Tema 1

ÁLGEBRA VECTORIAL

Matemáticas IV
TECNOLOGÍA EN GESTIÓN DE SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS
 Tema 1: Álgebra vectorial .

1.1. Álgebra vectorial

Magnitud escalar. Aquéllas cuya medida queda completamente especificada por

un número real y su unidad.
Ejemplos: la masa, la temperatura, la presión.

Magnitud vectorial. Aquéllas en las que para su determinación se necesitan tres

números reales y su unidad. O equivalentemente, un módulo (definido por una
número real positivo y su unidad), una dirección (definida por una recta) y un
sentido. Estas magnitudes se pueden representar por una recta orientada también
llamada vector.
Ejemplos: la velocidad, la fuerza, el campo gravitatorio.

sentido
A'

a
A
módulo
dirección
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial


a
Vector. Se denota como .ó a Se define como un segmento orientado caracterizado por:
• Un origen o punto de aplicación.
 Punto A.
• Un escalar o módulo, a ó a, dado por la longitud del segmento AA’. El módulo es
siempre positivo e independiente
 de la dirección del vector. Si A es el vector
, entonces a  a1  a2
2 2
a1 , a2
• Una dirección, recta que contiene al segmento AA’.
•El ángulo director de cualquier vector diferente del vector cero es el ángulo ϴ medido
desde la parte positiva del eje x en el sentido contrario al giro de las manecillas del reloj
hasta la representación de posición del vector. Si ϴ se mide en radianes, entonces 0 ≤ϴ˂
a2
2π. Si A = a1 , a2 , entonces tan   si a1  0
a1
1
Si a1 = 0 y a2 > 0, entonces   2  ; si a1 =
3
0 y a2 ˂ 0, entonces   
2
sentido
A' •Un sentido, que se indica mediante una

a punta de flecha.

A
módulo
dirección
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1.1. Álgebra vectorial

Ejemplo.
Determine el modulo y la medida en radianes del ángulo director de cada uno de los
siguientes vectores;
(a) ˂-1, 1>
(b)˂0, -5>
(c) ˂1,-2>
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1.1. Álgebra vectorial

Suma de vectores. La suma entre vectores xy y sólo puede realizarse cuando
los vectores tienen la misma dimensión, en cuyo caso la suma se calcula
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1.1. Álgebra vectorial

Suma de vectores.

Regla del polígono


 d
a       
c d  a b c a c

 b
b

Regla del paralelogramo

 
a a 
   c
c  a b
 
b b
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1.1. Álgebra vectorial

Vectores opuestos. Vectores con igual módulo y dirección, pero sentidos

opuestos. 
a

a

Diferencia de vectores.
 
a  b
c  a  b  c  a   b 
      c 
b
 
b a

Producto de un vector por un escalar.


a

a  1 a  1
 0 0
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1.1. Álgebra vectorial

Producto de un vector por un escalar


a

a  1 a  1
 0 0

El producto de un escalar c (número real) por un vector x da como resultado un

vector. Este producto se define como:
1.1. Álgebra vectorial

Producto de un vector por un escalar


v

v
 
3v  3v

Si r es positivo, el vector Si r es negativo, el vector

resultante tiene el mismo resultante tiene sentido
sentido que el inicial contrario al inicial
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1.1. Álgebra vectorial

Ejemplos.
a. Se A = ˂3,-1> , B = ˂-4, 5> y C = ˂2, 2>
Calcula A + B; A+ C; A + B + C; A – B

b. Dos fuerzas de 200 lb y 250 lb forman un ángulo de 1/3 π entre sí y están

aplicadas a un objeto en el mismo punto. Determine (a) la intensidad o modulo de
la fuerza resultante, y (b) el ángulo que forma la resultante con la fuerza de 200
lb.
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1.1. Álgebra vectorial

Vectores Unitarios: 
De la definición anterior, V2 es un espacio vectorial.
Ahora se considerará un vector arbitrario de V2 y se expresará en una forma
especial:

a1 , a2  a1 ,0  0, a2
a1 , a2  a1 1,0  a2 0,1
Debido que el modulo de cada uno de los vectores 1,0 y 0,1 es una unidad, se les
conoce como vectores unitarios.
Notación
i  1,0 j  0,1

Con esta condición se tiene:

a1 , a2  a1 i  a2 j

Forman Base
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1.1. Álgebra vectorial

Ejemplos ilustrativo: 

a1 , a2  a1 i  a2 j A
a2
Exprese el siguiente vector en la formula
a1
anterior:
2,4

Esto se conoce como la representación de un

vector unitario
Pero, ¿Cómo encontrar un vector unitario con la misma dirección que un vector dado
diferente de cero?
Aquí tenemos el ejemplo:
V= 2i – 3j. La formula que debemos realizar u=v/ ΙΙvΙΙ
DEFINICIONES FUNDAMENTALES
PRODUCTO ESCALAR O INTERNO. Dados dos vectores A y B, su producto escalar o interno, AB
, se define como el producto de sus módulos por el coseno del ángulo  que forman, por lo tanto:

AB = AB cos  0  

Obsérvese que A  B es un escalar, un número, y no un vector.

