M.
A Jorge Alejandro Cúpich Guerrero, Dinámica
Dinámica
Cinética de un cuerpo rígido
“Fuerzas y Aceleraciones”
M.A Jorge Alejandro Cúpich Guerrero, Dinámica
Movimiento de Rotación No Centroidal, Complejo ó Movimiento Plano General
Es una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de
referencia trazada en el cuerpo cambiara su posición lineal y su orientación
angular. Los puntos en el cuerpo se moverán en trayectorias no paralelas y habrá
en todo momento un centro de rotación, que continuamente cambiará su
ubicación.
En el DMA habrá un momento igual al momento de inercia de masa respecto al cg
por la aceleración angular y además dos fuerzas masa aceleración que salen del
cg: una normal y otra tangencial.
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Recuerde que la aceleración tangencial es perpendicular en el sentido de α a r
t
Y la aceleración normal es paralela hacia el pasador o pivote a r
n 2
Es importante recalcar que un cuerpo rígido puede estar acelerado o desacelerado, por
lo que en el sentido de la aceleración o desaceleración angular.
Iva
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1m 100N
1m
O
1.2m
M=350Nm 2.5m
A
1.5m
100N
3m
M=Fd=100N(3.5m)
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1m 100N
1m
O
1.2m
2.5m
A
1.5m
100N
3m
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1m
1m
O
1.2m
M=350Nm 2.5m
A
1.5m
3m
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Ejemplo
En el instante que se muestra, la barra esbelta uniforme de 30 kg tiene una
velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del reloj de ɯ = 6
rad/s. Determine los componentes tangencial y normal de la reacción del perno
O en la barra y la aceleración angular de ésta en este instante.
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Para una barra delgada que gira con respecto al plano Y-Z el momento de
inercia de masa centroidal es:
1
I mL2
12
1
I 30 Kg 0.9m 2.025 Kgm 2
2
12
Recuerde que el momento de inercia de masa es la oposición que
presenta un cuerpo rígido a la rotación.
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Diagrama de cuerpo libre Diagrama de masas aceleraciones
En el DMA habrá un momento igual al momento de inercia de masa
respecto al cg por la aceleración angular y además dos fuerzas masa
aceleración que salen del cg: una normal y otra tangencial.
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+Encontraå MoDCL =+ Encontraå MoDMA
M W (0.15m) I ma t (0.15m)
60 44.145 2.025 30 (0.15m) 2
15.855 Nm 2.7 Kgm 2
5.872rad / s 2
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ma t m (0.15m) 26.425 N
R1
FY FY
DCL DMA
R1 W ma t
R1 ma t W
R1 320.725 N
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Utilizando la siguiente ecuación de cinemática obtenemos la
velocidad angular después de 3 seg
FX FX
DCL DMA R2
R2 ma n m 2 (0.15m)
R2 162 N
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Ejemplo
A la barra esbelta uniforme de 30 kg la jala la cuerda que pasa sobre la pequeña
clavija lisa A. Si la barra tiene una velocidad angular de ɯ= 6 rad/s en el instante
que se muestra, determine los componentes tangencial y normal de la reacción en
el perno O y la aceleración angular de la barra.
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Para una barra delgada que gira con respecto al plano Y-Z el momento de
inercia de masa centroidal es:
1
I mL2
12
1
I (30 Kg )(0.9m) 2 2.025 Kg m 2
12
Recuerde que el momento de inercia de masa es la oposición que
presenta un cuerpo rígido a la rotación.
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Diagrama de cuerpo libre Diagrama de masas aceleraciones
En el DMA habrá un momento igual al momento de inercia de masa
respecto al cg por la aceleración angular y además dos fuerzas masa
aceleración que salen del cg: una normal y otra tangencial.
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P cos Tan 1 (.8 / .6) 180 N Px
PSenTan 1
(.8 / .6) 240 N Py
M O DCL W (0.45m) Py (0.6m)
30 Kg (9.81m / s 2 )(0.45m) 240 N (0.6m)
11 .565 Nm
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M O DMA I ma t (0.45m)
2.025Kgm 2 13.5 Kgm (0.45m)
8.1kgm 2
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Igualando ambas ecuaciones tenemos
M O DCL M O DMA
11 .564 Nm 8.1kgm 2
11 .564
8.1
1.427r / s 2
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Con la aceleración angular calculamos la magnitud de la fuerza
masa-aceleración tangencial y aprovechamos para calcular la fuerza
masa-aceleración normal.
ma n m 2 rO cg 30 Kg (6r / s ) 2 (0.45m) 486 N
ma t mrO cg 30 Kg (1.427)(0.45m) 19.26 N
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Por ultimo resolvemos las ecuaciones de suma de fuerzas en X y
suma de fuerzas en Y, recordando que hay que hacerlas en ambos
lados e igualarlas.
FX DCL FX DMA FY FBD FY MAD
Rx Ry
Ry Py W ma t
Rx Px ma n
Ry ma t W Py 19.27 N 294.3 N 240 N
Rx ma Px 486 N 180 N 306 N
n
Ry 73.57 N
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Nota importante:
Lo anterior es para la posición mostrada en el problema, ya que sí la
barra cambiará su posición, las magnitudes de las reacciones, la
velocidad angular y la aceleración angular cambiarían también.
Este análisis es instantáneo!!!! O sea, es válido para la posición
analizada.
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Tarea
En el instante que se muestra, la barra esbelta uniforme de 30 kg tiene una
velocidad angular en sentido contrario al de las manecillas del reloj de ɯ = 6
rad/s y una dirección con respecto al eje X de 40º Determine los componentes
tangencial y normal de la reacción del perno O en la barra y la aceleración
angular de ésta en este instante.
40º
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Tarea
En el instante que se muestra, la barra
esbelta uniforme de 30 kg tiene una
velocidad angular en sentido contrario
al de las manecillas del reloj de ɯ = 6
rad/s. Determine los componentes
tangencial y normal de la reacción del
perno O en la barra y la aceleración
angular de ésta en este instante.
