01

PROGRAMACIÓN DE
PLC

Architecture Presentation
Javier Contreras Sierra
 02

AUTOMATIZACIÓN
DE PROCESOS
Architecture Presentation

La automatización ha
permitido que los
procesos industriales se
hagan más rapido y con
mejor calidad
UNIDADES DE 04

APRENDIZAJE
UNIDAD 1
PROGRAMACIÓN DE PLC

108 Horas de Clases

3 Evaluaciones Parciales
EVALUACIÓN 1 APRENDIZAJES ESPERADOS

[Link] el concepto de Automatización, formas

de realizar un proceso y tipos de procesos en
instalaciones industriales.

2. Describen aspectos generales de los

controladores lógicos programables (PLC).

[Link] los tipos de memorias existentes en un

PLC en equipos e instalaciones.

[Link] la estructura interna de la CPU de un PLC

en equipos e instalaciones.

[Link] el funcionamiento de los tipos de

Entradas y Salidas en PLC en equipos e
instalaciones.

[Link] tipos de conexionados de E/S en un

EVALUACIÓN 2

APRENDIZAJES ESPERADOS

1. Identifican aspectos generales de programación

de PLC en equipos e instalaciones.

2. Elaboran programas básicos de PLC con lenguaje

ladder para aplicaciones generales.

3. Elaboran programas básicos de PLC con lenguaje

ladder aplicados al control de equipos e
instalaciones eléctricas.
EVALUACIÓN 3

APRENDIZAJES ESPERADOS

1. Elaboran programas básicos de PLC utilizando

diagramas funcionales y aplicándolos al control de
equipos e instalaciones eléctricas.

2. Elaboran programas básicos de PLC utilizando

lenguaje GRAFCET y aplicándolos al control de
equipos e instalaciones eléctricas.
FECHAS DE
EVALUACIONES 

Evaluación 1 Evaluación 2 Evaluación 3

Sábado 5 Sábado 10 Sábado 24
Septiembre Octubre Octubre

Recuperativas: 26 -27 Octubre

Examen: 28 Octubre
Qué es la
Automatización
Industrial?
Es la aplicación de diferentes tecnologías para
controlar y monitorear un proceso, máquina,

Architecture Presentation
aparato o dispositivo que por lo regular cumple
funciones o tareas repetitivas, haciendo que
opere automáticamente, reduciendo al mínimo
la intervención humana.
 ¿Qué ventajas aporta
la automatización?
01 Reducción de mano de obra en los procesos. Al automatizar maquinara o procesos
la mano de obra se ve reducida se optimizan las tareas.

02 Aumento de la producción. Cualquier proceso automatizado incrementa la

producción gracias a la simplificación de las tareas de los operarios y las mejoras
que se aplican.

03 Reducción del mantenimiento. Cualquier proceso bien automatizado y con un

seguimiento preventivo correcto reducirá los problemas técnicos en el proceso y
ayudará a mejorar la producción y la calidad.

04 Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades

necesarias en el momento preciso

Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos forzados
05 e incrementando la seguridad
 PROCESOS INDUSTRIALES
CONTINUOS

Son aquellos en los que el proceso de fabricación se lleva a cabo de manera

constante por que la materia prima fluye continuamente a través de la planta hasta
lograr el producto terminado. El escenario de los procesos continuos se da
principalmente cuando se van a fabricar sustancias o materiales en las que su
materia prima deberá ser sometida a diferentes instancias de tipo termodinámico,
químico, físico o una combinación de ellas. Las sustancias fabricadas a través de los
procesos continuos no se pueden contar, y en algunos casos son intangibles
(químicos, gases, combustibles, electricidad, cemento, agua potable, etc.)
 PROCESOS INDUSTRIALES
CONTINUOS
Se denominan continuos porque se suelen manejar magnitudes de tipo continuo y
gradual, como son las temperaturas, los flujos, los caudales, las presiones, el nivel,
etc.

Suelen representar el comportamiento de sistemas físicos que siguen leyes físicas

elementales, lo cual supone establecer unas condiciones estándar de operación; en
ese orden de ideas, cualquier desviación de dichas condiciones estándar supone que
el producto esperado no se llegará a producir. 

Estos procesos continuos se automatizan normalmente con ordenadores

industriales, PLCs de alta capacidad, DCS y sistemas de supervisión SCADA.
 PROCESOS INDUSTRIALES
CONTINUOS-
CARACTERISTICAS

•Como procesos industriales continuos automatizados, podemos

destacar los procesos químicos, farmacéuticos, metalúrgicos,
petróleo y gas, fabricación de comida y bebida, la generación
eléctrica ( Termoeléctrica), entre otros.
•Estos modelos muchas veces son lineales o admiten ser
linealizados, por lo que se obtienen con relativa facilidad y son
exactos
•Alto Consumo Energético y  Bajo costo de Producción por Unidad.

•Mano de obra calificada

•Estos procesos admiten normalmente modelos matemáticos

relativamente simples, basados en ecuaciones diferenciales.
PROCESOS INDUSTRIALES
DISCRETOS
Son aquellos en los que está involucrada una secuencia de acciones en
el tiempo, y que suceden en función de una lógica programada. Las
señales predominantes en los procesos discretos son las señales
binarias (ON-OFF). Por otro lado, los procesos discretos pueden
acelerarse, desacelerarse o detenerse sin mayores consecuencias. Su
objetivo es la producción de objetos o elementos discretos que se
pueden contar.

En los procesos industriales discretos, la fabricación se lleva a cabo de

manera secuencial a través de la cual se ensamblan diferentes partes
y componentes hasta tener el producto terminado. La transformación
de materia que se hace en estos casos es principalmente física.
PROCESOS INDUSTRIALES
DISCRETOS
Los diferentes tipos de máquinas (empacadoras, embotelladoras,
prensas, y en general máquinas para la fabricación de piezas y/o
objetos que se puedan contar) representan procesos discretos de
fabricación. Detrás de la producción de elementos como lápices,
tornillos, libros, automóviles, se encuentran procesos discretos de
producción.
Los procesos industriales discretos automatizados son aquellos donde
el proceso de fabricación se va realizando de manera secuencial; se
van ensamblando componentes en el proceso de producción hasta
que se obtiene el producto terminado
 PROCESOS INDUSTRIALES
DISCRETOS-CARACTERÍSTICAS

•En estos procesos normalmente la fabricación es por partes, por eventos o

por hitos. Y se denominan discretos porque se suelen manejar magnitudes
digitales del tipo “todo” o “nada”, representando conceptos como, por
ejemplo, si una pieza está o no está, si ha llegado al sitio que le corresponde o
no, si estoy en zona de seguridad o no, etc…

