Andrés S.

Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO Francisco Ramos
Raúl Fernández
FACULTAD DE CIENCIA FÍSICA Y MATEMÁTICA Ismael Payo
Antonio Adán
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

SISTEMAS EXPETOS Y ROBOTICA

Tema: Morfología de los robots

Robots Manipuladores
Robots móviles
Robots con patas
Robots con ruedas

DOCENTE:
Mg. Ing. MARTIN A. NOMBERA LOSSIO

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández

¿Qué es morfología? Ismael Payo

Antonio Adán

• Definición clásica
o Disciplina que estudia la generación y las propiedades de la forma

• Se aplica en prácticamente todas las ramas del diseño

• En robótica define como

esta construido
físicamente un robot

2
 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos

Morfología robótica Raúl Fernández

Ismael Payo
Antonio Adán

• Se definen dos grandes clases:

o Robots manipuladores
o Robots móviles

• El robot manipulador
permanece anclado en
una posición

• El robot móvil se pueden

mover por el entorno
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 Andrés S. Vázquez
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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots Manipuladores

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots Manipuladores
• Los robots más extendidos en la industria
• Están anclados en un punto
• Su estructura mecánica

Es l a
consiste en:

bón
1
– Eslabones
Elementos que sirven como Articulación
estructura al robot.
– Articulaciones

n2
labó
Es
Elementos que unen los
eslabones y les dan movilidad
5
 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase
Robots Manipuladores
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

• Los manipuladores se constituyen de:

– Brazo: proporciona movilidad. Elemento

terminal
Permite aproximarse al objeto. Muñeca
– Muñeca: proporciona destreza. Brazo

Permite posicionarse de forma

Eslabones

Articulaciones
precisa sobre el objeto
– Elemento terminal: permite
realizar la actividad del robot.
(soldadores, equipos de
pintura)

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 Andrés S. Vázquez
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Raúl Fernández
Ismael Payo

Robots Manipuladores Antonio Adán

• Las articulaciones proporcionan la movilidad

• Pueden ser de 2 tipos:
o Prismáticas (o de traslación): los eslabones pueden moverse en direcciones
perpendiculares entre sí
o Rotacional (o de revolución): los eslabones pueden rotar entre si.

1 Rotación

1 Traslación 1 Traslación

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Raúl Fernández

Grado de libertad (GDL) Ismael Payo

Antonio Adán

• Cada componente de movimiento que permite una articulación

se llama grado de libertad (GDL)

Estructura de 1 GDL Estructura de 2 GDL

1 GDL (Rotación)

1 GDL (Traslación) 1 GDL (Traslación)

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Raúl Fernández

Tipos de manipuladores Ismael Payo

Antonio Adán

• Existen distintas configuraciones de manipuladores

• Configuraciones habituales:
o Cartesianos
o Cilíndricos
o Esféricos
o ESCARA
o Antropomórficos

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Manipulador Cartesiano Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán
• Geometría compuesta por tres articulaciones prismáticas. 3 GDL.
• Los ejes de las articulaciones usualmente son ortogonales entre si.
• El GDL de cada articulación se corresponde con una variable espacial X,Y,Z.
• Ofrecen una gran rigidez mecánica.
• El espacio de trabajo viene definido por un paralelepípedo rectangular.
• Tiene una gran precisión.
• Destreza muy limitada, si se desea manipular un objeto hay que aproximarse desde
un lado.

Espacio de
trabajo

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Manipuladores Cilíndricos Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán
• Geometría compuesta por tres articulaciones, 2 prismáticas y 1 rotacional.
• Generalmente se operará en coordenadas cilíndricas, de forma que cada GDL
corresponde con una variable del espacio en coordenadas cilíndricas.
• Tiene una buena rigidez
• La precisión disminuye con el incremento del avance horizontal.
• La articulación prismática permite que la muñeca alcance cavidades horizontales.
• El espacio de trabajo es parte de un cilindro. No es completo debido a las
limitaciones mecánicas en el recorrido de la primera articulación.

Espacio de
trabajo

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Raúl Fernández
Manipuladores Esféricos Ismael Payo
Antonio Adán
• Geometría compuesta por tres articulaciones, 1 prismática y 2 rotacionales.
• Cada GDL se corresponde con una variable del espacio cartesiano si trabajamos en
coordenadas esféricas.
• La rigidez mecánica es menor y la complejidad mecánica es mayor que la de las
configuraciones anteriores.
• La precisión del posicionamiento de la muñeca disminuye con el avance del
recorrido radial.
• El espacio de trabajo es parte de una esfera .

Espacio de
trabajo

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Manipuladores Escara Raúl Fernández
Ismael Payo
• Geometría compuesta por tres articulaciones, 2 rotacionales y 1 prismática.Antonio
A Adán
diferencia del esférico los ejes de movimiento son paralelos.
• Tiene gran rigidez para cargas verticales y flexibilidad para las cargas horizontales.
• El posicionamiento preciso de la muñeca disminuye con el aumento de la distancia
entre esta y la primera articulación.
• El espacio de trabajo habitual puede verse en la figura.
• Permite el manejo de objetos pequeños.
• Sus articulaciones se acciones por motores eléctricos.