Vectores paralelas: dos vectores diferentes de cero u y v son paralelos

si el ángulo entre ellos es cero o π. Observe que los vectores paralelos
tienen la misma dirección o direcciones opuestas.
Ejemplo:
Demuestre que los vectores u = (2, -3) y v = (-4, 6) son paralelos

Vectores ortogonales: dos vectores diferentes de cero u y v son

ortogonales (perpendiculares) si el ángulo entre ellos es π/2. Observe.
Ejemplo:
Demuestre que los vectores u = 3i – 4j y v = 4i + 4j son ortogonales.
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1.1. Álgebra vectorial

Vectores paralelos:

 
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1.1. Álgebra vectorial

Recordemos: producto punto

 
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1.1. Álgebra vectorial

Otra forma de identificar vectores ortogonales

 
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1.1. Álgebra vectorial

Vectores ortonormales

Es decir, un conjunto de vectores es ortonormal si y sólo si está constituido por

vectores que son unitarios y ortogonales a la vez.

 
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1.1. Álgebra vectorial

Un espacio vectorial real V es un conjunto de objetos, llamados vectores, junto

con el conjunto de números reales, denominado escalares, con dos operaciones
llamadas suma y multiplicación por un escalar que satisfacen los diez axiomas
enumerados a continuación.
Notación. Si x y y están en V y si a es un número real, entonces la suma se escribe
como x + y y el producto escalar de a y x como a x.
AXIOMAS DE UN ESPACIO VECTORIAL
Si x V y Y V, entonces x+y V (cerradura bajo la suma)
Para todo x,y y z en V, (x+y) = x + (y +z) (ley asociativa de la suma de vectores)
Existe un vector 0 en V tal que para todo x  ϵ V, x+0 = 0+x=x (el 0 se llama vector
cero o idéntico aditivo)
Si x ϵ  V, existe un vector -x en V tal que x + (-x) = 0 (-x se llama inverso aditivo
de x)
Si x y y están en V, entonces x+y= y+x (ley conmutativa de la suma de vectores)
Si x  ϵ V y a es un escalar, entonces ax ϵ V ( cerradura bajo la multiplicación por
un escalar)
Si x y y están en V y es un escalar, entonces α(x +y) =  αx + αy (primera ley
distributiva)
• Si x ϵ V y  α y β son escalares, entonces (α + β)x =  αx+ β x (Segunda
ley distributiva)
• Si x V y α y β son escalares, entonces (α β)(x) = α(βx) (ley asociativa
de la multiplicación por escalares)
• Para cada vector x ϵ V, 1x= x
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1.1. Álgebra vectorial

Triedro de referencia. Tres ejes perpendiculares que se cortan en un punto

denominado origen del triedro.
Z

pulgar


k
 corazón
i  Y
j
índice
X
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1.1. Álgebra vectorial

Dirección de un vectores en R3.

Los ángulos α, β y γ son llamados

Ángulos Directores.
Observe que:
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1.1. Álgebra vectorial

Componentes cartesianas.
Z    
Z
a  ax  a y  az



a  z a

az k
x 

ax Y y Y
 j
i

ay
X X
Componentes cartesianas Cosenos directores

a x  PX  a   a cos  x
 
ax  axi cos  x  a x / a

a y  PY  a   a cos  y
 
ay  ay j cos  y  a y / a

a z  PZ  a   a cos  z
 
az  az k cos  z  a z / a
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Componentes cartesianas.
     
ax  axi ay  ay j az  az k

 
         
a  a x  a y  a z  a x i  a y j  a z k  a cos  x i  cos  y j  cos  z k

a x  a cos  x a y  a cos y a z  a cos z

 
 a  
u a    cos  x i  cos  y j  cos  z k
a

   
a  a x  a y  a z  (a x , a y , a z )
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1.1. Álgebra vectorial

Cálculo del coseno del ángulo entre dos vectores en R3

Si φ denota el ángulo positivo más pequeño entre dos vectores u y v

diferentes de cero, se tiene
uv
cos  
u v
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1.1. Álgebra vectorial

Suma y diferencia de vectores en términos de las componentes cartesianas.

       
a  axi  a y j  az k b  bx i  by j  bz k

a  b   a x  bx  i   a y  by  j   a z  bz  k
    

a  b  a  (b )   a x  bx  i   a y  by  j   a z  bz  k
      
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

El producto cruz de dos vectores.