•En la gran mayoría de los casos, los procesos discretos se controlan por
medio de controladores lógicos programables (PLC) y con una programación
basada en lógica booleana. Sin embargo, en el caso de máquinas de alto
desempeño (alta velocidad de producción, altos volúmenes de información a
manejar y/o algoritmos complejos de operación) se puede acudir también al
control basado en computadores industriales. Junto con ellos, es común
hallar elementos como variadores de velocidad, servo mecanismos, robots,
entre otros.
 PROCESOS
INDUSTRIALES
DISCONTINUOS
Son aquellos en los que se fabrica una cierta cantidad finita de material a
partir de la adición de cantidades medidas / dosificadas de materias primas en
un cierto orden de acciones de procesamiento, utilizando una o varias piezas
de equipo de planta. Se habla de la ejecución de un proceso por baches
cuando se va a preparar un determinado producto a partir de una receta
(equipos requeridos, procedimientos y fórmula).
 PROCESOS
INDUSTRIALES
DISCONTINUOS
En los procesos por baches puede contarse con señales tanto binarias (ON-
OFF) como continuas. Ya que se trata de “preparar” algo, los procesos por
baches operan solo durante ciertos periodos de tiempo. Eso sí, durante su
operación es de la mayor importancia mantener las condiciones necesarias
para obtener adecuadamente el producto terminado.

A través de los procesos por baches se pueden preparar productos como

medicamentos, productos químicos, cerveza, sustancias para el cuidado
personal, y en general sustancias que puedan ser caracterizadas a partir de
ingredientes y dosificación de cada uno de ellos.
PROCESOS - El sistema de fabricación por lotes es un sistema de fabricación push, es decir, el
proceso siguiente recibirá el producto cuando termine el proceso anterior y recibirá lo
INDUSTRIALES que haya producido. El proceso de producción va empujando la producción desde atrás,
sin tener en cuenta el ritmo de producción de los procesos aguas abajo.
DISCONTINUOS- - El control y la automatización de procesos por baches se suele hacer a partir de
CARACTERÍSTICAS controladores lógicos programables (PLC) o sistemas de control distribuido (DCS). De
igual manera, la implementación del control de los procesos por baches se hace en
concordancia con estándares entre los cuales el más utilizado es ISA 88.
 LAZO DE CONTROL 
En su forma básica un lazo o bucle de
control es el sistema compuesto por el
dispositivo de medición, el controlador,
el elemento final de control y el propio
proceso, tal y como se muestra en la
Figura. El objetivo es mantener el proceso
estable, independientemente
de perturbaciones y desajustes. Ejemplos
de proceso, pueden ser, la temperatura
de un reactor, o el caudal de entrada de
un producto químico, etc.
LAZO DE CONTROL ABIERTO 
Un sistema en lazo abierto mantiene un proceso controlado dentro de
los límites deseados confiando absolutamente en que los parámetros de
diseño y las condiciones de trabajo del elemento control son adecuadas.
Evidentemente, los sistemas de control en lazo abierto funcionarán
razonablemente bien siempre y cuando hayan sido perfectamente
estudiados y no exista ninguna alteración sobre el sistema.
 LAZO DE CONTROL ABIERTO 

Un sistema de control de lazo abierto se

caracteriza por que no recibe ninguna
información o retroalimentación sobre el
estado de la variable, por lo regular estos se
utilizan cuando la variable es predecible y
tiene un amplio margen de error, ya que se
puede calcular el tiempo o las veces que se
debe de repetir el ciclo para completar el
proceso.
LAZO DE CONTROL CERRADO
Lazo cerrado o Control por retroalimentación. La salida del controlador es
la calculada en función de la información recibida del proceso y la lógica de
control implementada
Una vez hecha la medición deseada, el dispositivo de
medición normalmente transmite una señal, que representa a dicha
medición, hacia un dispositivo llamado controlador, en el que una acción
humana o automatizada tendrá lugar. Si la acción controladora es
automatizada, el controlador envía una señal hacia el dispositivo final de
control el cual, a su vez, ejerce influencia sobre la variable que se esta
midiendo. El dispositivo final de control, normalmente es una válvula de
control, un motor eléctrico o un calentador eléctrico
En la Figura, el dispositivo de medición es el transmisor de nivel (LT - Level
Transmitter), el cual es tipo presión diferencial. Se mide el nivel en un tanque
atmosferico, por ello, se observa conectada la toma de alta presión (H) en el fondo del
tanque y la toma de baja presión no se conecta. El controlador es un instrumento
electrónico llamado controlador de procesos. Finalmente el dispositivo final de control
es la válvula. Advierta que, entre el controlador y la válvula se encuentra
un transductor tipo I/P. Este transductor sirve como convertidor de señal, ya que
transforma la señal eléctrica de control en una señal neumática que acciona a la
válvula. 
Siguiendo con el proceso de la Figura, la PV es el nivel del tanque y el SP es el nivel
deseado por el personal de planta (por lo que se aprecia en las barras de color: 75%).
Note también, que existen líneas con estilo punteado entre el transmisor de nivel y el
controlador; y entre este último y el transductor. Este estilo de línea se refiere a señal
eléctrica entre los instrumentos. El otro estilo de línea (entre el transductor y la
válvula) indica una señal tipo neumática.  
•¿Cuál es la PV?
•¿Cuál es el SP?
•Mencione el dispositivo de medición. 
•¿Qué acción realiza el controlador?
•Describa el dispositivo final de control. 
•¿Qué tipo de señales hay entre los
instrumentos?
 AUTOMATISMOS

En electricidad, se denomina
automatismo al circuito que es capaz
de realizar secuencias lógicas sin la
intervención del hombre. Los
automatismos se utilizan tanto en el
sector industrial como en el doméstico,
para operaciones tan dispares como
arranque y control de maquinaria,
gestión de energía, subida y bajada de
persianas, riego automático, etc.
 AUTOMATISMOS

Dependiendo de la tecnología utilizada, los automatismos pueden ser cableados o

programados. En la primera, el funcionamiento lo define la conexión lógica, mediante
cables, entre los diferentes elementos del sistema. En la segunda, es un programa el que
procesa en la memoria de un dispositivo electrónico, la información que transmiten los
diversos elementos que se le conectan

Debido a que los automatismos hacen uso de operaciones de lógica digital, a los de tipo
cableado se les suele denominar «Lógica Cableada» y a los de tipo programado «Lógica
Programada».
AUTOMATISMOS –CABLEADO
AUTOMATISMOS – PROGRAMADO
ARQUITECTURAS
DE CONTROL
INDUSTRIAL
SCADAS DCS PLC´S HMI
EQUIPOS DE
CONTROL,
SUPERVISIÓN Y
COMUNICACIÓN
INDUSTRIAL
 • Un controlador lógico programable,
más conocido por sus siglas en inglés
PLC (Programmable Logic Controller)

• Para la NEMA (Asociación Nacional de

Fabricantes Eléctricos) que dice que un
PLC´S PLC es: “Instrumento electrónico, que
utiliza memoria programable para
guardar instrucciones sobre la
implementación de determinadas
funciones, como operaciones lógicas,
secuencias de acciones, especificaciones
temporales, contadores y cálculos para el
control mediante módulos de E/S
analógicos o digitales sobre diferentes
tipos de máquinas y de procesos”. 
 HISTORIA DEL PLC

La historia de los PLC se remonta a finales de la década de 1960, cuando la industria buscó una solución más
eficiente para reemplazar los sistemas de control basados en circuitos eléctricos con relevadores, interruptores y
otros componentes comúnmente utilizados para el control de los sistemas de lógica combinacional.

