DINAMICA DE SISTEMAS
“Proyecto de modelado de un motor de Corriente Continua”
PABLO ROCANO
[email protected] JOSUE MENDEZ
[email protected]
7mo Ciclo-Ingeniería. Mecatrónica
Universidad Politécnica Salesiana - Sede Cuenca
Dinámica de Sistemas– Grupo I
PARTE 1. Modelado.
Lea el material sobre modelos de motores de Corriente Continua en:
1. Sección 6-5 MATHEMATICAL MODELING OF ELECTROMECHANICAL SYSTEMS, de Ogata, K.
Dynamical System, 4th Ed. (Disponible en la biblioteca de la UPS).
Problemas 6-7 y 6-8. En esta sección sólo se considera el motor CC controlado por armadura.
2. Sección 6.5.4 MODEL OF AN ARMATURE-CONTROLLED DC MOTOR,
Sección 6.6 ANALYSIS OF MOTOR PERFORMANC
6.6.1 MOTOR DYNAMIC RESPONSE,
Ejemplo 6.6.2, de William Palm, System Dynamics, 3rd Edition.
De esta lectura
• Comprender el diagrama de bloques del modelo del motor controlado por armadura
• Funciones de transferencia de cada bloque
• Modelo por variables de estado
• Función de transferencia
PARTE 2. Simulación.
Considere la función de transferencia de la VELOCIDAD de salida del motor respecto al voltaje de armadura.
Para ello, vuelva nuevamente al libro William Palm, System Dynamics, 3rd Ed., sección 6.6, Ec. 6.6.3
Modelo función de transferencia de un motor de corriente continua
controlado por armadura
1. Elija valores de los parámetros de motor para que las raíces del polinomio del
denominador de la función de transferencia de la Ec. 6.6.3, sean:
(a) Reales y distintas
(b) Complejas conjugadas.
Use como referencia los parámetros del problema 6.6.2, de William Palm, System Dynamics, 3rd
Edition.
Problema 6.6.2
Valores de los parámetros
Valores de los parámetros
Reemplazamos los Valores en la Ecuación
−3 −5 2 2 −5 2 −4 −3 −4 2
(2 ×10 H )( 9×10 𝑘𝑔∗𝑚 ) 𝑠 +( 0.5 Ω )(9 ×10 𝑘𝑔∗𝑚 )+(10 𝑁∗𝑚∗𝑠/𝑟𝑎𝑑 )(2 ×10 H ) 𝑠 +(10 𝑁 ∗𝑚∗𝑠/𝑟𝑎𝑑 ) (0.5 Ω)+ 𝐾 𝑏
1.8x10-7 + 4.52 x 10-5 5 x 10-5 +
• FORMA :
=0
𝐾
𝑏 → −0.05279730632859555
=0 𝐾
𝑏 → 0.05279730632859555
(a) Reales y distintas
𝐾
𝑏 ≤ 0.05279730632859555
𝐾
𝑏 =0.0 4
FUNCION DE TRANSFERENCIA
•
(b) Complejas y Conjugadas
𝐾
𝑏 >0.05279730632859555
2
FUNCION DE TRANSFERENCIA
2. Implemente el diagrama de bloques en MatLab Simulink, de la página 356 William Palm, System
Dynamics, 3rd Edition
- Simule con cada conjunto de parámetros obtenidos en la parte 1, considerando
- TL=0, 10, 20, 30, 50 y 50 Nm y con Va=10 V
- Observe que ocurre con la velocidad de salida para cada valor del torque de carga T L
3. Comente ¿qué relación tiene el análisis del punto 2 con respecto al del punto 1?
El valor del torque desarrollado por el motor es menor a los valores de carga. Por lo que se obtiene
velocidades negativas esto nos indica que el torque de carga esta generado en el movimiento,
PARTE 3. Medición en Laboratorio.
Para esta parte, mire nuevamente el libro Ogata, K. Dynamical System, 4 th Ed. , sección 6.5, Ec. 6-38.
En este último caso, note que se ha despreciado la inductancia y la función de transferencia se ha
simplificado.
Note también que la Ec. 6-38 es para la variable posición angular.
Entonces modifique para tener una función de transferencia para la velocidad, simplemente
“eliminando” el polo en el origen. De esta manera se está logrando una función de transferencia de 1er
orden.
( ) 𝑘
𝐺 𝑠=
𝑠+𝑎
Analiza con un Valor de 2V
Se obtiene una diferencia entre ambos puntos
Se obtiene un valor de RPM del 63%
(s)
Obtenemos
Reemplazamos valores de a y v. Aplicamos la inversa Laplace
Aplica fracciones parciales
Obtenemos nuestras raíces
Reemplazamos s = 0 y s = - y obtenemos y
•
Analiza con un Valor de 4V
Se obtiene una diferencia entre ambos puntos
Se obtiene un valor de RPM del 63%
(s)
Obtenemos
Reemplazamos valores de a y v. Aplicamos la inversa Laplace
Aplica fracciones parciales
Obtenemos nuestras raíces
Reemplazamos s = 0 y s = - y obtenemos y
•
Analiza con un valor de 6V
Se obtiene una diferencia entre
ambos puntos
Se obtiene un valor de RPM del 63%
Z
Obtenemos
Reemplazamos s = 0 y s = -54.054 y obtenemos y
Reemplazamos valores de a y v. Aplicamos la inversa
Laplace
w
Obtenemos nuestras raíces
w
𝑉𝑓=68.3 2𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Analiza con un valor de 8V
Se obtiene una diferencia entre ambos
puntos
Se obtiene un valor de RPM del 63%
Z
Reemplazamos s = 0 y s = -58,072 y obtenemos y
Obtenemos
Reemplazamos valores de a y v. Aplicamos la
inversa Laplace w
w
w
Obtenemos nuestras raíces
𝑉𝑓=145.0368𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Analiza con un valor de 10V
