ACTUADORES ELÉCTRICOS

Definición
• Los actuadores son dispositivos (eléctricos) por medio de los cuales se
modifican estados de sistemas como pueden ser: iluminación, climatización,
persianas y motores entre otros.

Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador.

Según se trate de un circuito de iluminación, de un motor o de una válvula,
habrá que seleccionar el actuador correspondiente para el correcto
funcionamiento del sistema.
• Son aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso de
forma automática
• El actuador eléctrico es un sistema electromecánico que realiza un
movimiento lineal (o de giro) controlado por un motor eléctrico. El motor es
a su vez controlado por un driver que adapta las señales de control recibidas
desde un PLC, HMI, ...
Introducción:
•¿Cuándo debemos utilizar actuadores eléctricos?
- Si no tenemos aire comprimido
- En caso de que los actuadores neumáticos
no resuelvan nuestra aplicación
- Si necesitamos paradas intermedias
- Si tenemos que controlar la velocidad
- Si es necesario controlar la posición en
cualquier momento
•El actuador eléctrico nos permite controlar:
- Posición
- Velocidad
- Aceleración
Ventajas de actuadores eléctricos:
• Los beneficios que obtenemos mediante actuadores
eléctricos:
- Mayor precisión en los movimientos y en las
paradas
- Altas velocidades y aceleraciones
- Control de ejecución del movimiento
- Flexibilidad en la ejecución (Cambio de pieza,
el cambio de coordenadas ...)
• Así que de esta manera obtenemos:
- Sistemas más fiables
- Sistemas más flexibles
- Sistemas más precisos
Actuadores eléctricos
• Es un traductor, que transforma señales eléctrica en
movimientos mecánicos

características generales

• Solo requieren de energía eléctrica

• Como solo se necesitan cables para transmitir las
señales. Son muy versátiles
• No hay restricciones de distancia entre la fuente de
poder y el actuador
 Visión general
Parte eléctrica
•La configuración típica eléctrica que la mayoría de los actuadores
eléctricos siguen es la siguiente:

•Motor: Se encarga de la traducción de la energía eléctrica en

mecánica
•Encoder: Lee dónde está el motor
•Driver/Posicionador: traduce la señal de posicionamiento
electrónico en una señal eléctrica para el motor
•PLC: Controla el proceso y ordena cuándo actuar
 Visión general
Parte eléctrica:
•Motor/Encoder:

- DC Motor: Control simple. La tensión está relacionada con la

velocidad y la corriente con el par.
- Motor paso a paso: control mediante tren de pulsos. Mejor
respuesta.
- Servomotor AC: El más complejo electrónicamente. Con una
respuesta dinámica instantánea (para aplicaciones muy
dinámica)
- Encoder: Disco que relaciona la rotación del motor con el
desplazamiento lineal a través de un contador de pulsos
 Visión general
Parte eléctrica:
•Controlador (Driver):

- Driver analógico: El motor sigue una consigna analógica, y

esta consigna puede ser de velocidad o de par.
- Driver de pulsos: El motor gira un paso por cada pulso que
recibe
Control de posición: número de pulsos
Control de velocidad: frecuencia de pulsos
- Driver posicionador: Mediante combinación binaria,
podemos elegir a qué punto previamente definido queremos
ir, y con qué velocidad y aceleración.
 Visión general
Parte eléctrica:
• Resumen:
Actuadores eléctricos
SMC (LEF)
Series LEF (parte mecánica):
•Los sistemas de actuadores eléctricos montados en el sistema FMS-
200, están basados de actuadores de la serie LEF.
•En el catálogo podemos encontrar estos actuadores en correa de
transmisión, y también en versiones de husillo con bolas. Todos los
actuadores eléctricos instalados en las estaciones de FMS-200 son
accionados por el sistema de husillo con bolas.
Actuadores eléctricos SMC
(LEF)
Series LEF (parte eléctrica):
•En relación con el motor, hay tres posibilidades; motor paso a paso,
motor servo DC y motor servo AC.
•En el sistema FMS-200, los motores de los actuadores eléctricos son
motores de continua a 24V. Tanto para el motor paso a paso como para
el servomotor, el controlador es un driver posicionador.
 Actuadores eléctricos
SMC (LEF)
Series LEF (parte eléctrica):
•Aunque físicamente el driver es diferente para cada caso, esto es
transparente para el programador ya que el modo de programación es
el mismo para ambos casos (posicionamiento).
•Este controlador permite hasta 64 puntos de posicionamiento.
 Análisis del software
controlador
ACT Controller software
•"ACT Controller" es el software dedicado para la programación y
parametrización de los actuadores eléctricos LEF.
•Vamos a ver cómo configurar nuestros actuadores eléctricos con
este software sobre la propia máquina.
Actuadores
eléctricos
Este tipo de actuador presenta gran control
sencillez y precisión, por tanto son los mas
utilizados en los robots industriales actuales.

Existen algunos tipos:

•Motores de corriente continua c.d.

•Motores de corriente alterna c.a.

•Motores especiales.
 Actuadores eléctricos
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

•Posee un codificador de posición (encoder) que facilita su

control, se encuentra constituido por devanados internos,
el inductor e inducido.

•Inductor: esta situado en el estator y crea un campo

magnético de dirección fija

•Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a

la fuerza de lorentz, como combinación de la corriente
circulante por el y del campo magnético de excitación.
Actuadores
eléctricos
Clases :
•Controlado por inducido (imán permanente)
•Controlado porexcitación(Excitación
separada)
•Autoexcitados (serie, shunt, compuestos)
 Actuadores
eléctricos
Al aumentar la del inducido aumenta la
tensión velocidad de la
maquina.
En el caso de control por inducido, la tensión en la
excitación se mantiene constante, mientras que la
tensión del inducido se utiliza para controlar la
velocidad de giro.

