HANDLING TOOL FANUC

FECHA
Objetivo

“Los nuevos asociados de HDMC deben de tener las habil

idades necesarias para operar equipos automatizados de
pintura sin peligro, asegurar una buena aplicacion de pintu
ra conforme a las normas de operación establecidas”
Contenido del curso
• Seguridad
• Sistema de robot (Controlador, unidad mecánica, software, equipo perif
érico)
• Sistemas de coordenadas
• Configuración de TCP y JogFrames
• Crear un programa y probarlo desde el Teach Pendant
• Programación de movimientos ( Joint, Lineal, Circular)
• Editar programas (Retocar, Borrar, Copiar,)
• Instrucciones de salto (Lbl, jmp label, call, if, select, end)
• IO’s
• Backups
Seguridad
La seguridad es esencial en cualquier lugar que sean utilizados los r
obots. Siempre es necesario monitorear los siguientes factores:

• Seguridad del personal y equipo

• Dispositivos para incrementar la seguridad

• Técnicas apropiadas para la enseñanza y manejo manual del rob

ot

• Inspección periódica del robot y celda de trabajo

• Mantenimiento apropiado al robot

Seguridad
Prioridad de seguridad
Seguridad
Recomendaciones de seguridad :

•No manipular un robot si no tienes un previo entrenamiento

•No entrar a la cabina si existe algún robot o maquinaria moviéndose

•No asumir que un robot ha finalizado su trabajo o esta apagado, p

orque no se encuentra en movimiento.
Seguridad
Operación del Robot de manera manual:

•Nunca use relojes, anillos, collares, bufandas o cualquier tipo de rop

a suelta que pudiera quedar atrapada durante el movimiento del robot
o la maquinaria de la celda.

•Antes de empezar la enseñanza inspecciona el robot y área de traba

jo para asegurar que no existan potenciales de condiciónes inseguras
.

•Visualiza los movimientos que el robot ejecutara antes de cada punt

o de la enseñanza.
Seguridad
Operación del Robot de manera manual:

•Solamente la persona que maneja el Teach Pendant debe de entrar

a el área de trabajo.

•Asegúrese de que todo el personal esta fuera antes de arrancar nue

vamente producción.
Seguridad
Operación del Robot de manera manual

* En caso de cambio mayores en el programa de movimientos del rob

ot SIEMPRE
•Utiliza una velocidad baja para verificar el programa ejecutándolo pa
so a paso al menos un ciclo.

•Con una velocidad baja probar el programa de manera continua al m

enos un ciclo.

•Utilizando la velocidad programada correr el programa de manera co

ntinua por lo menos un ciclo completo.
Seguridad
Operación del Robot de manera manual

* Producción
•Asegurarse de que todas las condiciones de seguridad se encuentra
n activadas y funcionales.

•Conocer el área de la celda de trabajo. Esto incluye al Robot y su ent

orno además del espacio ocupado por dispositivos externos y equipo
adicional que interactúe con el robot.

•Comprender la tarea ejecutada dentro de la celda antes de inicar la o

peración automática.
Seguridad
Operación del Robot de manera manual

* Producción
•Nunca entre o permita la entrada de personal a la celda de trabajo d
urante la operación automática.

•Conozca la ubicación y estado de todos los sensores, selectores y s

eñales de control que ocasionan movimientos del robot dentro de la c
elda.

•Nunca asuma que un programa ha finalizado porque el robot se enc

uentra sin movimiento.
Seguridad
Consideraciones de seguridad en la programación

•Asegúrese que las señales provenientes desde los sensores de límit

e de posición (Limit Switch) y dispositivos de seguridad reciben de ma
nera correcta y lógica en el controlador.

•Implemente rutinas en los programas para que el robot ejecute opera

ciones adecuadas en casi de falla de algún dispositivo u otro robots.

•Es conveniente que el robot termine la rutina de trabajo en posición

de Casa (Home).
Seguridad
Consideraciones mecánicas de seguridad:

•Inspeccione de manera rutinaria el interior de la celda de trabajo par

a asegurarse de que se encuentra limpia y libre de aceite, agua o resi
duos.

•Utilice limites de software, sensores de límite y paros físicos para evit

ar que el robot ejecute movimientos no deseados que pudieran lesion
ar personal o dañar el equipo
Dispositivos de seguridad

Interlock

Limit Switch
Limit Switch

Interlock

Cortinas de luz
Cortinas de luz
Dispositivos de seguridad
Robot Industrial

"Un robot industrial es, capa

z de mover piezas,herramien
tas, o dispositivos especiales
, según trayectorias program
adas para realizar tareas div
ersas"

Analogía entre un robo

t y un humano
Componentes del robot

4 Componentes

• Unidad Mecánica Brazo Robótico

Input/Output (I/O)
• Software Memory

• Controlador Standard Operator Pan

el(SOP)
Teach Pendant

• Equipo Periférico

Controlador
Unidad Mecánica

• Es una serie de mecanismos asociados manejados por servomotores.