La empresa Bedford Associates (Bedford, MA) propuso un sistema al que llamó Modular Digital Controller o
MODICON. El MODICON 084 fue el primer PLC producido comercialmente. Este nuevo controlador tenía que ser
fácilmente programable, su vida útil tenía que ser larga y ser resistente a ambientes difíciles. Esto se logró con
técnicas de programación conocidas y reemplazando los relevadores por elementos de estado sólido. Con este
sistema, cuando la producción necesitaba variarse, sólo se tenía que variar el sistema.

A principios de los 70, los PLC ya incorporaban el microprocesador. En 1973 aparecieron los PLCs con la capacidad
de comunicación - Modbus de MODICON. De este modo, los PLCs eran capaces de intercambiar información entre
ellos y podían situarse lejos de los procesadores y los objetos que iban a controlar.
 HISTORIA DEL PLC

En los años 80 se intentó estandarizar la comunicación entre PLCs con el protocolo de automatización de
manufactura de la General Motors (MAP). En esos tiempos el tamaño del PLC se redujo, su programación se
realizaba mediante computadoras personales (PC) en vez de terminales dedicadas sólo a ese propósito.

En los años 90 se introdujeron nuevos protocolos y se mejoraron algunos anteriores. El estándar IEC 1131-3 intentó
combinar los lenguajes de programación de los PLC en un solo estándar internacional. Ahora se tienen PLC's que se
programan en función de diagrama de bloques, listas de instrucciones, lenguaje C, etc. al mismo tiempo. También
se ha dado el caso en que computadoras personales (PC) han reemplazado a los PLC's, como ejemplo, la compañía
original que diseño el primer PLC (MODICON) ahora crea sistemas de control basados en PC.

Hoy en día, los PLC's no sólo controlan la lógica de funcionamiento de máquinas, plantas y procesos industriales,
sino que también pueden realizar operaciones aritméticas, manejar señales analógicas para realizar estrategias de
control, tales como los controladores proporcional integral derivativo (PID).
Los PLC's actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de área local, y son una
parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.
HISTORIA DEL PLC

El campo de aplicación de los PLCs es muy

diverso e incluye diversos tipos de industrias
(ej. automoción, aeroespacial, construcción,
etc.), así como de maquinaria. A diferencia
de las computadoras de propósito general, el
PLC está diseñado para múltiples señales de
entrada y de salida, amplios rangos
de temperatura, inmunidad al ruido eléctrico
y resistencia a la vibración y al impacto. 
 ESTRUCTURA FÍSICA PLC

Atendiendo a la su modularidad, los autómatas pueden ser clasificados en tres tipos: compactos, semicompactos y
modulares.

• Compactos. Son aquellos que contienen todos sus elementos, E/S, CPU, fuente de alimentación, etc., en una
misma envolvente. La mayoría de estos modelos son ampliables con diferentes tipos de módulos (entradas,
salidas, de comunicación, especiales, etc).
 ESTRUCTURA FÍSICA PLC

• Semicompactos. Son aquellos en los que alguno de sus elementos está fuera de la envolvente principal. Por
ejemplo la fuente de alimentación.

• Modulares. Cada uno de los elementos que lo forman está en una envolvente diferente que se instalan sobre un
rack común. Las posibilidades de expansión son enormes comparándolas con las de tipo compacto y
semicompacto, pero su coste es mucho más elevado.
ESTRUCTURA FÍSICA PLC
ESTRUCTURA INTERNA PLC
MÓDULOS DE MEMORIA

Los programas para el control de

funcionamiento de la máquina se suelen
almacenar en baterías copia de seguridad o
en memorias no volátiles. Un PLC es un
ejemplo de un sistema de tiempo real duro
donde los resultados de salida deben ser
producidos en respuesta a las condiciones de
entrada dentro de un tiempo limitado, que de
lo contrario no producirá el resultado
deseado.
 MÓDULOS DE MEMORIA

Son dispositivos electrónicos enchufables en la CPU, destinados a guardar información de manera

provisional o permanente. Se cuentan con dos tipos de memorias, volátiles (RAM) y no volátiles Y ROM,
según requieran o no de energía eléctrica para la conservación de la información.

En las memorias el PLC debe ser capaz de almacenar:

Datos del proceso:
• Señales de planta, entradas y salidas.
• Variables internas, de bit y de palabra.
• Datos alfanuméricos y constantes.

Datos de control:
• Instrucciones de usuario, programa.
• Configuración del autómata (modo de funcionamiento, número de E/S conectadas)
 MÓDULOS DE MEMORIA

Tanto el sistema operativo como el programa de aplicación, las tablas o registros de entradas/ salidas y
los registros de variables o bits internos están asociados a distintos tipos de memoria.

La capacidad de almacenamiento de una memoria suele cuantificarse en bits, bytes (grupo de 8 bits), o
words (grupo de 16 bits)
• Un bit es una posición de memoria que puede tomar valor “0” ó “1”:
• Un byte son 8 posiciones de memoria agrupadas:
• Una palabra o word son 16 posiciones de memoria agrupadas

El sistema operativo viene grabado por el fabricante. Como debe permanecer inalterado y el usuario no
debe tener acceso a él, se guarda en una memoria como las ROM (Read Only Memory), que son
memorias cuyo contenido no se puede alterar inclusive con ausencia de alimentación.
TIPOS DE MEMORIA
 MEMORIA RAM

Las memorias de Acceso Aleatorio son conocidas como memorias RAM (de la sigla en inglés Random
Access Memory). Se caracterizan por ser memorias de lectura/escritura. Estas memorias son volátiles,
es decir, que se pierde la información cuando no hay energía y se clasifican en dos categorías básicas: la
RAM estática y la RAM dinámica.

La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y únicamente como memoria de
programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos con una batería exterior,
 estas baterías están disponibles para todos los tipos de controladores y tienen una duración que varía
entre 2 a 5 años, dependiendo del tipo de CPU. Es importante por consiguiente, que esta batería se
mantenga en perfectas condiciones durante todo el tiempo de funcionamiento del PLC.
 MEMORIA ROM

Las memorias de solo lectura son conocidas como memorias ROM (de la sigla en inglés Read Only
Memory). Se caracterizan por ser memorias de lectura y contienen celdas de memoria no volátiles, es
decir que la información almacenada se conserva sin necesidad de energía. Este tipo de memoria se
emplea para almacenar información de forma permanente o información que no cambie con mucha
frecuencia.

