CONTROLADORES
CONTROLADORES LÓGICOS
LÓGICOS PROGRAMABLES
PROGRAMABLES
UNIDAD 1
ESTRUCTURA DE UN AUTOMATISMO
1.1 Etapas de un automatismo.
1.2 Tipos de control.
1.3 Clasificación de señales.
1.4 Descripción de los componentes que integran un
automatismo.
1.5 Simbología en norma americana y norma europea.
1.6 Sistemas de control híbridos
1.1 ETAPAS DE UN AUTOMATISMO
1.1 ETAPAS DE UN AUTOMATISMO
AUTOMATIZACIÓN:CONCEPTOS GENERALES
AUTOMATIZACIÓN:CONCEPTOS GENERALES
SISTEMA DE CONTROL
CONTROL:
MANIPULACIÓN DE LAS MAGNITUDES DE UN SISTEMA DENOMINADO
“PLANTA” A TRAVÉS DE OTRO LLAMADO “SISTEMA DE CONTROL”, SIN LA
INTERVENCIÓN DEL OPERADOR DIRECTAMENTE SOBRE LOS
ELEMENTOS DE SALIDA
SISTEMA
SISTEMA PLANTA
PLANTA
DE
DECONTROL
CONTROL
1234
5678
90*#
MAGNITUDES
OPERADOR
SEÑALES DE RESPUESTA
CONSIGNAS CONTROL
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO
Es un sistema donde se trasfieren tareas de
producción, realizadas habitualmente por
operadores humanos, a un conjunto de
elementos tecnológicos.
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
PARTE DE PARTE
MANDO O OPERATIVA
CONTROL
Control manual:
• Cuando el trabajo de regular alguna variable con el fin de compensar alguna alteración en el proceso
es ejecutada manualmente (por un operario), basado en mediciones previas de la variable controlada y
en la experiencia.
Elementos de un sistema básico de control
Las componentes escenciales en un sistema de
control automatizado son:
• El actuador
– (el que hace el trabajo)
• El controlador
– (el que le “dice” al actuador que trabajo hacer)
• El sensor
– (el que proporciona al controlador una retroalimentación
para que sepa que el actuador está haciendo el trabajo)
Elementos de un sistema básico de control
Controlador
Controladoroo
Sensores
Sensores Actuadores
Actuadores
Procesador
Procesador
Parte de
mando o
de
control
PARTE
OPERATIVA
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO
La Parte Operativa
es la parte que actúa directamente
sobre la máquina.
• Son los elementos que hacen que la
máquina se mueva y realice la
operación deseada.
• Los elementos que forman la parte
operativa son los actuadores de las
máquinas como motores, cilindros,
compresores
• y los sensores como fotodiodos,
finales de carrera ...
Elementos de un sistema básico de control
La Parte de Mando suele ser un autómata programable
(tecnología programada), aunque hasta hace poco se
utilizaban relevadores electromagnéticos, tarjetas
electrónicas o módulos lógicos neumáticos (tecnología
cableada) .
En un sistema de fabricación automatizado el autómata
programable está en el centro del sistema.
Este debe ser capaz de comunicarse con todos los
constituyentes de sistema automatizado.
Definiciones de interés.
Planta: equipo con el objetivo de realizar una operación o
función determinada. Es cualquier equipo físico que se desea
controlar (motor, horno, reactor, caldera, ...).
Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea controlar
con un fin determinado.
Perturbación: señal de comportamiento no previsible que tiende
a afectar adversamente al valor de la salida de un sistema.
Realimentación: operación que, en presencia de perturbaciones
tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada de
referencia, utilizando la diferencia entre ambas como
parámetro de control.
Definiciones de interés.
Servomecanismo: sistema de control realimentado en el cual la salida
es una magnitud de tipo mecánico (posición, velocidad o
aceleración).
Sistema de regulación automática: sistema de control realimentado en
el que la entrada de referencia y/o la salida deseada varían
lentamente con el tiempo.
Control en lazo abierto: sistema de control en el que la salida no tiene
efecto sobre la acción del control (Ejemplo: lavadora,
semáforos, ...).
Control en lazo cerrado: aquel en el que la salida tiene un efecto
directo sobre la señal de control (utiliza la realimentación para
reducir el error).
1.2-TIPOS DE CONTROL
Control de Lazo Abierto
– Sistema de control que no recibe información del
comportamiento de la planta
Energía
Señales de Señales
consigna de
control
Sistema
Sistemade de
control Accionamiento
Accionamiento Planta
Planta
control
Elementos de señal Elementos de potencia
Control en lazo abierto:
• La señal de entrada (o referencia) u(t) actúa directamente
sobre el dispositivo de control (Regulador), para producir,
por medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de salida y(t).