Espacio de
trabajo

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Robótica Educativa: Transparencias de clase
Manipuladores Antropomórficos Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
• Geometría compuesta por tres articulaciones de revolución. Revolución delAntonio
primerAdán
eje ortogonal a los ejes de las otras que son paralelas entre si.
• Similitud con el brazo humano. Se suele llamar a la segunda articulación hombro y
a la tercera codo.
• La configuración más versátil de todas
• La correspondencia entre los GDL y el espacio cartesiano no existe, lo que provoca
que sea más difícil de controlar.
• La precisión para colocar la muñeca en el espacio de trabajo varía.
• Su espacio de trabajo es casi una esfera.

Espacio de
trabajo

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos

Muñeca Raúl Fernández

Ismael Payo
Antonio Adán

• La muñeca permite orientar el elemento terminal tras

aproximarnos con el brazo.
• Normalmente tienen 3 GDL, 3 articulaciones de rotación cada
una respecto a un eje.

Elevación

Desviación

Giro

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Muñeca
• Cuando se diseña una muñeca, se deben buscar una serie de
características:
o Realizar un sistema con modelado matemático sencillo
o Tamaño reducido
o Elemento terminal próximo a los ejes para aumentar la precisión.

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Elemento terminal Ismael Payo
Antonio Adán

• Permiten realizar la tarea deseada al manipulador una vez se

ha posicionado el brazo y orientado la muñeca.
• Gran variedad en función de la tarea a realizar
• Los más extendidos son dispositivos de:
o Soldadura
o Pintura,
o Ensamblado
o Corte
o Agarre de objetos.

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots Móviles

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Robots Móviles Antonio Adán

• La morfología del robot móvil estudia el sistema de

locomoción y su estructura.
• Pueden encontrase robots que:
o Caminan
o Saltan
o Corren
o Deslizan
o Nadan
o Vuelan
o Ruedan
 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán
Robots Móviles
• Gran parte de los sistemas de locomoción están vasados en la
naturaleza
• La excepción son los sistemas con ruedas
• Los sistemas biológicos se mueven de forma muy efectiva
sobre entornos complejos
• La eficiencia de la locomoción con ruedas depende de las
propiedades del entorno (planitud y dureza del terreno)

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández

Robots Móviles Ismael Payo

Antonio Adán

• Claves de la locomoción:
o Estabilidad:
• Cantidad y geometría de los puntos de contacto
• Centro de gravedad
• Estabilidad estática y dinámica
• Inclinación del terreno
o Características el contacto:
• Punto de contacto y camino que sigue sobre la superficie
• Ángulo de contacto
• Fricción
o Tipo de entorno
• Estructura
• Medio (Agua, aire, tipo de suelo)

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots con patas

ROBOTS MÓVILES

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández

Robots con patas Ismael Payo

Antonio Adán

• La locomoción con patas se caracteriza por una serie de puntos

de contacto entre el robot y el suelo.

Puntos de
contacto con
el suelo

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo

Robots con patas Antonio Adán

• Ventajas:
o La capacidad de adaptación y maniobrabilidad en terrenos difíciles.
o La calidad del terreno entre puntos de contacto no importa, ya que solo requiere contactos
puntuales.
o Es capaz de atravesar un agujero o grieta si su alcance excede el ancho del agujero.
o Potencial para manipular objetos en el entorno con gran habilidad.

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots con patas

• Inconvenientes:
o La energía gastada en el movimiento.
o La complejidad mecánica de las patas.

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Configuraciones con patas

• En los robots con patas se copian las configuraciones de la
naturaleza
• Los insectos tienen seis o más patas
• Los mamíferos y reptiles, tienen cuatro patas
• El humano camina sobre dos piernas
• Esta maniobrabilidad tiene un precio: es necesario un control
activo mucho más complejo

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Estabilidad estática
• 3 patas permiten estabilidad estática siempre que su centro de
gravedad está dentro del trípode de contacto con el suelo.

Centro de Centro de
gravedad gravedad

Sistema de 3 patas estable Sistema de 3 patas inestable

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Estabilidad estática
• Para caminar hay que levantar las patas
• Caminar de forma estable requiere 6 patas
• De otra forma se requiere un control complejo para mantener
la estabilidad

En negro, las patas en contacto con el suelo

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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Patas
• En los robot son necesarios al menos 2 GDL por pata, uno
para mover una pierna hacia delante y otro para hacerla
pivotar.
• Lo más usual es usar un tercer GDL para movimientos más
complejos
• Los robots bípedos añaden un cuarto GDL en la articulación
del tobillo.
• Permite más contacto con el suelo mediante el
posicionamiento de la planta del pie.