• PROM: ROM programable (del inglés Programmable Read Only Memory). Este tipo de memoria a
diferencia de la ROM no se programa durante el proceso de fabricación, sino que la efectúa el
usuario y se puede realizar una sola vez, después de la cual no se puede borrar o volver a almacenar
otra información.
 MEMORIA ROM

• EPROM: (Del inglés Erasable Read Only Memory). Este tipo de memoria es similar a la PROM con la
diferencia que la información se puede borrar y volver a grabar varias veces. Las memorias EPROM se
utilizan para almacenar el programa de usuario, una vez que ha sido convenientemente depurada.

• EEPROM: (Del inglés Electrical Erasable Read Only Memory). son de características similares a las
precedentes, pero se reprograman por medios eléctricos sin necesidad de ser extraídas de su puesto
de trabajo .

• Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque en la

actualidad es cada vez más frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM, utilizando estas
últimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las RAM. Una vez reanudada la
alimentación, el contenido de la EEPROM se vuelca sobre la RAM.
 MEMORIA DE USUARIO
El programa de usuario normalmente se graba en memoria RAM, ya que no sólo ha de ser leído por el
microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario lo desee, utilizando la unidad de
programación. En algunos PLCs, la memoria RAM se auxilia de una memoria sombra del tipo EEPROM La
desconexión de la alimentación o un fallo de la misma borraría esta memoria, ya que al ser la RAM una
memoria volátil necesita estar constantemente alimentada y es por ello que los PLC´s que la utilizan
llevan incorporada una batería  que impide su borrado
 A-MEMORIA DEL PROGRAMA DEL USUARIO
Esta memoria que junto con el procesador componen la CPU, se encuentra dividida en dos áreas: la
llamada memoria del sistema, que utiliza memoria RAM, y la que corresponde al programa del sistema
o firmware, que lógicamente es un programa fijo grabado por el fabricante y, por tanto, el tipo de
memoria utilizado es ROM. Es la memoria utilizada para guardar el programa (que el autómata
ejecutara cíclicamente). 

El programa construido por el usuario debe permanecer estable durante el funcionamiento del equipo,
además debe ser fácil de leer, escribir o borrar. Por eso es que se usa para su almacenamiento memorias
tipo RAM, o EEPROM. A estas memorias se la llama memoria del usuario o memoria de programa. En el
caso de usar memorias tipo RAM será necesario también el uso de pilas, ya que este tipo de memoria se
borra con la ausencia de alimentación.
 B-MEMORIA TABLA DE DATOS
La memoria de esta área es del tipo RAM, ó NVRAM. en ella se encuentra, por un lado, la imagen de los
estados de las entradas y salidas y, por otro, los datos numéricos y variables internas, como contadores,
temporizadores, marcas, etc.

La memoria de datos se utiliza tanto para grabar datos necesarios a los fines de la ejecución del
programa, como para almacenar datos durante su ejecución y/o retenerlos luego de haber terminado la
aplicación. Este tipo de memorias contiene la información sobre el estado presente de los dispositivos
de entrada y salida. Si un cambio ocurre en los dispositivos de entrada o salida, ese cambio será
registrado inmediatamente en esta memoria. En resumen, esta memoria es capaz de guardar
información originada en el microprocesador incluyendo: tiempos, unidades de conteo y relés internos. 
B-MEMORIA TABLA DE DATOS
 B-MEMORIA TABLA DE DATOS

La memoria de imagen de entradas y salidas: 

• Almacena las últimas señales tanto las leídas en la entrada como las enviadas a la salida
actualizándose tras cada ejecución completa del programa 
• Las señales de entrada consideradas para el cálculo no son las actuales de la planta, sino las
presentes en la memoria imagen leídos en el ciclo anterior. 
• Y los resultados obtenidos no van directamente a la interfaz de salida sino a la memoria imagen de
salidas cuando finaliza cada ejecución del programa.
 B-MEMORIA TABLA DE DATOS

La memoria de imagen de entradas y salidas: 

• Almacena las últimas señales tanto las leídas en la entrada como las enviadas a la salida
actualizándose tras cada ejecución completa del programa 
• Las señales de entrada consideradas para el cálculo no son las actuales de la planta, sino las
presentes en la memoria imagen leídos en el ciclo anterior. 
• Y los resultados obtenidos no van directamente a la interfaz de salida sino a la memoria imagen de
salidas cuando finaliza cada ejecución del programa.
 MEMORIA DEL SISTEMA
Aquí se encuentra el programa en código máquina que monitorea el sistema (programa del sistema o
firmware). Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador/microcontrolador que
posea el autómata.

Memoria ROM, no accesible desde el exterior, en la que el fabricante graba el programa monitor, sistema
operativo o firmware para realizar las siguientes tareas: 
• Inicializa el PLC al energizar o restablecer (reset), inicia el ciclo de exploración de programa.
• Realiza autotest en la conexión y durante la ejecución del programa
• Comunicación con periféricos y unidad de programación 
• Lectura y escritura en las interfaces de E/S. 
 UNIDAD CENTRAL DE PROCESOS CPU

La Unidad Central de Procesos es el cerebro del autómata. Está constituida

básicamente por el microprocesador y la memoria. Tiene como misión
procesar las señales del módulo de entradas y actuar sobre el módulo de
salidas en función de las instrucciones del programa.

Además, debe detectar errores de funcionamiento de propio equipo y

señalizarlos a través de un pantalla de información o indicadores LED. Suele
disponer de un interruptor (Run/Stop) para poner en marcha y detener la
ejecución del programa. En la carcasa que aloja la CPU suele estar ubicado
el interfaz de conexión por el que se realiza la comunicación con la
programadora. 
 UNIDAD CENTRAL DE PROCESOS CPU
Cuando se energiza un PLC, el microcontrolador apunta hacia el bloque de
memoria tipo ROM donde se encuentra la información que le indica la
manera de cómo debe predisponerse para comenzar sus operaciones de
control (BIOS del PLC).

Es en la ejecución de este pequeño programa (desarrollado por el

fabricante del PLC) que se efectúa un proceso de diagnóstico que a través
del cual, se sabe con que elementos periféricos a la unidad central de
proceso se cuentan (módulos de entrada / salida por ejemplo).

Una vez concluido esta fase el PLC “sabe” si tiene un programa de usuario
alojado en el bloque de memoria correspondiente, si es así por medio de
un indicador avisa que esta en espera de la orden parea comenzar a
ejecutarlo, de otra manera, también notifica que el bloque de memoria de
usuario se encuentra vacío
UNIDAD CENTRAL DE PROCESOS CPU
PARTES DEL PROCESADOR

Los principales componentes funcionales de una

CPU son:

1) La Unidad Aritmética Lógia ALU

2) Unidad de Control
3) Los Registros
4) Los Buses de Datos
 UNIDAD ARITMÉTICA LÓGICA

En computación, la unidad aritmético lógica, también conocida como ALU (siglas en inglés de arithmetic
logic unit), es un circuito digital que realiza operaciones aritméticas como: suma, resta, multiplicación,
comparación, desplazamiento, entre otras, y operaciones lógicas como: AND, OR, EXOR, NOT, entre otras. 