• El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se produzcan
sobre la planta.
Ejemplos de Control en lazo abierto
Sistema de control de lazo cerrado
Existe una realimentación a través de los sensores desde la planta
hacia el sistema de control.
Energía
Señales de
consigna Salidas
Señales de Respuesta
Sistema
Sistemade de control
control Accionamiento
Accionamiento Planta
Planta
control
interfases
interfases sensores
sensores
Señales
de
retroalimentacón
Elementos de señal Elementos de potencia
Control en lazo cerrado:
La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y
se compara con el valor de la entrada de referencia u(t).
De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el
sistema de control podría responder mejor ante las
perturbaciones que se produzcan sobre el sistema
Componentes de un sistema simple
de control automático
Aire frío
Actuador Aire caliente
de
de salida
entrada (calentador)
Señal
manejadora
Sonda
Controlador,
Sensora de
computadora
temperatura
Señal de
retroalimentación
temperatura
deseada
(set point)
Componentes de un sistema simple
de control automático
Control de velocidad de lazo abierto
y de lazo cerrado
Ejemplos de Control en lazo cerrado
Ejemplos de Control en lazo cerrado
1.3-Clasificación de las señales
Por señal se entiende cualquier evento que nos proporcione información útil.
Generalmente, en el área de la Electrotecnia el evento se manifiesta en la forma de
alguna variable eléctrica (tensión, intensidad, resistencia, etc.) y la información
podemos obtenerla al evaluar alguna de las características de esa variable
(magnitud, frecuencia, fase, etc.).
Es aquélla cuya magnitud
evoluciona de forma continua en
el tiempo, es decir, que su valor
varía de forma gradual.
SISTEMAS DE CONTROL
SEGÚN LA NATURALEZA DE LAS SEÑALES QUE
INTERVIENEN EN EL PROCESO
SISTEMAS ANALÓGICOS
Trabajan con señales continuas, representando magnitudes
físicas del proceso tales como presión, temperatura, velocidad,
etc., mediante una tensión o corriente proporcionales a su valor
(0-10 volts, 4 a 20 mA, etc.)
SISTEMAS DIGITALES
Trabajan con señales todo o nada también llamadas binarias,
representadas con variables lógicas o bits , cuyos valores solo
pueden ser 0 ó 1.
Si la variable es de un bit se llaman automatismos lógicos.
Si la variable procesan señales de varios bits para representar
valores numéricos se llaman automatismos digitales.
SISTEMAS HÍBRIDOS ANALÓGICOS–DIGITALES
Procesan tanto señales analógicas como digitales
Un sistema de control analógico con un PLC
Motor Sensor de
velocidad
hidráulico
Servoválvula
Suministro de Retorno
aceite de
aceite
V
Salida Entrada
Procesador
analógica analógica
central PLC
del PLC del PLC
Un sistema de control Digital con un PLC
Cilindro de aire con
retorno de resorte
Válvula con retorno
de resorte Limit switch
Suministro de escape
aire de aire V
V
Módulo de Módulo de
Procesador
Salida digital Entrada digital
central PLC
del PLC del PLC
Tipos de sistemas de control
CLASIFICACIÓN
CLASIFICACIÓN
TECNOLÓGICA
TECNOLÓGICA
LÓGICA
LÓGICACABLEADA
CABLEADA LÓGICA
LÓGICAPROGRAMADA
PROGRAMADA
Neumática
Neumática Eléctrica
Eléctrica PLC`s
PLC`s mProcesadores
mProcesadores
Computadora
Computadora
Hidráulica
Hidráulica Electrónica
Electrónica
COMPARACIÓN DE SISTEMAS CABLEADOS Y
SISTEMAS PROGRAMABLES
CARACTERÍSTICAS SISTEMA PLC
CABLEADO
Flexibilidad de adaptación al proceso BAJA ALTA
Hardware estándar para distintas aplicaciones NO SI
Posibilidad de ampliación BAJAS ALTAS
Interconexión y cableado exterior MUCHO POCO
Tiempo de desarrollo del proyecto LARGO CORTO
Posibilidades de modificación DIFICIL FÁCIL
Mantenimiento DIFICIL FÁCIL
Herramienta para prueba NO SI
Stocks de mantenimiento MEDIOS BAJOS
Modificaciones sin parar el proceso NO SI
Costo para pequeñas series ALTO BAJO
Estructuración en bloques independientes DIFICIL FÁCIL