En los controlados por excitación es lo contrario al

caso anterior y se obtiene un mejor control de
velocidad.
 Actuadores
eléctricos
MOTORES PASO A PASO

En estos motores, la señal de control son trenes de

impulsos que van actuando rotativamente sobre una
serie de electroimanes dispuestos en el estator, por cada
pulso recibido , el rotor del motor gira un determinado
numero de grados, la velocidad del motor depende de la
frecuencia de los pulsos.
 Actuadores
eléctricos
Aplicaciones:
Donde se requiera precisión del movimiento del eje del
motor:
Impresoras.
Scanner.
Lectoras de disco.
 Actuadores eléctricos
La cantidad de pasos
depende de:

El Rotor.

A mayor número de polos

magnéticos, mayor número de
pasos en 360°.
Actuadores
eléctricos
Se clasifican:

Por tipo de rotor:

• Imanes permanentes
• Reluctancia variable

Por tipo de arreglo del estator:

• Unipolar
• Bipolar
 Actuadores
eléctricos
IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarización magnética constante, gira
para orientar sus polos de acuerdo al campo magnético
creado por las fases del estator
 Actuadores
eléctricos
RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor esta formado por un material ferro-magnético que
tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las
líneas de fuerza del campo magnético generada por las
bobinas del estator.
 Actuadores
eléctricos
RELUCTANCIA VARIABLE
El estator consiste en una serie de piezas polares conectadas a
3 fases. En todo momento, el rotor "buscará" alinearse de
forma tal que minimice la reluctancia rotor-estator. Este tipo de
motor puede diseñarse para funcionar con pasos más
pequeños que los de imán permanente. Por otra parte, su
rotor es de baja inercia, con lo que se mejora su respuesta
dinámica, aunque tiene la desventaja de tener menor par
motor que uno de imán permanente del mismo tamaño.
 Actuadores
eléctricos
UNIPOLAR
Muy sencillo de utilizar,
haciendo el encendido
secuencial de bobinas.
Tipos de secuencias para
controlarlo:
Paso Simple.
Paso Doble.
Medio Paso.
 Actuadores
eléctricos
UNIPOLAR
Muy sencillo de utilizar, haciendo el
encendido
secuencial de bobinas.
Tipos de secuencias para controlarlo:
Paso Simple.
Se energiza solo una bobina.
Paso Doble.
Se energiza por pares de bobi nas.
Medio Paso.
Alternancia de paso simple y p dobleaso
logrando medios pasos.
Actuadores eléctricos
Actuadores eléctricos
 Actuadores
eléctricos
BIPOLAR
•Más fuerte y rápido que
el Unipolar.

Desventaja:

•Requiere de un control
más complejo
 Actuadores
eléctricos
BIPOLAR
 Actuadores
eléctricos
SERVOMOTORES
Son dispositivos que tienen la capacidad de ubicarse en cualquier
posición dentro de su rango de operación, y de mantenerse
estable en dicha posición. Están formados por un motor, una caja
reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento
generalmente es de menos de una vuelta completa.
 Actuadores
eléctricos
SERVOMOTORES
 Actuadores
eléctricos
SERVOMOTORES
 Actuadores
eléctricos
SERVOMOTORES DE CD
El control para el funcionamiento del motor cd se basa
en tres formas:
a)Campo o excitación controlada
b)Inducido, rotor, o armadura controlada (excitación separada)
c)Inducido, rotor, o armadura controlada (imán permanente)
 Actuadores
eléctricos
SERVOMOTORES DE CA
Son del tipo de motor bifásico de inducción de polo
sombreado, con dos devanados de estator desplazados a
90° en el espacio.
A diferencia de los de cd, estos son libres de escobillas, y
utilizan un sistema de freno rodeado por un imán
permanente.
 Actuadores
eléctricos
SERVOMOTORES DE CA
El anillo de cobre que sombrea el polo provoca un atraso en
las líneas de flujo magnético produciéndose ángulo de
desfasamiento.
Una señal de error de polaridad opuesta accionara el
relevador sensible a la fase poniendo en cortocircuito otro par
de devanados, originando la rotación del servomotor en
dirección inversa.
 Actuadores
eléctricos
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten
como un gran competidor de los motores de c.d, esto se
debe principalmente a:

•Construcción de rotores síncronos sin escobillas.

•Uso de convertidores estáticos.
•Empleo de la microelectrónica.
Actuadores
eléctricos
Se dividen:

• Motores síncronos

• Motores asíncronos
 Actuadores
eléctricos
MOTORES SÍNCRONOS
La velocidad de giro depende únicamente de la frecuencia
de la tensión que alimenta el inducido, para poder variar
esta con precisión, el control de velocidad se realiza
mediante un variador de frecuencia.

MOTORES ASINCRONOS
También conocidos como motores de inducción, al igual
que los síncronos, se requiere de un variador de
frecuencia para controlar su velocidad.
 Actuadores
eléctricos
MOTORES SÍNCRONOS
Existen de los tipos:
a) Inducido en el estator (alta potencia)
b) Inducido en el rotor (baja potencia)
c) Polos lisos
d) Polos salientes

MOTORES ASINCRONOS (Inducción)

a) Jaula de ardilla (trifásico)
b) Rotor devanado (trifásico)
c) Polos sombreado (Monofásico)
d) Capacitor e)
(Monofásico)
Interruptor centrifugo (Monofásico)
 Actuadores eléctricos
Ventajas Desventajas
• Precisos • Potencia limitada
• Fiables
• Fácil control
• Sencilla instalación
• Silenciosos
• Ligeros