 El circuito ALU es simplemente un operador, es decir, sólo

realiza operaciones. ​

 La ALU no toma decisiones. ​

 Las entradas deben contener tanto la magnitud como el

signo que corresponda a la operación. ​

 La ALU requiere de un mecanismo de control que le

permita saber el tipo de operación a realizar.
UNIDAD ARITMÉTICA LÓGICA

Partes de la ALU: 

 Sumador/restador rápido 
Operadores lógicos (AND, OR, XOR, NOT)
Un acumulador y un registro auxiliar 
Un registro de salida
 Señales de control que indiquen la
operación a realizar 
Registro de banderas de estatus
 UNIDAD DE CONTROL

La unidad de control (UC) es uno de los bloques funcionales principales en los que se divide una unidad
central de procesamiento (CPU). Su función es buscar las instrucciones en la memoria principal,
decodificarlas (interpretación) y ejecutarlas, empleando para ello la unidad de proceso.

Existen dos tipos de unidades de control, las cableadas, usadas generalmente en máquinas sencillas, y las
microprogramadas, propias de máquinas más complejas. En el primer caso, los componentes principales
son el circuito de lógica secuencial, el de control de estado, el de lógica combinacional y el de emisión de
reconocimiento de señales de control. En el segundo caso, la microprogramación de la unidad de control
se encuentra almacenada en una micromemoria, a la cual se accede de manera secuencial para
posteriormente ir ejecutando cada una de las microinstrucciones
 UNIDAD DE CONTROL

La Unidad de Control Se encarga de:

a) Sincronizar las tareas de la CPU,
b) Determinar todas las rutas por las cuales fluirá la información a través de los buses, y
c) Interpreta el programa.

La Unidad de Control, tiene como salidas, centenares de líneas de selección, invasión y conmutación
requeridas por los diferentes elementos de la CPU. Su función es habilitar los niveles lógicos adecuados a
tiempos y secuencias precisos, con el fin de ejecutar una instrucción completa. La entrada de la Unidad
de Control cuenta con un decodificador de instrucciones que recibe el código binario correspon-diente a
una instrucción de programa. La principal tarea de la Unidad de Control es leer secuencialmente los
códigos de instrucción de la memoria del programa y hacer que el resto de la CPU ejecute dichas
instrucciones. 
 REGISTROS y BUSES

 REGISTROS
son básicamente un tipo de memoria pequeña con fines especiales que el micro tiene disponible para
algunos usos particulares. Hay varios grupos de registros en cada procesador. Un grupo de registros está
diseñado para control del programador y hay otros que no son diseñados para ser controlados por el
procesador pero que la CPU los utiliza en algunas operaciones.

BUSES 
Caminos por los cuales fluye la información hacia los distintos componentes de la CPU. Los Buses se
clasifican en:
• Bus de Datos: Canal que lleva y trae datos desde y hacia la memoria, los registros internos, la ALU y los
puertos.
• Bus de Direcciones: Lleva valores de dirección hacia la memoria y el bus de direcciones externo.
• Bus de Control: Pone señales de control en los diversos bloques funcionales
 FUNCIONES DE LA CPU

En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos, software del sistema y
es a estos programas a los que accederá el CPU para realizar las funciones.
El software del sistema de cualquier autómata consta de una serie de funciones básicas que realiza en determinados
tiempos de cada ciclo. En general cada autómata contiene y realiza las siguientes funciones:

• Vigilar que el tiempo de ejecución del programa de usuario no exceda de un determinado tiempo máximo. A esta
función se le denomina Watchdog
• Ejecutar el programa usuario
• Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas
entradas.
• Renovar el estado de las salidas en función de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo de ejecución del
programa usuario
• Chequeo del sistema
 UNIDADES DE ENTRADA Y SALIDA
Los módulos de entrada o salida son las tarjetas electrónicas que proporcionan el vínculo entre la CPU del
controlador programable y los dispositivos de campo del sistema. A través de ellas se origina el
intercambio de información, ya sea con la finalidad de adquirir de datos, o para el mando o control de las
máquinas presentes en el proceso, cuyas principales funciones son: 

• Adaptar la tensión de trabajo de los actuadores y captadores a los dispositivos electrónicos

del autómata, que trabajan a diferentes tensiones. 
• Aislar eléctricamente los circuitos de mando y potencia.

Los dispositivos de campo de entrada más utilizados son: los interruptores, los finales de carrera,
termostatos, pulsadores, sensores de temperatura, entre otros.

Los dispositivos de campo de salida más utilizados son: los contactores principales, las lámparas
indicadoras y los reguladores de velocidad.
 UNIDADES DE ENTRADAS DIGITALES

Este módulo tiene como misión recibir la información

procedente del control de un proceso o una máquina.
Esta información es procesada por la CPU, según el
programa residente en la memoria, a este módulo se
unen eléctricamente los captadores (interruptores,
finales de carrera, pulsadores, sensores, detectores de
posición, etc.).

Las entradas digitales captan señales de tipo discreto

que varían su estado ante cambios de tensión todo o
nada. Es decir, el valor máximo o mínimo de la tensión
de la alimentación. La CPU detecta un 1 lógico, cuando
el valor es máximo, o un 0 lógico, cuando el valor es
mínimo.
 UNIDADES DE ENTRADAS DIGITALES

Captadores o contactos libres de tensión:  Un contacto libre de tensión es aquel donde se puede
conectar una carga sin ninguna limitación de tensión (dentro de las limitaciones eléctricas).
Habitualmente se trata de relés libres de potencial que se utilizan para recibir una señal de on/off para
el funcionamiento automático de algún equipo.

-          Pulsadores
-          Interruptores
-          Finales de carrera
-          Contactos de relés
-          Etc.
 UNIDADES DE ENTRADAS DIGITALES
Captadores o contactos con tensión:  Un contacto con tensión son dispositivos electrónicos que
necesitan ser alimentados por una tensión externa para poder variar su estado lógico.
Al elegirlos en el mercado, lo haremos de forma que su tensión de trabajo coincida con la tensión de
entrada del autómata, en nuestro caso 24 Vcc. Algunos ejemplos tenemos:

-          Detectores de proximidad
-          Fotocélulas
-          Sensores

La alimentación de las entradas digitales se realiza atendiendo al tipo de autómata y a la aplicación que

va destinado: Entradas a 24 Vcc. Se conectan directamente de la fuente de alimentación del autómata o
a una fuente de alimentación auxiliar.

