ELMER AUGUSTO CUEVA GUEVARA

MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RÍGIDO
 CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rígido es un objeto con una forma definida que no cambia, de modo
que las partículas que lo componen permanecen en posiciones fijas unas en
relación con las otras.
Tipos de movimientos de un solido:
Traslación: movimiento en el que todos los puntos del cuerpo se mueven en la
misma dirección, con la misma velocidad y la misma aceleración en cada
instante.
Rotación: el cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo, todas sus partículas,
excepto, las que quedan en el eje de rotación, se mueven a lo largo de
trayectorias circulares.
Cualquier desplazamiento de un cuerpo rígido puede ser considerado como una
combinación de traslación y rotación.
 EL ORDEN DE LAS ROTACIONES HACEN MUCHA DIFERENCIA
El desplazamiento lineal, la velocidad lineal y la aceleración lineal son vectores.
Las cantidades angulares también pueden ser vectores, debemos especificar además de su magnitud su
dirección, es decir la dirección de eje en la cual esta girando el cuerpo en el espacio.
 CANTIDADES ANGULARES
Posición angular: es el ángulo  que forma OP desde una línea de referencia. Y es la
coordenada de rotación. Los ángulos son positivos si se midan en sentido antihorario. Su
unidad es el radian , rad.
Desplazamiento angular: es el cambio de la posición angular: Δθ = θ1 − θ0
Velocidad angular: ω, en el SI rad/s.
Si P se desplaza Δθ en el tiempo Δt = t1 − t0.
Velocidad angular media:

Velocidad angular instantánea:

Aceleración angular, α, en el SI rad/s2.

Si la velocidad angular de P cambia Δω =ω1 −ω0 en el tiempo Δt = t1 − t0
Aceleración angular media:

Aceleración angular instantánea: o

Relacion entre θ, ω y α:
La velocidad angular ω puede ser positiva o negativa, dependiendo de la dirección en que
gire el cuerpo rígido, ejem, en +z (antihorario) o –z (horario). La rapidez angular v, es la
magnitud de la velocidad angular, nunca es negativa.
Si la aceleración angular es positiva, aumenta la velocidad angular y si es negativa,
disminuye la velocidad angular.

MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME (MCU)

Es aquel movimiento en donde ω es constante.

MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME VARIADO(MCU)

Es aquel movimiento en donde α es constante:
Si:

Por ultimo:
 MAGNITUDES ANGULARES Y LINEALES
Velocidad tangencial: Si el cuerpo gira  entonces P se desplazara
s: s = r :

, , rapidez lineal y angular.

En forma vectorial seria: o

Aceleración:
La velocidad siempre es tangente a la trayectoria del cuerpo, sin
embargo, la aceleración no lo es. Entonces la aceleración tiene dos
componentes:

La aceleración tangencial (at): es el cambio del módulo de la

velocidad con el tiempo, en un MCU es cero:

La aceleración normal (aN): es el cambio de la dirección de la

velocidad del cuerpo:

En forma vectorial seria:

Problema 1: El volante de un automóvil prototipo se somete a prueba. La posición angular θ del volante está dada por

El diámetro del volante es de 0.36 m. (a) Calcule el ángulo θ, en radianes y en grados, en t 1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. b) Calcule la distancia
que recorre una partícula en el borde durante ese intervalo. c) Calcule la velocidad angular media, en rad/s y en rev/min (rpm), entre
t1 = 2.0 s y t2 = 5.0 s. d) Calcule la velocidad angular instantánea t = t 2 = 5.0 s.

Solución
(a) Reemplazar los valores de t en la ecuación:

(b) El desplazamiento angular es Δθ = 250 rad - 16 rad = 234 rad. El radio r es 0.18 m, daría: s = r θ = (0.18 m) (234 rad) = 42 m.

(c) La ωm:

(d) La α:

Para t = 0:
Problema 2: Una rueda de 75 cm de diámetro gira alrededor de un eje fijo con una velocidad angular de 1 rev/s. La aceleración es
de 1,5 rev/s2. a) Calcúlese la velocidad angular al cabo de 6 segundos. b) ¿Cuánto habrá girado la rueda en ese tiempo? c) ¿Cuál es la
velocidad tangencial en un punto de la periferia de la rueda en t = 6 s? d) ¿Cuál es la aceleración resultante de un punto de la de la
periferia para t = 6 s?