Una manera práctica para obtener el resultado de la operación Producto Cruz

entre dos vectores es resolver el siguiente determinante, para la primera fila:
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Producto vectorial de dos vectores.

  
c  a b
Z
 
 • Vector perpendicular al plano determinado por a y b .
c
• Sentido el que da la regla de la mano derecha al hacer girar
 
a sobre b
 Y • Módulo dado por
b  
  c  a  b  a b sen
a
X

Propiedades.
   
i) anticonmutativo : a  b  b  a
ii) no - asociativo :  a  b   c  a   b  c 
     

iii) asociativo para el producto por un escalar : a  b  a  b    a  b 

     

iv) distributivo respecto a la suma : c   a  b   c  a  c  b

      
       
v) Si a , b  0 y a  b  0  a || b
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1.1. Álgebra vectorial

Representación paramétrica de la curva

ECUACIONES PARAMÉTRICAS. Si las coordenadas (x, y) de un punto P en

una curva están dadas como funciones. x =f(u), y = g(u) de una tercera
variable o parámetro, u, las ecuaciones x =f(u) y y = g(u) se denominan
ecuaciones paramétricas de la curva.
EJEMPLO 1
(a) x = cosϴ, y = 4senϴ son ecuaciones paramétricas con parámetro ϴ.
de la parábola 4x2 + y = 4. ya que 4x2 + y = 4cos2ϴ + 4 sen2 ϴ =4.
(b)x = ½ t, y = 4 - t2 es otra representación paramétrica, con parámetro
t, de la misma curva.

EJEMPLO 2
(a) Las ecuaciones x = r cosϴ, y = r senϴ representan el círculo de
radio r con centro en el origen, como x2 + y2 = r2.
(b) Las ecuaciones x = a + r cosϴ, y = b+ r senϴ
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Representación paramétrica de la curva

ECUACIONES PARAMÉTRICAS. Si las coordenadas (x, y) de un punto P en

una curva están dadas como funciones. x =f(u), y = g(u) de una tercera
variable o parámetro, u, las ecuaciones x =f(u) y y = g(u) se denominan
ecuaciones paramétricas de la curva.
EJEMPLO 1
(a) x = cosϴ, y = 4senϴ son ecuaciones paramétricas con parámetro ϴ.
de la parábola 4x2 + y = 4. ya que 4x2 + y = 4cos2ϴ + 4 sen2 ϴ =4.
(b)x = ½ t, y = 4 - t2 es otra representación paramétrica, con parámetro
t, de la misma curva.

EJEMPLO 2
(a) Las ecuaciones x = r cosϴ, y = r senϴ representan el círculo de
radio r con centro en el origen, como x2 + y2 = r2.
(b) Las ecuaciones x = a + r cosϴ, y = b+ r senϴ
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1.1. Álgebra vectorial

Longitud de arco para una curva paramétrica

Si una curva está dada por ecuaciones paramétricas x =f(t), y = g(t),

entonces la longitud del arco de la curva entre los puntos
correspondientes a los valores parámetro t1 y t2, es
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Ejemplo
Curvas en el espacio y funciones vectoriales

En la sección de curvas paramétricas definimos una curva C en el

plano como un conjunto de pares ordenados (f (t), g (t)) junto con
unas ecuaciones paramétricas
x = f (t) e y = g (t);

donde f y g son funciones continuas de t en un intervalo I. esta

definición admite una extensión natural al espacio tridimensional,
como sigue. Una curva C en el espacio es un conjunto de tripletas
ordenadas (f (t), g (t), h (t)) junto con unas ecuaciones
paramétricas
x = f (t) , y = g (t) y z = h (t)
Donde f , g y h denotan funciones continuas de t en un intervalo I.

Antes de ver algunos ejemplos de curvas en el espacio, introduciremos

un nuevo tipo de funciones, las funciones vectoriales. Aplican los
números reales en vectores, es decir, son funciones con valores
vectoriales.
 DEFINICIÓN DE FUNCIONES VECTORIALES

Se llama función vectorial a cualquier función de la forma

r(t) = f(t)i + g(t)j Plano

r(t) = f(t)i + g(t)j + h(t)k Espacio

donde las funciones componentes f, g y h son funciones del

parámetro t con valores reales. Las funciones vectoriales se denotan
con frecuencia por:
r(t) = <f(t) , g(t)>
r(t) = <f(t) , g(t) , h(t)>
La definición de la derivada de una función vectorial imita la de las
funciones con valores reales.
DEFINICIÓN DE LA DERIVADA DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
r  t  t   r  t 
r ´  t   lím
t 0 t

Para todo t en que el límite exista. Si r´(c) existe, se dice que r es

derivable en c. Si r´(c) existe para todo c en el intervalo abierto, se
dice que r es derivable en el intervalo I. La derivilidad de funciones
vectoriales puede extenderse a intervalos cerrados, considerando
límites laterales.
Aparte de la notación anterior se emplean otras notaciones para
representar la derivada de una función vectorial. tal como se
muestran a continuación:
d
D r  t   ,  r  t  , dr
dt dt
La derivación de funciones vectoriales puede efectuarse componente
a componente. Para convencerse de ello, basta considerar la
función:
r  t   f  t i  g  t  j y aplicar la definición de derivada, con lo que se obtiene:

EJEMPLO 6: Hallar la derivada de cada una de las siguientes

funciones vectoriales.

a) r (t) = t2i– 4j b) r (t) =t-1i + ln tj + e-2tk

Derivadas de orden superior

EJEMPLO 7: Para la función vectorial r (t) = cos ti + sen tj + 2tk

hallar:
a) r´(t) b) r´´(t) c) r´(t) . r´´(t) d) r´(t) x r´´(t)

PROPIEDADES DE LA DERIVADA
Sean r y u funciones vectoriales de t, f una función derivable de t
con valores reales, y c un escalar
1.Dt [cr(t)] = cr´(t)
2.Dt [r(t) ± u(t)] = r´(t) ± u´(t)
3.Dt [f(t)r(t)] = f(t)r´(t) + f´(t)r(t)
4.Dt [f(t) · r(t)] = r(t) · u´(t) + r´(t) · u(t)
5.Dt [f(t) x r(t)] = r(t) x u´(t) + r´(t) x u(t)
6.Dt [r(f(t))] = r´(f(t)) f´(t)
7.Si r(t) · r(t) = c, entonces r(t) · r´(t) = 0
USO DE LAS PROPIEDADES DE LA DERIVADA
EJEMPLO 8: Dadas las funciones vectoriales
r (t) = t-1i – j + (ln t)k y u (t) = t2i – 2tj +k
calcular:
a) Dt[r (t) . u (t)] b) Dt[u (t) x u´ (t)]
c) [u (t) x u´ (t)] + [u´ (t) x u´´ (t)]
d) ¿Què observaste en los resultados obtenidos en
los incisos b y c?
SOLUCIÓN:
La siguiente definición es una consecuencia lógica de la definición
de derivada de una función vectorial
DEFINICIÓN DE LA INTEGRAL DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
Si r(t) = f(t)i + g(r)j, donde f y g son funciones continuas en [a, b],
la integral indefinida (o antiderivada) de r es

∫r(t) = [∫f(t)dt]i + [∫ g(r) dt]j plano

y su integral de finida sobre el intervalo a ≤ t ≤ b es

∫ a
r(t) = [∫ a
f(t)dt]i + [∫ g(r) dt]j plano
a

b b b
• Si r(t) = f(t)i + g(r)j + h(r)k, donde f y g son funciones
continuas en [a, b], la integral indefinida (o antiderivada) de r
es

• ∫r(t) = [∫f(t)dt]i + [∫ g(r) dt]j + [∫ h(r) dt]k espacio

y su integral de finida sobre el intervalo a ≤ t ≤ b es

•∫ a
r(t) = [∫
a
f(t)dt]i + [∫ g(r) dt]j + [∫ h(r) dt]k
a a

b b b b
La integral indefinida de una función vectorial r (t) es una familia de funciones
vectoriales (las primitivas de r) que difieren unas de otras en un vector
constante C. Por ejemplo, si r (t) es una función vectorial tridimensional,
entonces al hallar su integral indefinida  r  t dt , obtenemos tres constantes de
integración

 f  t   F (t )  C1  g  t   G (t )  C 2  h t   H (t )  C 3
Donde: F (t )  f (t ) G(t )  g (t ) H (t )  h(t )
Estas tres constantes escalares configuran un vector constante de integración:

 r  t dt   F  t   C1i   G  t   C 2 j   H  t   C 3 k

  F  t  i  G  t  j  H  t  k    C1 i  C 2 j  C 3 k 

 R t   C donde R t   r  t 
CÁLCULO DE LA INTEGRAL DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
t2
EJEMPLO1:Hallar la integral indefinida siguiente:  (ti 3 j )dt  i  3tj  C
2

Solución:

 r (t )   (ti  3 j ) dt

EJEMPLO 2: Calcular la integral definida de la siguiente función vectorial:

r  t dt  ( t i 
1
1
0
1 3
0 j  e t k )dt
t 1
 3  4 
   t 3 i   ln t  1  j    et  k
 4  
3  1
 i  (ln 2) j 1   k
4  e
CÁLCULO DE LA PRIMITIVA PARTICULAR DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL
Tal como ocurría para funciones con valores reales, podemos aislar una sola
primitiva de entre la familia de funciones vectoriales que constituye la integral
indefinida de una función vectorial r´, sin más que imponer una condición
inicial, como se ilustra en el ejemplo siguiente:

EJEMPLO 3: Hallar la primitiva de la siguiente función vectorial

1
r  t   cos 2ti  2sentj  k
1 t 2

Que satisface la condición inicial r  0   3i  2 j  k

Solución:
r  t    r  t dt
  1 
r  t     cos 2tdt  i    2 sentdt  j    dt k
 1  t 2

