Control Adaptativo
Ing. Adrián Bravo
Definición: Control adaptativo
• El termino control adaptativo implica que un sistema mida las características
dinámicas de una planta (función de transferencia o ecuación de estado) en
forma continua y automática, las compare con las características dinámicas
deseadas, y utilice la referencia entre ambas para variar los parámetros
ajustables del sistema (suelen ser características del controlador).
Definición: Control adaptativo
• Razones de implementación:
• Desconocimiento de como es exactamente la función de transferencia
• Incapaz de controlar los parámetros a ó b debido a condiciones ambientales
diversas, o cambios en las propiedades de los componentes del sistema debido al
envejecimiento o desgaste.
• No linealidad en sistemas físicos reales.
Etapas de funcionamiento de un sistema de control
Adaptable
Los parámetros del sistema de
Inicia su funcionamiento con control se ajustan
las condiciones del controlador continuamente para minimizar
definidas con base en una la diferencia entre el
condición supuesta. desempeño real y el deseado.
El desempeño deseable se
compara con el desempeño
real del sistema
Escalas de tiempo
• El estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo,
que evolucionan a diferente velocidad:
• La escala lenta (Lazo secundario): Corresponde a los cambios de los
parámetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los
parámetros del regulador son modificados.
• La escala rápida (Lazo primario): Corresponde a la dinámica del bucle
ordinario de realimentación.
Composición de un control adaptativo
típico
• Bucle principal de Realimentación negativa:
Actúa al igual que en los sistemas
convencionales.
• Bucle secundario: Se mide un cierto índice de
funcionamiento (Identificador), el cual es
comparado con un Criterio de adaptación
(Comparador de señales) y se procesa el error
en un Mecanismo de adaptación que ajusta los
Parámetros del controlador y en algunos casos
actúa directamente sobre la señal de control.
• Mecanismo de adaptación: Presenta una
solución en tiempo real al problema de diseño
para sistemas con parámetros conocidos.
Consideraciones
• Es de suma importancia explorar las circunstancias en las que es insuficiente la
implementación de un controlador fijo y sea necesario un controlador adaptativo.
• Al pretender regular un sistema en un punto fijo de operación, se obtiene una
buena aproximación en la mayoría de los casos.
• Sin embargo, si el punto de funcionamiento cambia, la aproximación en torno a
este punto empezará a ser errónea.
• Para realizar un control adaptativo es muy importante el buen conocimiento
acerca del proceso que se esta manejando, para la selección de especificaciones,
estructura del controlador y método de diseño del mismo.
Clasificación de control adaptativo
Directo
• Los parámetros del controlador se ajustan directamente en
base a los datos de entrada-salida
Indirecto
• Los parámetros del controlador se estiman y se ajustan en
base a datos de entrada-salida relacionados con el
parámetro
Esquemas de control adaptativo
Las tres mas comunes son:
Control adaptativo programado
Control auto-ajustable (STR)
Control adaptativo con modelo de referencia (MRAC)
Control adaptativo programado
• Consiste en la programación de una lista de “Si
ocurre X entonces hacer Y”.
• Esto supone que se puede anticipar en el
momento del diseño todas las posibles
situaciones que se puede encontrar el
controlador, y se le especificarán todas las
posibles soluciones.
• El sistema no piensa ni toma decisiones.
• Requiere de un conocimiento previo para su
implementación.
Su diseño se puede abordar de dos modos diferentes:
• Se prepara una ecuación (o una tabla), preprogramada en función del conocimiento del proceso, que de
los valores que tiene que tener los parámetros del controlador en función de los valores de las variables
de entrada y salida al sistema.
• Se subdivide el espacio de las variables de operación (entrada y salida) en un conjunto de regiones y se
propone para cada una de ellas un conjunto de valores de los parámetros del controlador
Control Autoajustable (STR)
• El elemento distintivo de este tipo de controladores es que toman valores en continuo de las variables
de entrada y salida para estimar en línea y recursivamente los valores de los parámetros de un modelo
aproximado del proceso. De esta forma los cambios que ocurren con el tiempo en el sistema real (no
lineal) son modelizados mediante un proceso lineal cuyos parámetros van cambiando con el tiempo
para ajustarse lo máximo posible a sistema real.
• Dado que la estimación de modelo determina la efectividad del controlador el punto más importante
de esto controladores es disponer de una técnica de estimación de parámetros robusta y de buen
resultado.
Control adaptativo basado en un modelo de referencia
(MRAC)
• Consiste en ofrecer al controlador un buen
modelo de referencia para solucionar las
situaciones a las que deba enfrentarse.
• Esto supone que debe seguir a su modelo,
tendrá una capacidad de decisión, pero
está restringida al objetivo.
El componente clave de un sistema MRAC es el modelo de referencia. Este deben consistir en un modelo de
lazo cerrado de cómo el sistema debe responder a cambios en el punto de consigna. Puede ser:
• Una trayectoria de referencia.
• Un modelo detallado de lazo cerrado.
El programa de adaptación suele ser un algoritmo de optimización de parámetros que minimiza (o maximiza)
una determinada función objetivo.
Diseño de Control adaptativo MRAC
Supongamos un ejemplo donde queremos que el sistema se comporte del siguiente modo:
Donde Gm(s) representa el modelo deseado o modelo de referencia y se cumple que:
• La salida del modelo será la salida que deseamos.
• El mecanismo de ajuste tendrá unos parámetros sin definir; es lo que se va a adaptar.
Diseño de Control adaptativo MRAC
Ejemplo de Control adaptativo MRAC
Estudiar y analizar MRAC en la siguiente función de transferencia:
Se le aplicarán las siguientes entradas:
• Escalón (Step)
• Senoidal (Sine Wave)
• Pulsos (Pulse generator)
• Señal aleatoria (Randon number)
Ejemplo de Control adaptativo MRAC
Ejemplo de Control adaptativo MRAC
Ejemplo de Control adaptativo MRAC
Conclusiones
• Se ha podido observar las razones por las cuales los controladores
adaptativos son necesarios en el uso de los sistemas físicos:
• Por la dinámica variable del proceso
• Por las características de las perturbaciones
• Para la optimización del proceso en Ingeniería.
• El concepto de control adaptativo presenta puntos en común con los
conceptos de control inteligentes y aprendizaje.