Solución
Si 1 rev = 2πrad, R = 37,5 cm , ω = 2 πrad/s , α = 3π rad/s 2
Problema 3: Dos partículas describen movimientos circulares de radio R = 1m, como lo muestra la figura.
El primero (1) parte de O con rapidez angular ω =10 rad/s constante en sentido antihorario y el segundo
(2) parte del reposo del mismo punto en sentido horario con aceleración tangencial constante de 2 m/s 2 .
Determine cuando y donde se cruzan ambas partículas.

Solución
Como el cuerpo (1) se mueve con M.C.U., la posición angular de este será:

El cuerpo (2) posee una aceleración tangencial constante y por lo tanto, se trata de un MCUV.
Devido que at =α R = 2 m/s2 , α = 2rad/s2. Por otro lado, como parte del reposo, 0 0 ω0 = 0 :

El encuentro se produce cuando:

La solución significativa es: t = 0,59 s Reemplazando este valor de t en ecuación de (1), se obtiene para el
ángulo de encuentro:
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO
Una partícula de masa mi que está a una distancia ri de O tiene una rapidez vi igual a ri . La
magnitud Li de su momento angular es
El momento angular total:

Para un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje de simetría, L y  tienen la misma dirección
y tenemos la relación vectorial:

Momento de inercia de masa: el momento de inercia depende de la distribución de la masa

del cuerpo. Es una magnitud escalar, “I”, alrededor del eje z.
Para un caso discreto:

En el caso de un cuerpo rígido continuo:

Como m = ρV , donde ρ es la densidad y V el volumen del cuerpo:

dm = ρdV
Tenemos:
El teorema de Steiner o de los ejes paralelos
“El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje es igual al momento
de inercia del cuerpo respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el
centro de masa es el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado de la
distancia entre los ejes”

El teorema de la figura plana

El momento de inercia de una figura plana con respecto a un eje
perpendicular a la misma es igual a la suma de los momentos de inercia de
la figura plana con respecto a dos ejes rectangulares en el plano de la figura
los cuales se intersecan con el eje dado
Problema 4: Hallar el momento de inercia Ix, Iy y Iz del sistema mostrado en la figura, las masas son puntuales
unidas por varillas rígidas de masa despreciable .

Solución
Momento de inercia respecto al eje x:

Momento de inercia respecto al eje y:

Momento de inercia respecto al eje z:

Se comprueba:
Teorema de la figura plana
Problema 5: Hallar el momento de inercia de una varilla homogénea delgada rígida de longitud l y masa m, con respecto a un
extremo y con respecto al centro de masa.

Solución
Tomemos un elemento diferencial dx, cuya masa es:

El momento de Inercia de la varilla es:

El momento de inercia de la varilla con respecto CM:

Aquí comprobamos el teorema de Steiner:

Problema 6: Hallar el momento de inercia de un anillo homogéneo de masa M y radio R, en el plano xy, Con respecto a los ejes x, y, z.

Solución
La masa del elemento diferencial ds = Rdθ es:

El momento de inercia del anillo con respecto al eje z es:

Por el teorema de la figura plana

Por simetría:
Entonces:
 SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA ROTACION
Se analiza el movimiento de un cuerpo rígido que gira en torno a un eje fijo en el espacio.
El cuerpo gira en torno al eje x y su velocidad angular es descrita por cualquier punto de él
y es .
Sabiendo que:
Como:

Problema 7: Una barra uniforme de longitud L y masa M, que gira libremente alrededor de una bisagra
sin fricción, se suelta desde el reposo en su posición horizontal, como se muestra en la figura. Calcular la
aceleración angular de la barra y su aceleración lineal inicial de su extremo.
Solución:
El torque de la fuerza en la bisagra es cero, entonces el torque en torno a la bisagra
producido por el peso de la barra homogénea es:

Como y el momento de inercia de la barra es

Se da: , entonces:

La aceleración lineal en el extremo de la barra

Quedando:
 TRABAJO Y ENERGIA EN ROTACIÓN
La energía cinética de un elemento de masa dm que gira a una distancia r del eje de rotación es:
, si , entonces:

Integrando: , entonces:

Sea F una fuerza externa aplicada en P. El trabajo realizado por F a medida que el cuerpo gira
recorriendo ds = r dθ en dt es: ,
, pero: , queda:
El cambio de K en el intervalo dt es como:
2º ley de Newton para la rotación:
, obtenemos:

“El trabajo neto realizado por las fuerzas externas al hacer girar un cuerpo rígido alrededor de un
eje fijo es igual al cambio en la energía cinética de rotación”:
Para un torque conservativo:

Para un sistema no conservativo:

Y la potencia seria: o
Problema 7: Sobre un cilindro homogéneo de radio R y masa M, tiene libertad de girar sin fricción sobre un eje,
como se muestra en la figura. Si se le aplica en su borde una fuerza tangencial de magnitud F. (a) ¿Cuál es la
aceleración angular α del cilindro? (b) ¿Cual es la velocidad angular y la energía cinética del cilindro al tiempo t?
(c) ¿qué cantidad de trabajo aplica la fuerza durante este intervalo t?.

