLACIÓN
■ Supóngase que el sistema únicamente se encuentra trasladado un vector
con respecto al sistema o . La matriz T entonces corresponderá a una
matriz homogénea de traslación.
TRASLACIÓN
■ Un vector , representado en el sistema tendrá como componentes del
vector con respecto al sistema .
TRASLACIÓN
■ Y a su vez, un vector desplazado según T tendrá como componentes:
EJEMPLO 1.
■ El sistema está trasladado un vector con respecto del sistema . Calcula las
coordenadas del vector cuyas coordenadas con respecto al sistema son .
?
EJEMPLO 1. Gráfico.
■ El sistema está trasladado un vector con respecto del sistema Calcula las
coordenadas del vector cuyas coordenadas con respecto al sistema son .
EJEMPLO 2.
■ Calcular el vector r’ resultante de trasladar al vector según la
transformación T(P) con .
?
EJEMPLO 2. Gráfico.
■ Calcular el vector r’ resultante de trasladar al vector según la
transformación T(P) con .
ROTACIÓN
■ Supóngase ahora que el sistema sólo se encuentra rotado con respecto al
sistema . Se pueden definir 3 matrices homogéneas básicas de rotación:
ROTACIÓN
■ Un vector representado en el sistema girado tendrá como componentes en
el sistema :
■ Y a su vez un vector rotado según T vendrá expresado por
EJEMPLO 3.
■ El sistema se encuentra girado -90°alrededor del eje con respecto al
sistema . Calcular las coordenadas si es igual a
?
EJEMPLO 3. Gráfico.
■ El sistema se encuentra girado -90°alrededor del eje con respecto al
sistema . Calcular las coordenadas si es igual a .
TRASLACIÓN JUNTO CON ROTACIÓN
■ Si se requiere expresar la posición y orientación de un sistema
originalmente coincidente con el de referencia y que ha sido rotado y
trasladado, habrá que tener en cuenta si primero se ha realizado la rotación
y después la traslación o viceversa, pues se trata de transformaciones
espaciales no conmutativas.
ROTACIÓN SEGUIDA DE TRASLACIÓN
■ Rotación de un ángulo sobre el eje seguido de una traslación del vector P.
ROTACIÓN SEGUIDA DE TRASLACIÓN
■ Rotación de un ángulo sobre el eje seguido de una traslación del vector P.
ROTACIÓN SEGUIDA DE TRASLACIÓN
■ Rotación de un ángulo sobre el eje seguido de una traslación del vector P.
TRASLACIÓN SEGUIDA DE ROTACIÓN
■ Traslación del vector P seguida de una rotación de un ángulo sobre el eje
TRASLACIÓN SEGUIDA DE ROTACIÓN
■ Traslación del vector P seguida de una rotación de un ángulo sobre el eje
TRASLACIÓN SEGUIDA DE ROTACIÓN
■ Traslación del vector P seguida de una rotación de un ángulo sobre el eje
EJEMPLO 4.
■ Un sistema a girado 90° alrededor del eje y posteriormente trasladado
un vector con respecto al sistema . Calcular las coordenadas resultantes
del vector .
?
EJEMPLO 4. Gráfico.
■ Un sistema a girado 90° alrededor del eje y posteriormente trasladado
un vector con respecto al sistema . Calcular las coordenadas resultantes
del vector .
EJEMPLO 5.
■ Un sistema a sido trasladado un vector con respecto al sistema y girado
90° alrededor del eje Calcular las coordenadas resultantes del vector .
?
EJEMPLO 5. Gráfico.
■ Un sistema a sido trasladado un vector con respecto al sistema y girado
90° alrededor del eje Calcular las coordenadas resultantes del vector .