Entradas 155-240 Vca. Se conecta a la red de corriente alterna que alimenta la instalación.
 UNIDADES DE ENTRADAS DIGITALES

La alimentación de las entradas digitales se realiza atendiendo al tipo

de autómata y a la aplicación que va destinado: Entradas a 24 Vcc. Se
conectan directamente de la fuente de alimentación del autómata o
a una fuente de alimentación auxiliar. En este segundo caso, es
necesario unir la masa de la fuente auxiliar con la del propio
autómata.

Entradas 155-240 Vca. Se conecta a la red de corriente alterna que

alimenta la instalación. No son tan habituales como las de 24 Vcc,
pero algunos fabricantes desarrollan este tipo de entradas, sobre
todo, para ser utilizadas en instalaciones de viviendas.
 UNIDADES DE ENTRADAS DIGITALES

Entradas TTL:  TTL es la sigla en inglés de transistor-transistor logic, es decir, «lógica transistor a

transistor». Es una tecnología de construcción de circuitos electrónicos digitales.

Los módulos de entrada en Corriente Directa, nos permite conectar a ellos dispositivos tipo transistor sea
del tipo PNP o NPN. En los primeros la salida es positiva y en los segundo, la salida es negativa. Es
importante tener esto en cuenta, ya que la carga (PLC) se conecta de diferente forma en cada uno de
ellos.
 UNIDADES DE ENTRADAS DIGITALES

Entradas TTL:  La mayoría de PLC´S no nos permite mezclar dispositivos NPN o PNP en un mismo módulo
de entrada, por eso cuando se use un sensor es necesario verificar el tipo de salida en la hoja de datos
suministrada por el proveedor.

La diferencia entre estos dos tipos de sensores, radica en si la carga (PLC) es conmutada a tierra o a
voltaje.
 UNIDADES DE ENTRADAS ANALÓGICAS
Las entradas analógicas detectan valores de tensión o corriente, para producir eventos por comparación
cuando se alcanzan los prefijados en el programa de usuario. El registro de las entradas analógicas
requiere captadores especiales, también analógicos, que se adapten a los valores de las señales
requeridas por el autómata. 

Éstos se encuentran estandarizados y son los siguientes:

Estándar de tensión: • De 0 a 10 Vcc
 • De -10 a +10 Vcc
• De 2 a 10 Vcc 

Estándar de corriente:
• De 4 a 20mA
 • De 0 a 20 mA
 • De 1- 5 mA
 • De 0 a 5 mA 
 UNIDADES DE ENTRADAS ANALÓGICAS
Caracteristicas de los Módulos de Entrada Analógicas:

• Un conversor A/D con entradas multiplexadas 

• Señales normalizadas 4 a 20 mA o de 0 a 10 V 
• Tarjetas específicas (Termopares, encoders) 
• Ajuste de ganancia (opcional) 
• Multiplexer analógico 

 Parámetros principales: 
•  Márgenes de corrientes y/o tensión de entrada
•  Impedancia de entrada 
• Nivel de aislamiento 
• Resolución (número de bits) 
• Tipo de conversión 
• Polaridad de la señal de entrada 
• Tiempo de adquisición del dato
• Precisión o margen de error 
 UNIDADES DE SALIDAS DIGITALES

Este módulo tiene como misión enviar las señales de activación y desactivación a los actuadores, (bobinas de
contactores, relés, módulos triacs, lámparas, etc.). 

La información es enviada por las entradas a la CPU una vez procesada según programa, el procesador genera las
órdenes al módulo de salidas para que sean activadas o desactivadas, a su vez, estos cambios se transmiten a los
actuadores y preactuadores.
 UNIDADES DE SALIDAS DIGITALES

Las Salidas digitales envían señales todo o nada a los actuadores, pudiéndose distinguir los siguientes
tipos: a relés y a transistor. 

Las salidas a relés son libres de tensión y por tanto se pueden utilizar para cualquier tipo de corriente (CC
o CA) y para diferentes tensiones, incluso en la misma aplicación. Es habitual encontrar que los contactos
de los relés de salida están unidos a un borne común. Esto implica que todos los actuadores que se
conecten a ese bloque común de relés deben ser del mismo tipo de corriente y trabajar a la misma
tensión 
 UNIDADES DE SALIDAS DIGITALES

Las salidas a transistor, también denominadas a colector abierto, se utilizan para activar actuadores de
corriente continua. En este caso, la alimentación del autómata sí que debe ser la misma que la de los
actuadores y preactuadores conectados a los bornes de salidas.

El PLC le aplica una pequeña cantidad de corriente a la base del transistor  y el transistor se "cierra"
cuando este se cierra el dispositivo conectado al PLC se encenderá. 
UNIDADES DE SALIDAS DIGITALES

Cuando el diagrama de escalera lo invoca, el circuito interno

prende el opto-acoplador aplicando un pequeño voltaje al lado del
LED del optoacoplador. Esto hace que emita luz y la parte receptora
del optoacoplador lo verá y permitirá que fluya corriente. Esta
pequeña cantidad de corriente prenderá la base del transistor de
salida conectada a la salida 0500. Por lo tanto, todo lo que este
conectado entre la salida 0500 y el común se encenderá.

Cuando el diagrama de escalera le dice a la salida 0500 que se

apague, el LED dejará de emitir luz y por ende el transistor de
salida conectado entre 0500 y COM se apagará. 
 UNIDADES DE SALIDAS DIGITALES

Otra cosa importante a considerara , es que el transistor típicamente no puede manejar una carga tan grande como
un relevador. Si la carga a conmutar excede la de la especificaciones de la salida , se debe conectar la salida del PLC
a un relevador externo. Y conectar la carga grande al relevador. 

En conclusión , un transistor es más rápido, conmuta una pequeña cantidad de corriente, tiene un tiempo de vida
más largo y solo trabaja con cd. Por otro lado el relevador es lento, puede conmutar una corriente grande, tiene un
tiempo de vida más corto y trabaja tanto cd como ac. Hay que seleccionar el apropiado de acuerdo a las
necesidades de la aplicación.
 UNIDADES DE SALIDAS ANALÓGICAS

Las salidas analógicas adaptan la señal de salida, de acuerdo a los estándares antes indicados, sobre los
actuadores, también analógicos, conectados a sus bornes. Para la unión entre los módulos analógicos y sus
actuadores, es necesario utilizar un cable apantallado para evitar interferencias y perturbaciones en las señales
enviadas. Esta precaución evitará el funcionamiento anómalo del automatismo.