Solución
El momento de inercia del cilindro en torno a su eje
(a) De: y , tenemos:
(
b) Siendo α constante ω =ω +αt, si ω0 = 0 , ω =α t:

La energía cinética:

(c) El trabajo realizado:

Problema 8: Una plataforma cilíndrica uniforme de 180 kg de masa y 4,5 m de radio se frena de 3,2 rev/s al reposo en 18 s cuando
se desconecta el. motor. Calcular la potencia de salida del motor (hp) para mantener una velocidad constante de 3,2 rev/s.

Solución:
Debemos calcular el torque de frenado que tenemos que vencer para mantener la velocidad constante, ese torque seri:

Si: y , entonces:

La potencia es:
Siendo:

Para t = 18 s:

Como 1 hp = 735,5 W P = 55,6 hp

Problema 9: Se sujeta una masa M a una cuerda ligera enrollada alrededor de una rueda de momento de
inercia I y radio R. Hallar La tensión de la cuerda, la aceleración y su velocidad después de haber descendido
una distancia h desde el reposo.

Solución:
Usamos el principio de conservación de la energía Etotal = constante
Al inicio toda la energía es potencial U = Mgh
Al final la energía es solo cinética, de la masa M y del disco de momento de inercia I :

Si:
Problema 10: Una barra de longitud L y masa M se coloca verticalmente sobre un plano horizontal liso, en reposo. Si ella
es perturbada levemente comienza a caer. Determine: (a) La velocidad del centro de masa de la barra justo cuando ella se
coloca horizontal (b) La aceleración angular en dicho instante

Solución:
(a) Momento de inercia de la barra con respecto a un extremo

De:

(b) La aceleración angular en dicho instante:

 ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO SOBRE UN EJE MOVIL
Traslación y rotación combinadas
Aquí el eje de rotación no es fijo, se mueve y acelera.

Método A:
Se aplica la segunda ley de Newton a la traslación de ejes (no rotan) que pasan por el CM.
Sea un cuerpo de radio R, masa M y momento de inercia I CM, la cual rueda sin deslizamiento.

Para la condición sin deslizamiento: x = R, su velocidad será: v = Rω y su aceleración aCM = a = Rα.
Aplicando la 2º ley de Newton para la traslación:

Aplicando la 2º ley de Newton para la rotación alrededor del CM:

De las dos ecuaciones: y la aceleración:

Para un MRUV y t = 0: x = 0, v = 0. La velocidad es: v = v + at.

Método B:
La2ª ley de Newton para la rotación se aplica con respecto a un eje de rotación que pasa a través
del punto fijo instantáneo, 0, (punto de apoyo en el movimiento).
La aceleración angular del cuerpo alrededor de 0 es α = a R
Aplicando la 2º ley de Newton para la traslación: (1)
Aplicando la 2º ley de Newton para la rotación alrededor de 0: (2)
Además sabemos que:
De (2) nos daría:

Método C:
Se usa las ecuaciones de la energía directamente para un sistema conservativo: E =K +U =
constante.
Para un sistema conservativo (Ff = 0) la fuerza F es conservativa: U = - F x.
“La energía cinética de un cuerpo rígido es la suma de la energía cinética de traslación del CM y la
energía cinética de rotación alrededor de un eje que pasa por su CM”.
La energía del cuerpo: E = K +U.
Donde: , , si: ω =v/R:

Por ultimo de la condición:

Problema 11: Un disco homogéneo de radio R y masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, según la figura. Sujetando el
extremo libre de la cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco. Hallar su aceleración:

Solución:
- De las ecuaciones del movimiento de Newton para la t raslación: Mg − T = Ma
Para la rotación: RT = ICM α
Como , entonces: quedando:

Reemplazando:

- Resolviendo por conservación de la energía:

Como: y también:

Encontramos:
Problema 12: Un disco homogéneo de radio R y masa M tiene una cuerda enrollada alrededor, según vemos en
a figura. Sujetando el extremo libre de la cuerda a un soporte fijo, se deja caer el disco. Hallar la aceleración “a”

Solución:
Resolviendo por conservación de la energía
E = K +U , donde y U=Mgy

Y de:

Considerando: , hallamos:
 I N
F
ELMER AUGUSTO CUEVA GUEVARA