Método de Centros Instantáneos (CI)
para obtener velocidades.
Diseño de
Mecanismos.
Ing. Edith Ramírez.
1.- Determinar los Centros Instantáneos por Definición:
CI: Es el punto común a dos elementos (barras ó eslabones)
y tiene en ambos la misma velocidad.
O34
CI: Es el punto de un elemento sobre el cual otro puede
girar en el instante considerado.
O23
2.- Con la siguiente fórmula establecemos el Número Total de
CI del Mecanismo:
O12 O14
Donde:
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3.- Para obtener el nombre de todos los Centros Instantáneos (CI) del
Mecanismo se realizan combinaciones entre todos los números de los
eslabones sin repetir:
*Enumerar desde la barra #1 a la
última barra del mecanismo (en
este caso es la barra #4)
*Realizar combinaciones entre los números de las
barras desde la barra #1 a la última barra del
mecanismo (en este caso es la barra #4) sin repetir
combinaciones y se anotan de menor a mayor.
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
4.- Aplicar el Teorema de Kennedy: Si tenemos tres elementos con 1
movimiento relativo entre sí, siempre existirán tres CI en una línea
recta.
• Dibujar un círculo de cualquier
tamaño.
• Colocar en su circunferencia un punto por cada 4 A B 2
eslabón del mecanismo (del #1 al #4).
• Trazar una línea recta por cada CI conocido por
definición:
Ejemplo: O12 trazar la línea del punto 1 al punto 2.
3
Trazar una línea punteada con la combinación faltante
con 1, estas son las más importantes por ser los
Puntos de Referencia.
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
O13
Buscar que se forme un triángulo con esta línea
trazada y cada lado nos da el nombre del CI por el
cual debe de pasar la línea recta en el diagrama
cinemático:
rO12 – O23 rO14 – O34
Triángulo A nos da los CI por donde va a pasar la
línea 1:
O14 - O34
O34
Triángulo B nos da los CI por donde va a pasar la
línea 2:
O12 - O23 O23
Donde se cruzan ambas líneas se genera el CI: O13
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
1
• Ahora trazar una línea punteada con la combinación faltante
C
con 2 y así sucesivamente con cada número de eslabón.
4 2
Buscar que se forme un triángulo con esta línea D
trazada:
Triángulo C nos da los CI por donde va a pasar la
línea 3: 3
O12 - O14
Triángulo D nos da los CI por donde va a pasar la
línea 4:
O23 - O34
rO23 – O34
Donde se cruzan ambas líneas se genera el
CI: O24
O24 rO12 – O14
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• Encontrando todos los CI faltantes se empieza a
obtener las velocidades por Fórmula: O13
VO23 = ω2 x rO12 – O23
Donde:
VO23 = Velocidad a encontrar del CI
rO12 – O23
ω2 = velocidad angular del eslabón donde se encuentra el CI, los #´s de la rO14 – O34
velocidad nos indica el # de la ω2 ó la ω3 que se puede utilizar, se elige la que
ya se conoce su magnitud.
r = Radio de Giro es la distancia
del:
O12 Es el número de la (ω a utilizar) ω2 combinado con 1 al
O23 Son los números de la velocidad del CI a encontrar V23 rO23 – O34
O24 rO12 – O14
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
5.- El dato del problema nos indica el eslabón que se Dato:
analiza primero. ω2 = ___rad/s
FMR
En la barra 2 se tiene el CI (Punto de Referencia son todas
las combinaciones con 1): O12 y el O23
6.- La Velocidad del CI a encontrar es:
VO23 = ω2 x rO12 – O23
Donde:
VO23 = velocidad del CI O23
ω2 = velocidad angular del eslabón 2
rO12 - O23 = es la distancia del CI O12 al O23
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7.- El sentido de la velocidad VO23 es igual al sentido de la ω2 sale el CI del punto que se analiza
O23 y es visto desde el Punto de Referencia O12 (aquí se coloca el observador).
Punto que se analiza O23
V • V O23
CMR FMR
VO23
En sentido contrario a las manecillas A favor de las manecillas del reloj.
del reloj.
ω2
• Observador FMR
O12
Punto de Referencia O12
8.- Por fórmula se obtiene la magnitud de la ω3:
VO23 = ω3 x rO13- O23
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
9.- El sentido de ω3 nos lo indica el sentido de la VO23 en el
siguiente orden:
• La VO23 sale del punto que se analiza O23 y es visto desde el O13 (aquí
ω3 CMR
se coloca el observador)
10.- La velocidad a encontrar ahora es VO34:
VO34 = ω3 x rO13- O34
11.- El sentido de la velocidad VO34 es igual al sentido de la ω3
sale del CI del punto que se analiza O34 y es visto desde el
Punto de Referencia O13 (aquí se coloca el observador). V34
12.- Por fórmula se obtiene la magnitud de la ω4:
V23
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
13.- La velocidad a encontrar ahora es VG:
ω3 CMR
VG = ω3 x rO13- G
14.- El sentido de la velocidad VG es igual al sentido de la ω3 sale del
CI del punto que se analiza G y es visto desde el Punto de Referencia
O13 (aquí se coloca el observador). V34
VG
V23
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
15.- El sentido de ω4 nos lo indica el sentido de la velocidad VO34 en el
siguiente orden:
V34
O34
La VO34 sale del CI que se analiza O34 y es visto desde el Punto de
Referencia O14 (aquí se coloca el observador).
Punto que se analiza O34
V • V
ω4 FMR
CMR FMR
En sentido contrario a las A favor de las manecillas del
manecillas del reloj. reloj. O14
• Observador
Punto de Referencia O14
Ing. Edith Miritza Ramírez Alvarado
SOFTWARE WORKING MODEL
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez. MC GRAW HILL 2ª ED.
CENTROS INSTANTANEOS EJEMPLO:
ENCONTRADOS POR DEFINICIÓN
O34 IDENTIFICAR LOS CENTROS
INSTANTANEOS DEL MECANISMO CON
CORREDERA
O23
O34 Es la unión de la barra #3 con la
O12
O14 barra #4 al centro de la corredera
O14 Se traza una línea recta perpendicular al
desplazamiento de la corredera y
pasando por el O34
**En este mecanismo solo se analiza la barra #4 para establecer los CI generados en una barra con
movimiento de traslación rectilínea
PARA INICIAR DAR CLICK Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
O34 O34
4
4
rO14 – O34
ω4
O14
O14
**En este EJEMPLO solo se analiza la barra #4 para establecer los CI generados en una barra con
movimiento de traslación curvilínea.
Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
EJEMPLO:
IDENTIFICAR LOS CENTROS
INSTANTANEOS DEL MECANISMO 2 CENTROS INSTANTANEOS
O12 ENCONTRADOS POR DEFINICIÓN
O23
CENTROS INSTANTANEOS 3
ENCONTRADOS POR EL
TEOREMA DE KENNEDY
O35 VO34 = VO35 = VO45
O34
5 4
6
1 O56 O45
O14
6 2
JUNTA MÚLTIPLE
#BARRAS - 1 = #TJ
O16
O16 Se traza una línea recta perpendicular al
5 3 desplazamiento de la corredera y
pasando por el O56
4 Método de Centro Instantáneo. Ing. Edith Ramírez.