La salidas analógicas son usadas en aplicaciones que requieren capacidad de control de dispositivos de campo que
responden a voltajes continuos o niveles de corriente . Por ejemplo, una válvula de ajuste de volumen usada en
troqueladoras hidráulicas podría requerir una señal de voltaje entre 0 a 10 volts de cd para operar la válvula y
variar el volumen de aceite a ser bombeado a los cilindros de la prensa. Aquí se involucra una conversión de una
respuesta binaria del PLC a una señal analógica de voltaje entre 0 y 10 volts generada por un convertidor digital
análogo ( DAC). 
 UNIDADES DE SALIDAS ANALÓGICAS

Características de los módulos de salidas Analógicas:

• Un conversor D/A por canal

• Señales normalizadas 4 a 20 mA o de 0 a 10 V 
• Amplificador de aislamiento (opcional) 
• Señales seleccionables (opcional) 
• Contador bidireccional autónomo para prueba (opcional) 

Parámetros principales: 
• Márgenes de corrientes y/o tensión de entrada 
• Impedancia de salida 
• Protección contra corto circuitos  
• Nivel de aislamiento 
• Resolución (número de bits) 
• Polaridad de la señal de salida 
• Precisión o margen de error 
 CONEXIONADO DE ENTRADAS DIGITALES

ENTRADAS LIBRES DE TENSIÓN:

 CONEXIONADO DE ENTRADAS DIGITALES

ENTRADAS CON CAPTORES DE TENSIÓN:

 CONEXIONADO DE ENTRADAS DIGITALES

ENTRADAS CON TRANSISTOR TIPO NPN

 CONEXIONADO DE ENTRADAS DIGITALES

ENTRADAS CON TRANSISTOR TIPO PNP

 CONEXIONADO DE ENTRADAS DIGITALES

ENTRADAS CON TRANSISTOR TIPO PNP y NPN con Fuente Externa

 CONEXIONADO DE SALIDAS DIGITALES

SALIDAS A RELE
 CONEXIONADO DE SALIDAS DIGITALES

SALIDAS A RELE
 CONEXIONADO DE SALIDAS DIGITALES

SALIDAS EN CORRIENTE CONTINUA

Las salidas a transistor, también denominadas a colector abierto, se utilizan para activar actuadores de
corriente continua
 CONEXIONADO DE SALIDAS DIGITALES
SALIDAS EN CORRIENTE ALTERNA
Emplean como conmutador de salida un TRIAC, un par de tiristores o un puente rectificador, todos con
aislamiento galvanico y un circuito de protección en caso de sobre corrientes.
CONEXIONADO DE ENTRADAS ANALÓGICAS
 CONEXIONADO DE SALIDAS ANALÓGICAS

Para la unión entre los módulos analógicos y sus actuadores, es necesario utilizar un cable apantallado
para evitar interferencias y perturbaciones en las señales enviadas. Esta precaución evitará el
funcionamiento anómalo del automatismo.
 MODOS DE SERVICIO PLC
Los cuatro son los modos de operación genéricos de los PLC: RUN, STOP, ERROR y POWER – ON

RUN: El PLC ejecuta el programa de usuario como modo normal de operación, se cumple el ciclo de
funcionamiento.

STOP: El PLC ignora el programa de usuario y efectúa sus programas internos. En éste modo el usuario
puede monitorear y / o programar el PLC desde un PC.

ERROR: El PLC detiene la ejecución del programa de usuario, pues sus programas internos encuentran un
error de programación o de hardware. Como en el caso del modo STOP, se inactiva todas las salidas y no
se permite llevar a cabo el modo RUN hasta tanto no se resuelva el problema que causo el error.

POWER-ON: Este modo ocurre a partir del momento en que se energiza el PLC; este utiliza el modo
POWER-ON para auto configurarse y hacer comprobaciones de estado del sistema. Una vez realizadas las
rutinas de inicio asumen según las condiciones del sistema, uno de los otros tres Modos.
 EJECUCIÓN DE PROGRAMAS

Cuando los PLC se sitúan en el modo RUN (ciclo de ejecución o ejecución cíclica), la CPU realiza, entre
otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria de usuario, desde la casilla, dirección
o línea 000 hasta la última, según el largo del programa –esto es, efectúa lo que se denomina ciclo de
scan– que es medido en función del tiempo que tarda en ejecutar 1000 instrucciones. En función de
cómo se efectúe la ejecución o barrido del programa, se distinguen los siguientes sistemas, modos o
estructuras de programación: 

1. Ejecución cíclica lineal.

2. Ejecución con salto condicional.
3. Ejecución con salto a sub-rutinas. 
 EJECUCIÓN DE CÍCLICA LINEAL

Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se

realiza línea tras línea, sin solución de continuidad, se
dice que la programación es lineal. Así, la CPU consulta
las instrucciones contenidas en la memoria
secuencialmente, una a continuación de la otra, sin
alterar este orden.
 EJECUCIÓN DE CON SALTO CONDICIONAL

Cuando el ciclo de ejecución de un programa tiene la

posibilidad –previa condición establecida– de alterar la
secuencia línea a línea y dar un salto a otras líneas de
programa, dejando x líneas sin ejecutar, se dice que ha
realizado un salto condicional. 

Si al llegar en el proceso de ejecución del programa a la

instrucción U, se cumple la condición en ella indicada, se
salta a V, continuando el barrido en V+1 hasta el fin de
programa (END). Si, por el contrario, al llegar a U no se
cumple la condición, el programa se ejecuta linealmente,
continuando en U+1. 
 EJECUCIÓN DE CON SALTO A SUB-RUTINAS

En algunas ocasiones ocurre que en un programa hay

uno o más grupos de secuencias de instrucciones
idénticas que se repiten y que habrá que reescribir
tantas veces como éstas se reiteren en dicho programa
principal. En estos casos, es muy útil escribir una sola vez
esta secuencia o sub-rutina, e ir a ella cuando se
requiera.

Cuando el programa principal llama a una subrutina para

que ésta se ejecute, la subrutina procesa su programa
hasta el final. El sistema retorna luego el control al
segmento del programa principal desde donde se llamó
a la subrutina.
 EJECUCIÓN DE CON SALTO A SUB-RUTINAS

Una subrutina se implementa asociada con dos instrucciones :

• CALL ( llamado a la subrutina) y
•  RETurn (retorno de la subrutina).

Las subrutinas sirven para estructurar o dividir el programa en bloques más pequeños y, por tanto, más
fáciles de gestionar. Esta ventaja se puede aprovechar a la hora de realizar tareas de comprobación y
mantenimiento del programa.

Los bloques más pequeños facilitan la comprobación y la eliminación de errores tanto en las subrutinas
como en el programa entero.  

La CPU también se puede utilizar más eficientemente, llamando al bloque sólo cuando se necesite, en vez
de ejecutar todos los bloques en cada ciclo.
 EJECUCIÓN DE CON SALTO A SUB-RUTINAS
TIPOS DE SUBRUTINAS
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
La Norma IEC-1131 es el primer estándar internacional para software de control de
procesos. Al utilizar IEC-1131, un programador puede desarrollar un algoritmo de control
para una marca particular de controlador e importar ese mismo programa a otra marca con
modificaciones mínimas, principalmente para procesar subsistemas de entrada / salida.