1 
  sen2t  C1 i   2 cos t  C 2  j   arctgt  C 3  k
2 

Haciendo t =0 y usando el hecho de que r  0   3i  2 j  k vemos que:

r  0   (0  C1)i  (2  C 2) j  (0  C 3)k
3i  (2 j )  k  (0  C1)i  (2  C 2) j  (0  C 3)k
Igualando los componentes correspondientes, obtenemos:
C1  3 2  C 2  2 y C3  1
Así pues, la primitiva que cumple la condición inicial requerida es:

1 
r  t    sen 2t  3 i   2 cos t  4  j   arctgt  1 k
2 
 EJERCICIOS PARA PRACTICAR

En los siguientes ejercicios calcular la integral indefinida

1  [( 2t  1)i  4 t j  3 t k ]dt 
3

2  (3 t i  j  k )dt 
2

 2 1 
3   sec ti  j dt 
 1 t2 
Definiciones: Z
N
Sea C una curva en el espacio definida por la C
función r (t); dr/dt es un vector en la dirección de
la tangente a C. Considerando al escalar t como la B
T

longitud de arco s medida a partir de un punto fijo

Y
de C de la curva dr/dt es un vector tangente a C y 0

que llamaremos T como se observa en la figura de X

la derecha.
La variación de T respecto de s es una medida de la curvatura de C y viene dada
dT dT
por: ds .La dirección de ds en un punto cualquiera de C es la correspondiente
a la normal a la curva en dicho punto. El vector unitario N en dirección de la
normal se llama normal principal a la curva.

El vector unitario B definido por el producto vectorial:B  T  N , perpendicular al

plano formado por T y N, se llama binormal a la curva C. Este sistema de
coordenadas recibe el nombre de triedro intrínseco en el punto. Como a medida
que varía s el sistema se desplaza, se le conoce con la denomonación de triedro
móvil.
DEFINICIÓN DE VECTOR TANGENTE UNITARIO

Una curva se dice que es suave en un intervalo si r´ es

continua y no nula en dicho intervalo. Así pues, la suavidad
es suficiente para garantizar que una curva posee vector
tangente unitario en todos sus puntos.
 Cálculo del vector tangente unitario

EJEMPLO 1: Hallar el vector tangente unitario a la curva

dada por: r (t )  ti  t j cuando t  1
2

Se calcula la primera derivada de

r (t )  i  2tj por tanto el vector tangente unitario es:

r (t ) i  2tj
Cuando t =1, el vector tangente unitario es:
T (t )  
r (t ) 1  4t 2

Ver figura de la siguiente diapositiva

i2j
T (1) 
5
 La dirección del vector tangente unitario
depende de la orientación de la curva. Si la
parábola estuviera dada por:
r (t )  (t  2)i  (t  2) j
2

T(1) sería todavía el vector tangente unitario en

el punto (1, 1), pero apuntaría en la dirección
opuesta.
DEFINICIÓN DE VECTOR NORMAL PRINCIPAL (UNITARIO)
 Cálculo del vector normal principal (unitario)
EJEMPLO 2: Hallar N (t) y N (1) para la curva representada por: r (t )  3ti  2t j 2

Derivando la función dada vemos que: r (t )  3i  4tj y r (t )  9  16t 2

De donde se deduce que el vector tangente unitario es:

r (t ) 1
T (t )   (3i  4tj ) Vector tangente unitario
r (t ) 9  16t 2

Ahora derivando T (t) respecto de t, tenemos:

1 16t 12
T (t )  (4 j )  (3i  4tj )  (4ti  3 j )
9  16t
3 3

(9  16t ) (9  16t )
2 2 2 2 2

9  16t 12 2

T (t )  12 
(9  16t ) 9  16t 2 3 2

Por lo tanto el vector normal principal

es: T (t ) 1
N (t )   (4ti  3 j )
T (t ) 9  16t 2
 Cálculo del vector normal principal (unitario) …continuación

Cuando t = 1, el vector normal principal

es: 1
N (1)  (4i  3 j )
5
Tal como se muestra en la figura de la
derecha:

DEFINICIÓN DE VECTOR BINORMAL

El vector unitario B definido por el producto vectorial: B  T  N,
perpendicular al plano formado por T y N, se llama binormal a la curva
C.
Cálculo del vector binormal
Para calcularlo solo basta aplicar el producto cruz de
los vectores T y N
EJEMPLO
Obtenga el triedro móvil en cualquier punto de la hélice circular
R(t) = a cos ti + a sen tj + tk a>0
Ejercicios
En el plano, se usaba la pendiente para expresar la ecuación de una recta. En el
espacio es más conveniente utilizar vectores para ello. En la figura A,
consideremos la recta L que pasa por el punto P (x1, y1, z1) y es paralela al vector
v = <a, b, c>. El vector v es el vector dirección (o vector director) de la recta L,
y a, b, c son los números de dirección (o números directores) contiene
precisamente los puntos Q (x, y, z) para los que el vector PQ es múltiplo escalar
de v, de modo que PQ= tv, donde t es un escalar (número real).
z PQ   x  xt , y  yt , z  zt    at , bt , ct   tv
Q (x, y,. L
z) Igualando las componentes
correspondientes, se obtienen las
P (x1, y1,
. v   a , b, c 
ecuaciones paramétricas de una
z1) recta en el espacio

