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Control Integral

El control integral calcula la acción de control como la integral de la señal de error a lo largo del tiempo. Esto significa que la acción de control varía dependiendo de la desviación de la salida y cuánto tiempo se ha mantenido esa desviación. Se puede ajustar la ganancia integral para acelerar o atenuar la respuesta del sistema a la referencia. Mientras que el control integral elimina el error del control proporcional a largo plazo, su desventaja es que la respuesta inicial es lenta ya que toma tiempo que la acción de control se vuelva

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Control Integral

El control integral calcula la acción de control como la integral de la señal de error a lo largo del tiempo. Esto significa que la acción de control varía dependiendo de la desviación de la salida y cuánto tiempo se ha mantenido esa desviación. Se puede ajustar la ganancia integral para acelerar o atenuar la respuesta del sistema a la referencia. Mientras que el control integral elimina el error del control proporcional a largo plazo, su desventaja es que la respuesta inicial es lenta ya que toma tiempo que la acción de control se vuelva

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ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL

En estos reguladores el valor de la acción de control


es proporcional a la integral de la señal de error, por
lo que en este tipo de control la acción varía en
función de la desviación de la salida y del tiempo en
el que se mantiene esta desviación.

  𝑡𝑖

𝑢 ( 𝑡 ) =∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
0
Cada que se integra el proceso se va aproximando a
la referencia, solo que dependiendo del proceso esa
transición puede ser muy lenta. Es por eso que se
adiciona una ganancia integral Ki al control integral
para acelerar o atenuar esa respuesta. Así la acción
de control Integral viene dado por:

  𝑡𝑖

𝑢 ( 𝑡 ) = 𝐾 𝑖 ∫ 𝑒 ( 𝑡 ) 𝑑𝑡
0
El inconveniente del controlador integral es que la
respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no
empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto
tiempo. Sin embargo anula el error que presenta el
controlador proporcional.

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