El principio básico de IEC-1131 es que un programador puede desarrollar un algoritmo de

control (denominado "Proyecto") utilizando cualquier combinación de cinco lenguajes de
control; Lista de instrucciones, texto estructurado, diagrama de contactos, diagrama de
bloques de funciones y diagrama de funciones secuenciales.
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
La norma IEC 1131-3 está formado por dos tipos de lenguajes de programación diferentes:

• Lenguajes literales o lineales

• Lenguajes gráficos
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Las instrucciones en los lenguajes literales están formadas por letras, números y símbolos
especiales. Y se clasifican en:

• El lenguaje de lista de instrucciones . La norma IEC 1131-3 lo denomina (IL), también

llamado Booleano.

•LD IN1 (* Carga IN1 en el registro de cálculos *)

•SUB IN2 (* Reste IN2 de ese registro, almacenando el resultado en ese registro *)
•ABS (* Realiza la función de valor absoluto en ese registro *)
•ST Error_Calc (* Almacene el valor en el registro en la variable llamada Error_Calc *)
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Las instrucciones en los lenguajes literales están formadas por letras, números y símbolos
especiales. Y se clasifican en:

•El lenguaje de texto estructurado. Es un lenguaje de alto nivel similar al Pascal, Basic o C que
cumple la norma IEC 1131-3 y lo denomina (ST). Se utiliza para la programación de tareas
complejas en las que es necesario realizar un procesamiento de gran cantidad de datos.

Usando texto estructurado, el código anterior se escribe como:

•Error_Calc: = ABS (IN1-IN2);
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Los lenguajes gráficos son lenguajes en los que las instrucciones se representan mediante
figuras geométricas. Son lenguajes de este tipo:

• El lenguaje de esquema de contactos. La norma IEC 1131-3 lo denomina LADDER (LD).

• El lenguaje de diagrama de funciones. La norma IEC 1131-3 lo denomina FBD.

• El diagrama funcional de secuencias (Sequential Function Chart SFC) , cuyo principal

antecedente es el lenguaje GRAFCET (Grafo de Control Etapa-Transición) desarrollado por
la Asociación Francesa para la Cibernética Económica y Técnica (AFCET).
 ASIGNACIONES EN LA PROGRAMACIÓN
Los autómatas programables almacenan los datos que procesan en diferentes zonas de
memoria. El desarrollo de programas requiere conocer adecuadamente el acceso a estas
zonas, tanto para escribir como para leer datos. Las más comunes en la mayoría de los
autómatas programables son:
 ASIGNACIONES EN LA PROGRAMACIÓN

• Entradas (I). Detectan el estado de los captadores conectados a los bornes de las entradas
del autómata. 
• Salidas (Q). Se encarga de activar los actuadores y preactuadores desde el módulo de
salidas del autómata.
• Marcas (M). También llamadas memorias o bits internos. Tienen un comportamiento
similar al de los relés auxiliares en la lógica cableada.
 ASIGNACIONES EN LA PROGRAMACIÓN

• Temporizadores (T). Los temporizadores generan eventos cuando alcanzan un valor de

tiempo predeterminado. Su comportamiento es similar a los utilizados en la lógica cableada.
Existen temporizadores a la conexión y a la desconexión. 
• Contadores (C). Los contadores originan eventos cuando alcanzan un determinado número
de sucesos.
 • Variables o bits de sistema (SM). También denominadas marcas de sistema, se encargan
de realizar tareas prefijadas por el fabricante en el sistema operativo del autómata.
 ASIGNACIONES EN LA PROGRAMACIÓN
La realización de una buena programación pasa, entre otras cosas, por diseñar
correctamente el diagrama correspondiente. Para no incurrir en errores –asignaciones
repetidas o asignaciones de elementos inexistentes– es conveniente confeccionar un cuadro
donde colocamos la designación que corresponde a cada entrada, salida, marcas, timers y
contadores. 

Lo que se busca con esta Lista de Asignaciones, es realizar un levantamiento previo de todas
las posibles variables que pueden aparecer durante la programación del proyecto,
permitiendo al programador mantener un orden y control sobre el proceso.
 ASIGNACIONES EN LA PROGRAMACIÓN
Lista Asignación de Entradas y Salidas
 ASIGNACIONES EN LA PROGRAMACIÓN
Ejemplo de asignaciones para timers, contadores y memorias:
 PROGRAMACIÓN LADDER (KOP)
Programación por Diagrama de Contactos (KOP), o Ladder (Escalera) como tambien se le
conoce, es probablemente el lenguaje más popular para situaciones que involucran lógica de
relé con puertas I y O. Esto permite la representación gráfica de la lógica en una forma
fácilmente comprensible para los técnicos eléctricos y los ingenieros.

Los símbolos empleados son similares a los de los esquemas de circuitos eléctricos a relés,
por lo tanto, la transcripción para un técnico en Automatización es mucho más inmediata
que otro tipo de lenguaje. 
 PROGRAMACIÓN LADDER (KOP)
CONSIDERACIONES PREVIAS:
a) La programación en cada bloque de contactos se realiza en el orden de izquierda a
derecha.

b) El sentido de programación de los bloques de contactos de un programa es ejecutado de

arriba a abajo.
 PROGRAMACIÓN LADDER (KOP)
CONSIDERACIONES PREVIAS:
c) El número de contactos que se puede colocar en un bloque, desde el comienzo de la línea
principal hasta la salida OUT, es ilimitado

d) No se puede conectar una salida directamente a la línea principal. En estos casos se

intercala un contacto cerrado de una marca cualquiera. 
 PROGRAMACIÓN LADDER (KOP)
CONSIDERACIONES PREVIAS:
e) Es posible programar dos o más bobinas de salida, sean exteriores o marcas en paralelo

f) Contactos de entradas. El número de contactos abiertos o cerrados que se puede utilizar

en un programa, por cada uno de las entradas, es ilimitado, o sea, se puede repetir el mismo
número de contacto cuantas veces queramos y tanto abierto como cerrado 
 PROGRAMACIÓN LADDER (KOP)

g) Contactos de salida. El número de salidas o bobinas de salida o relés de salida OUT es fijo,
por lo que no se puede repetir un mismo número de salida; pero, por el contrario, el número
de contactos asociados a cada una de ellas y tanto abiertos como cerrados es, al igual que en
el caso anterior, ilimitado

h) Contactos de marcas o memorias. Aunque no son salidas exteriores, las marcas se

representan y programan de forma similar; su utilización más común es como relés
auxiliares. 

I) Al igual que ocurría con las salidas, el número de marcas es fijo: el mismo número de
marca no se puede repetir; pero, el número de contactos asociados a cada marca, tanto
abiertos como cerrados, es ilimitado.
SIMBOLOGÍA LADDER (KOP)