PQ =
y
x tvFigura
 ECUACIONES PARAMÉTRICAS DE UNA RECTA EN EL ESPACIO
Una recta L paralela al vector v = <a, b, c> y que pasa por el punto P (x1, y1, z1)
queda caracterizada por las ecuaciones paramétricas

x  x1  at , y  y1  bt y z  z1  ct

Si los números directores a, b ,c son todos distintos de cero se puede

eliminar el parámetro t, con lo que se obtienen las ecuaciones
simétricas de la recta.

x  x1 y  y1 z  z1
 
a b c
ECUACIONES PARAMÉTRICAS Y SIMÉTRICAS DE UNA RECTA
a). Caso I: La recta L pasa por un punto P
EJEMPLO 1: Hallar las ecuaciones paramétricas y simétricas para la recta L que
pasa por el punto (1, -2, 4) y es paralela a v = <2, 4, -4>
SOLUCIÓN:
Para hallar un conjunto de ecuaciones paramétricas de una recta usamos las
coordenadas x1=1, y1=-2, z1=4 y los números de dirección a=2, b=4, c=-4. (ver
figura en la pizarra). Se tiene lo siguiente:

x  1  2t , y  2  4t , z  4  4t Ecuaciones paramétricas

Como a, b y c son todos no nulos, un conjunto de ecuaciones simétricas es:

x 1 y  2 z  4
  Ecuaciones simétricas
2 4 4
Ni las ecuaciones paramétricas ni las simétricas son únicas. Así en el ejemplo
1, tomando t=1 en las ecuaciones paramétricas se obtendría el punto (3, 2, 0).
Usando ese punto y los números de dirección a=2, b=4, c=-4 se llega a unas
ecuaciones paramétricas diferentes.
x  3  2t , y  2  4t , z  4t
b). Caso II: La recta L pasa por dos puntos P y Q
EJEMPLO 2: Hallar las ecuaciones paramétricas y simétricas para la recta L que
pasa por los puntos (-2, 1, 0) y (1, 3, 5).

SOLUCIÓN:
Con los puntos P(-2, 1, 0) y Q(1, 3, 5) construimos un vector director de la
recta dada. 
v  PQ  1  (2),3  1,5  0  3,2,5   a, b, c

Usando los números de dirección a=3, b=2, c=5 y el punto P(-2, 1, 0)

obtenemos las ecuaciones paramétricas y simétricas siguientes:

x  2  3t , y  1  2t , z  5t Ecuaciones paramétricas

Como se cumple que a, b y c son todos no nulos, se puede construir un

conjunto de ecuaciones simétricas.
x  2 y 1 z  0
  Ecuaciones simétricas
3 2 5
PLANOS EN EL ESPACIO
Hemos visto que una ecuación para una recta en el espacio se puede
obtener a partir de un punto y un vector paralelo a ella. Ahora veremos
que una ecuación para un plano en el espacio se puede deducir a partir
de un punto y el vector normal (perpendicular) a él.
Consideremos el plano que contiene el punto P (x1, y1, z1) y con un vector
normal no nulo n = <a, b, c>, tal como se muestra en la figura B. Este plano
consta de todos los puntos Q (x, y, z) para los que el vector PQ es
perpendicular. Usando el producto escalar podemos escribir:
z n n  PQ  0
 a, b, c   x  x1 , y  y1, z  z1   0
a ( x  x1 )  b( y  y1 )  c( z  z1 )  0
P.
Q La tercera ecuación del plano se
dice que está en forma canónica
n  PQ  0
y NOTA: El vector normal n es
x Figura B ortogonal a todos los vectores del
PQ plano
 ECUACIÓN CANÓNICA DE UN PLANO EN EL ESPACIO
El plano que contiene el punto (x1, y1, z1) y tiene un vector normal n =
<a, b, c> puede representarse en forma canónica por la ecuación:
a( x  x1 )  b( y  y1 )  c( z  z1 )  0

Reagrupando términos, se obtiene la forma general de la ecuación de un

plano en el espacio

ax  by  cz  d  0 Ecuación general de un plano en el

espacio
NOTA: Dada la ecuación general de un plano es fácil hallar un vector
normal a él. Basta usar los coeficientes de x, y, z y escribir n = <a, b,
c>.
ECUACIÓN DE UN PLANO EN EL ESPACIO
EJEMPLO 3: Hallar la ecuación general del plano que contiene los
puntos (2,1,1), (0,4,1) y (-2,1,4)
z . (-2,1,4) Para aplicar la fórmula anterior
necesitamos un punto del plano y un
vector normal al plano. Hay tres opciones
para elegir el punto, pero el vector
normal no nos ha sido dado. Con el fin de
construir un vector normal, recurrimos al