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Robótica Educativa: Transparencias de clase
Patas
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

• Algunas configuraciones habituales son:

Aducción/Abducción
Ángulo de elevación
de la cadera
Ángulo de flexión
de la rodilla

Elevación

Eslabón del muslo

Ángulo de rotación
superior
de la cadera
Dirección principal

Eslabón del muslo

inferior

Eslabón de
la tibia

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Robótica Educativa: Transparencias de clase
Patas
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

• Añadir GDL a una pata conlleva una serie de ventajas e

inconvenientes

• Ventajas • Inconvenientes
– Incrementa la – Necesidad de añadir
maniobrabilidad. articulaciones y
– Aumenta la gama de actuadores adicionales
terrenos en los que se – La energía consumida.
puede mover. – El control
– Posibilita andar con – El aumento de masa.
distintos pasos.

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase
Ejemplos de robot con
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

patas
• NAO
o 25 GDL repartidos entre cabeza, brazos, tronco y piernas.
o Piernas con 5 GDL cada una, dos en la cadera, uno en la rodilla y dos en el tobillo

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase
Ejemplos de robot con
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

patas
• LS3
o Cuatro patas cada una de ellas con 5 GDL.
o Al ser un robot muy pesado y de gran tamaño la actuación es hidráulica

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots con RUEDAS

ROBOTS MÓVILES

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots con ruedas

• Mecanismo de locomoción más popular usado por en robótica
móvil debido a que:
o Logra muy buenas eficiencias.
o El sistema mecánico es relativamente simple.
o El equilibrio no es problema ya que suelen diseñarse de manera que todas las ruedas
están en contacto con el suelo
• Por tanto el equilibrio no es un problema en los robots con
ruedas
 Andrés S. Vázquez
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Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Robots con ruedas

• Problemas a analizar en la creación de un robot con ruedas:
o Tracción
o Estabilidad
o Maniobrabilidad
o Control
• Las ruedas deben proporcionar tracción y estabilidad
suficiente para que el robot pueda maniobrar en el terreno que
se desea, el control permite manejar la velocidad.

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Diseño de la rueda
• Hay 4 clases principales de ruedas:
o Rueda estándar
o Rueda loca
o Rueda sueca
o Rueda esférica
• Se diferencian en su comportamiento físico
• La elección de unas u otras afecta mucho al comportamiento
del robot

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Rueda loca
• 2 GDL; rotación sobre el eje de la rueda y sobre el punto de
contacto.
• Un cambio de dirección requiere el giro a lo largo de un eje
vertical.
• Es altamente direccionable.

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Rueda loca
• 2 GDL; rotación sobre el eje de la rueda y sobre un eje
desplazado del punto de contacto.
• El desalineamiento del eje provoca que aparezcan fuerzas en
los redireccionamientos.
• Esto afecta al chasis del robot

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

Rueda sueca
• 3 GDL; rotación alrededor del eje de la rueda, alrededor de los
rodillos, y alrededor del punto de contacto
• Tiene rodillos que permiten el desplazamiento lateral sin
cambiar la dirección de la rueda

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos

Rueda esférica Raúl Fernández

Ismael Payo
Antonio Adán

• Puede ir en cualquier dirección (omnidireccional)

• Puede diseñarse para girar en cualquier dirección de forma
activa

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos

Tabla tipos de rueda Raúl Fernández

Ismael Payo
Antonio Adán

 
 
Rueda omnidireccional sin actuar (esférica, loca, sueca)

Rueda omnidireccional actuada (esférica, loca, sueca)

 
 
Rueda estándar sin actuar

 
 
Rueda estándar actuada

 
 
Rueda estándar direccionable sin actuar

 
 
Rueda estándar direccionable actuada

 
 
Rueda loca actuadas

 
 
Rueda sueca actuadas

 
 
Ruedas conectadas

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase
Configuraciones robots
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

con ruedas
• Configuración con 1 rueda
o Robot BB8 “Star Wars El despertar de la Fuerza”
o Es un caso peculiar de robot, ya que el chasis es la propia rueda

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase
Configuraciones robots
Francisco Ramos
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

con ruedas
• Configuración con 2 rueda
o Double de Double Robotics
o Requieren un control activo

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Configuraciones robots con ruedas
Ismael Payo
Antonio Adán

• Configuración con 3 rueda

ROOMBA de iRobot

TransCar de Swisslog

Ava 500 de iRobot

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Configuraciones robots con ruedas
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

• Configuración con 4 rueda

Google Car de Google X

Viona de RoboMakers

XV15 de Neato Robotics

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Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Configuraciones robots con ruedas
Raúl Fernández
Ismael Payo
Antonio Adán

• Configuración con 4 rueda

SUMMIT XL de Robotnik

PR2 de Willow Garage

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 Andrés S. Vázquez
Robótica Educativa: Transparencias de clase Francisco Ramos
Raúl Fernández
Configuraciones robots con ruedas
Ismael Payo
Antonio Adán

• Configuración con 6 rueda

Kiva de Amazon

Curiosity de NASA

48
GRACIAS