Departamento de Electricidad y Electrónica.
Facultad Politécnica - UNA
INTRODUCCION AL CONTROL AUTOMATICO INDUSTRIAL
MODELADO MATEMATICO DE SISTEMAS DINAMICOS
Ing. Adolfo Jara 1
Un modelo matemático de un sistema dinámico
se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con
precisión o, al menos, bastante bien.
Ing. Adolfo Jara 2
Un sistema puede representarse en muchas
formas diferentes, por lo que puede tener
muchos modelos matemáticos
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La dinámica de muchos sistemas, ya sean
mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describe en términos de
ecuaciones diferenciales.
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Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a
partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado, como las leyes de Newton para
sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para
sistemas eléctricos
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Modelos matemáticos.
Los modelos matemáticos pueden adoptar
muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias
específicas, un modelo matemático puede ser
más conveniente que otros.
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Para los análisis de la respuesta transitoria o de la
respuesta en frecuencia de sistemas lineales con
una entrada y una salida invariantes con el
tiempo, la representación mediante la función de
transferencia puede ser más conveniente que
cualquier otra.
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Simplicidad contra precisión.
Es posible mejorar la precisión de un modelo
matemático si se aumenta su complejidad. En
algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones
para describir un sistema completo. Sin embargo,
en la obtención de un modelo matemático,
debemos establecer un equilibrio entre la
simplicidad del mismo y la precisión de los
resultados del análisis.
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Al obtener un modelo matemático
razonablemente simplificado, a menudo resulta
necesario ignorar ciertas propiedades físicas
inherentes al sistema.
Ing. Adolfo Jara 9
En particular, si se pretende obtener un modelo
matemático de parámetros concentrados lineal
(es decir, uno en que se empleen ecuaciones
diferenciales), siempre es necesario ignorar
ciertas no linealidades y parámetros distribuidos
(aquellos que producen ecuaciones en derivadas
parciales) que pueden estar presentes en el
sistema dinámico.
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Sistemas lineales.
Un sistema se denomina lineal si se aplica el
principio de superposición.
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El principio de superposición establece que la
respuesta producida por la aplicación simultánea
de dos funciones de entradas diferentes es la
suma de las dos respuestas individuales.
Por tanto, para el sistema lineal, la respuesta a
varias entradas se calcula tratando una entrada a
la vez y sumando los resultados.
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Sistemas lineales invariantes y variantes
con el tiempo.
Una ecuación diferencial es lineal si sus
coeficientes son constantes o son funciones
sólo de la variable independiente.
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Los sistemas dinámicos formados por
componentes de parámetros concentrados
lineales invariantes con el tiempo se describen
mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo (de coeficientes
constantes).
Tales sistemas se denominan sistemas lineales
invariantes con el tiempo (o lineales de
coeficientes constantes).
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Los sistemas que se representan mediante
ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas
lineales variantes con el tiempo.
Un ejemplo de un sistema de control variante con
el tiempo es un sistema de control de naves
espaciales. (La masa de una nave espacial cambia
debido al consumo de combustible.)
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Sistemas no lineales.
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio
de superposición.
Por tanto, para un sistema no lineal la respuesta a
dos entradas no puede calcularse tratando cada
una a la vez y sumando los resultados.
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FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o
de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes con
el tiempo.
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La función de transferencia de un sistema
descrito mediante una ecuación diferencial lineal
e invariante con el tiempo se define como el
cociente entre la transformada de Laplace de la
salida (función de respuesta) y la transformada
de Laplace de la entrada (función de excitación)
bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero.
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Ing. Adolfo Jara 19
Comentarios acerca de la función de
transferencia. La aplicación del concepto de
función de transferencia está limitada a los
sistemas descritos mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes con el tiempo.
A continuación se presentan algunos
comentarios importantes relacionados con la
función de transferencia.
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1. La función de transferencia de un sistema
es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la
ecuación diferencial que relaciona la
variable de salida con la variable de
entrada.
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2. La función de transferencia es una
propiedad de un sistema, independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada
o función de excitación.
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3. La función de transferencia incluye las
unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona
información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de
muchos sistemas físicamente diferentes
pueden ser idénticas.)
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4. Si se conoce la función de transferencia de un
sistema, se estudia la salida o respuesta para
varias formas de entrada, con la intención de
comprender la naturaleza del sistema.
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5. Si se desconoce la función de transferencia de
un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una función de
transferencia, proporciona una descripción
completa de las características dinámicas del
sistema, a diferencia de su descripción física.
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FIN
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