(2,1,1) . . (0,4,1) producto vectorial de los vectores que

van del punto (2,1,1) a los puntos (0,4,1)
y (-2,1,4), tal como se muestra en la
y Fig. C.
x Figura C Las expresiones de u y v en
El plano determinado por u y v componentes son:
u  0  2,4  1,1  1   2,3,0
v  2  2,1  1,4  1  4,0,3
Así que: n  u  v

i j k
n  u  v   2 3 0  (9  0)i  (0  6) j  (0  12)k
4 0 3
i j k
2 3 0
n  u  v  9i  6 j  12k   a, b, c
Este vector es normal al plano dado. Usando los números de dirección a, b, c de
n y el punto (x1, y1, z1)=(2,1,1), obtenemos la ecuación del plano buscada.
a( x  x1 )  b( y  y1 )  c( z  z1 )  0
9( x  2)  6( y  1)  12( z  1)  0 Forma canónica
9 x  6 y  12 z  36  0
3 x  2 y  4 z  12  0 Forma general
 EJERCICIOS

1. Hallar las ecuaciones paramétricas y simétricas para la recta L que

pasa por el punto (-3, 6, -5) y es paralela a v = <-1, 3, -2>

2. Hallar las ecuaciones paramétricas y simétricas para la recta L que

pasa por los puntos (4, 6, 2) y (-3, 8, 3).

3. Hallar la ecuación general del plano que contiene los puntos (2,1,1), (0,4,1)
y (-2,1,4). Utilizando el segundo punto como referencia para hallar el vector
normal.
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Vectores Unitarios: 
De la definición anterior, V2 es un espacio vectorial.
Ahora se considerará un vector arbitrario de V2 y se expresará en una forma
especial:

a1 , a2  a1 ,0  0, a2
a1 , a2  a1 1,0  a2 0,1
Debido que el modulo de cada uno de los vectores 1,0 y 0,1 es una unidad, se les
conoce como vectores unitarios.
Notación
i  1,0 j  0,1

Con esta condición se tiene:

a1 , a2  a1 i  a2 j

Forman Base
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Ejemplos: 

3,4  3 i  4 j A
a2

a1
Exprese el siguiente vector en la formula
anterior:

i  1,0 j  0,1

a1 , a2  a1 i  a2 j

Forman Base
 Tema 1. Álgebra vectorial.

1.1. Álgebra vectorial

Triedro de referencia. Tres ejes perpendiculares que se cortan en un punto

denominado origen del triedro.
Z Z

pulgar pulgar


k
índice  corazón
X i  Y
j
corazón índice
Y X
Levógiro (mano izquierda) Dextrógiro (mano derecha)

dextrógiro
Triedro cartesiano   
vectores unitarios: i , j , k
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Sistemas de coordenadas.

Z Z Z

P  x, y , z  P r ,  , z  P   , ,  

z z  
Y Y Y
x
 r 
y
X X X
Coordenadas cartesianas Coordenadas cilíndricas Coordenadas esféricas
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Componentes cartesianas.
Z    
Z
a  ax  a y  az



a  z a

az k
x 

ax Y y Y
 j
i

ay
X X
Componentes cartesianas Cosenos directores

a x  PX  a   a cos  x
 
ax  axi cos  x  a x / a

a y  PY  a   a cos  y
 
ay  ay j cos  y  a y / a

a z  PZ  a   a cos  z
 
az  az k cos  z  a z / a
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Componentes cartesianas.
     
ax  axi ay  ay j az  az k

 
         
a  a x  a y  a z  a x i  a y j  a z k  a cos  x i  cos  y j  cos  z k

a x  a cos  x a y  a cos y a z  a cos z

 
 a  
u a    cos  x i  cos  y j  cos  z k
a

   
a  a x  a y  a z  (a x , a y , a z )
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Suma y diferencia de vectores en términos de las componentes cartesianas.

       
a  axi  a y j  az k b  bx i  by j  bz k

a  b   a x  bx  i   a y  by  j   a z  bz  k
    

a  b  a  (b )   a x  bx  i   a y  by  j   a z  bz  k
      
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Producto escalar de dos vectores.


b   
 a a  b  ab cos 

b cos 

Propiedades.
   
i) conmutativa : a  b  b  a
 
      
ii) distributiva : c  a  b  c  a  c  b
 
 
iii) asociativa respecto a escalares :  a   b   a  b 
 
      
iv) si a , b  0 y a  b  0  a  b
           
v) i  i  j  j  k  k  1, i  j  j  k  k  i  0
  
vi) a  a  a  a
        
vii) Pe  a   a  ue . En consecuencia, a x  a  i , a y  a  j , a z  a  k
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Producto escalar de dos vectores.


b   
 a a  b  ab cos 

b cos 
Producto escalar en términos de las componentes cartesianas.
 
a  b  a x bx  a y by  a z bz

Ángulo que forman dos vectores.

 
a  b a x bx  a y by  a z bz
cos   
ab ab
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Producto vectorial de dos vectores.

  
c  a b
Z
 
 • Vector perpendicular al plano determinado por a y b .
c
• Sentido el que da la regla de la mano derecha al hacer girar
 
a sobre b
 Y • Módulo dado por
b  
  c  a  b  ab sen 
a
X

Propiedades.
   
i) anticonmutativo : a  b  b  a
ii) no - asociativo :  a  b   c  a   b  c 
     

iii) asociativo para el producto por un escalar : a  b  a  b    a  b 

     

iv) distributivo respecto a la suma : c   a  b   c  a  c  b

      
       
v) Si a , b  0 y a  b  0  a || b
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Producto vectorial de dos vectores.

  
c  a b
Z
 
 • Vector perpendicular al plano determinado por a y b .
c
• Sentido el que da la regla de la mano derecha al hacer girar
 
a sobre b
 Y • Módulo dado por
b  
  c  a  b  ab sen 
a
X

Producto vectorial en términos de las componentes cartesianas.

  
i j k
a z   a y bz  a z by i   a z bx  a x bz  j   a x by  a y bz  k
    
a  b  ax ay
bx by bz
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Producto mixto de tres vectores.


  

c  a  b  abcsen cos 
  
a b   Volumen del paralelepípedo
c b Y formado por los tres vectores


a
X

Propiedades.

        
 
i) cíclica : a  b  c  c  a  b  b   c  a  
Producto mixto en términos de coordenadas cartesianas.

cx cy cz
  a z   a y bz  a z by c x   a z bx  a x bz  c y   a x by  a y bz c z
  
c  a  b  ax ay
bx by bz
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.1. Álgebra vectorial

Momento de un vector con respecto a un punto.

   

MO MO  a  r  a

 M O  ar sen   ad
 a
r
O
d  a x 
El momento de un vector con respecto
a y 
i  lím
P lím
 0  a un
0 
j
punto
no varía al cambiar el punto
de aplicación del vector sobre la recta
soporte.
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.2. Cálculo vectorial

Función vectorial con respecto a un escalar.

  
a  a     ax    i  a y    j  az    k
 


a  1 
a  a  2   a  1 
   
a
a  2 

  2  1 

  a  a       a   
  
1  
2     
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

a a       a   
  
a  a       a   
  

 
   
da    a a       a   
 lím  lím
d  0   0 
 
da da
d d 
da
d 
 da
a  
 a
d

a
a     


 Tema 1. Álgebra vectorial .

1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

   
da    a a       a   
 lím  lím 
d   0    0 

 a x       a x       a y       a y     
lím  i  lím   j 
 0
    0  

a x  a y  da x     da y    
 lím i  lím j i j
  0    0  d d
 Tema 1. Álgebra vectorial .

1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto al escalar tiempo.

a dax  t   da y  t   daz  t  
 
da  t 
 lím  i j k
dt t  0 t dt dt dt

a dax  t   da y  t   daz  t  
 
da  t 
 lím  i j k
dt t  0 t dt dt dt

da
dt 
da
dt 
da
dt
 Tema 1. Álgebra vectorial .

1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

Propiedades.
i) Derivada de la suma de vectores :

da  λ  db  λ 

d 
a λ  b  λ  


dλ d d
ii) Derivada del producto de una función vectorial por un escalar :
da     df   

d
 f    a     f   

 a  
d d d
iii) Derivada del producto escalar de dos funciones vectoriales :

d 
a  b     
 

da     db   
b     a  
d d d
iv) Derivada del producto vectorial de dos funciones vectoriales :

 a     b      da     b     a    db   

d   
d d d
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.2. Cálculo vectorial

Derivada de una función vectorial con respecto a un escalar.

Algunas consecuencias.

a     a   ua   
 

da    da    dua   
 
i) En general,  ua     a  
d d d
da    da    da    
  
ii) Si ua     cte 

 ua  || ua
d d d
da    dua    da    
  
iii) Si a    cte   a    ua
d d d
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.2. Cálculo vectorial

Integral de una función vectorial. 

 da    
 


a      b    d 

c
Dadas a    , b    /  b  

2 
d a  2   a  1    b    d

 1

Propiedades.
i) Si a  a    y b  b    :   a  b  d   ad   b d
       

 
ii) Si k  cte :  kad  k  ad

iii) Si    1 , 2  :
2    2 

1
a d   a d   a d
1 

iv) Si   cte y       :
   
  a d     a d
   
   a d      ad

 d   d

2  1 
v) 1
ad    ad
2
 Tema 1. Álgebra vectorial

1.2. Cálculo vectorial

Integral de una función vectorial. 

 da    
 


a      b    d 

c
Dadas a    , b    /  b  

2 
d a  2   a  1    b    d

 1

Integral en función de las componentes cartesianas.

  
a     ax    i  a y    j  az    k


    d 

a   

 

 ax    d i   a y    d j   
 az    d k
Tema 1
ELEMENTOS DE ÁLGEBRA Y CÁLCULO VECTORIAL