• Es una herramienta mecánica para posicionar la otra herramienta.

• El área de unión entre ellos es conocida como eje.

• Los ejes mayores (1,2,y 3) al igual que los ejes menores (4,5 y 6) posicio
nan la herramienta montada al final del brazo del robot (face plate).

• Tiene un controlador para direccionar y gobernadores sus movimientos.

Brazo Robótico
Eje 5
Eje 4
Ejes Mayores:
Eje 3 Eje 6
Eje 1 Eje 2 Eje 3

Ejes Menores:
Eje 4 Eje 5 Eje 6

Eje 2
Cada eje es manejad
o por un servomotor

Eje 1
Unidad Mecánica

- Cada eje es manejado por un servomotor de VCA

• 200 VAC
• Utiliza un pulse coder serial para posicionarse

- Cada motor cuenta con un freno interno.

•Aplicando mecánicamente, es liberado eléctricamente por una señal desd

e el servoamplificador.

•Puede ser dañado por una lubricación inadecuada

•Si el freno falla, el motor debe de ser reemplazado.

Software

• Es el que define el funcionamiento del Robot

• Programas de usuario
• Diagnostico de fallas
• Parámetros definidos por el usuario
- Frames

- Variables de sistema

- Configuraciones I/O

• Protocolos de comunicación
Software
-Handling Tool trabaja en conjunto con el controlador para

• Establecer información requerida por la aplicación

• Programar la aplicación

• Probar los programas de usuario

• Correr producción

• Desplegar y monitorear información del proceso

Controlador

El Controlador del robot:

•Es un dispositivo programable que gobierna los m

ovimientos del robot.

•Provee la energía eléctrica para el funcionamiento

del sistema

•Incluye las tarjetas de control y dispositivos para di

reccionar los movimientos al robot.

•Establece la comunicación con dispositivos extern

os.
Panel del Operador “SOP”

Emergency S
top

PCMCIA and
Com ports
Mode select s
witch

Standard Operator P
anel
Selector de modo
• El selector de modo (AUTO,T1,T2) es estándar
• En el modo AUTO no podrá inicializar programas usando el Teach Pendant.
• En el modo T1 Y T2 el robot es habilitado solo cuando el interruptor DEADM
AN en el Teach Pendant es presionado

• El selector de modo puede ser configurado para usar llave de seguridad y evi
tar cambios inesperados
Selector de modo

Modo T1:

• Los programas pueden ser ejecutados sólo desde el Teach Pendant (TP habi
litado, y selector de DEADMAN activado).

• El robot funcionara a una velocidad segura de operación con límite <

250 mm/sec

• En este modo el monitoreo de puertas y barreras de seguridad es anulada.

• Si el modo T1 el interruptor de activación del TP se encuentra en OFF el robo
t se detendrá y se visualizará un mensaje de error.
Selector de modo

Modo T2:

• Los programas pueden ser ejecutados sólo desde el Teach Pendant (TP habi
litado y selector DEADMAN activado)

• En el modo T2 se restringue la velocidad de movimiento durante la enseñanz

a, pero en pruebas de ejecución de programas, la velocidad máxima es permiti
da.

• No es posible bloquear el interruptor en T2, no se puede retirar la llave del int

erruptor.

• Si en modo T2 el interruptor de activación del TP se encuentra en OFF el rob

ot se detendrá y se visualizará un mensaje de error.
Selector de modo

Modo Auto:

• En el modo Auto, no es posible inicializar programas usando el Teach Penda

nt.

• Es necesario cumplir con las condiciones necesarias de seguridad y dispositi

vos remotos para el arranque.

• El Robot funciona a la velocidad máxima especificada.

• Si en modo AUTO el interruptor de activación del TP se encuentra en ON el r
obot se detendrá y se visualizará un mensaje de error.
Teach Pendant
El Teach Pendant es utilizado para:
• Mover el robot en modo manual.
• Crear, editar y correr programas.
• Desplegar el estado del robot al operador.
•Ingresar datos al robot (configuración)
Deadman Switch de Tres Posiciones:

• Cuando un Deadman es presionado totalment

e, el controlador irá a fallo.
Teclas del Teach Pendant
• Cada software de aplicación FANUC de teclas
especificas único
Switches del Teach Pendant
Teach Pendant
Teclas en el Teach Pendant
El teach pendant tiene las siguientes teclas:

• Teclas de Navegación
• Teclas de Ejecución
• Teclas de Edición
Teclas en el Teach Pendant

Teclas de Navegación:

Las teclas de función son utilizadas para realizar elecciones b

asadas en la pantalla del TP

Es utilizado para desplegar el siguiente menú de teclas de funci

ón

Despliega la ventana de MENU / FUNCIONE

S
SELECT: Accede a la pantalla de selección de programas
EDIT: Despliega la pantalla de Edición
DATA: Desplega la pantalla de datos.
Teclas en el Teach Pendant
Teclas de Ejecución:

Las tecleas de “joggeo” son efectivas cuando shift es pr

esionado
Utilizado para joggear el robot, enseñar una posición e inicia
r un programa

Selecciona un sistema de coordenadas

Ajusta la velocidad global del sistema

Inicializan un programa en conjunto con Shift

Pausa la ejecución de un programa

Selecciona el modo ejecución paso a paso

RESET Procede a eliminar las alarmas del sistema si es p

osible
Teclas en el Teach Pendant
Teclas de Edición:

Restaura la pantalla mas reciente

Es utilizado para procesar y activar la información i

ngresada

Borra el carácter inmediato anterior al curso

Teclas de flecha son utilizadas para posicionar el c

ursor en un elemento de pantalla

Mueve el cursor a una línea especificada

Teclas en el Teach Pendant
Teclas de Aplicación:

Desplega pantalla de información y ejecución de macros

Despliega información referente la pantalla en uso y, en con

DIAG/ junto con la teclea shift muestra la información de la alarma
HELP seleccionada en la pantalla de Alarmas
Teach Pendant
Mover el robot

• Para mover el robot manualmente, el selector del Teach Pendant tiene q

ue estar en posición de ON

• Los siguientes elementos afectan el movimiento del Robot:

- Velocidad de movimiento
- Sistema de Coordenadas
- Tipo de movimiento en ejes menores
- Grupos de Movimiento
Mover el robot
• Seleccionar la velocidad de movimiento
- Las teclas de override modifican la velocidad de movimiento del robot como un porcentaje
del límite de velocidad definido por el software, no correspondiendo a la velocidad máxima del
robot.
- Con las teclas de override es posible decrementar o incrementar la velocidad del robot estan
do en producción.

- La velocidad para el movimiento manual debe de ser establecida en base a las condiciones d
e la celda, el tipo de movimiento a ejecutar y a la experiencia propia del programador.
Sistemas de coordenadas
* Presiona la tecla COORD para elegir los diferentes sistemas de coorden
adas
Mover el robot (Joint)
• Moviendo el robot en modo JOINT

- Mueve cada eje individualmente.

- Mueve el TCP en forma de arco , nunca el línea recta.
- Es una buena manera de mover el robot por el personal de mantenimiento a fin de soluciona

r fallas.

- Es una selección pobre para lo operadores que buscan retocar un punto o para los programa
dores
Modo Joint
JOINT mueve individualmente los ejes del Robot
Modo (X,Y,Z)
• Moviendo el robot en modo XYZ

- Los 3 pares superiores de teclas de movimiento del teach pendant ahora moverán el TCP en l
íneas rectas.

-Los movimientos serán paralelos a los 3 ejes (X,Y,Z) de un sistema tridimensional de coorden
adas teniendo como origen un punto fijo en el espacio .

- Se moverán todos aquellos ejes que sean necesarios para generar un movimiento resultante
en linea recta.

- La orientación de la herramienta (la dirección se encuentra apuntando en el espacio) es la mi

sma.
Modo World
• Moviendo el robot en modo World

- El plano World permite mover el TCP del robot referenciado a un sistema cartesiano.

- World frame es el sistema cartesiano por default y no podrá cambiarse.

- Así mismo, WORLD frame es la referencia por default para otros sistemas cartesianos person
alizables de usuario (User Frame y Jogframe).

- Es una selección adecuada para los operadores que buscan retocar un punto o para los prog
ramadores.
Coordenadas World
World mueve el TCP del robot en la direcciones x,y,ó z
Sistemas de coordenadas
• World Frame

- El origen y la orientación del world frame son determinados por la masterización del robot, u
na vez que el robot ha sido masterizado,nunca cambian. Es el default para los demás frames.

- El origen del world frame para un robot de 6 ejes es sobre la línea centro del eje 1 y como altu
ra la línea del centro del eje 2 .

- Utilice la regla de la mano derecha para referenciar de manera rápida el sentido de los movim
ientos.

- Existe un punto el cual genera un error cuando el robot es movido en World y el eje 5 está a 0
grados. Este punto es conocido como punto de singularidad.
Sistemas de coordenadas
• World Frame

- El origen y la orientación del world frame son determinados por la masterización del robot, u
na vez que el robot ha sido masterizado,nunca cambian. Es el default para los demás frames.

- El origen del world frame para un robot de 6 ejes es sobre la línea centro del eje 1 y como altu
ra la línea del centro del eje 2 .

- Utilice la regla de la mano derecha para referenciar de manera rápida el sentido de los movim
ientos.

- Existe un punto el cual genera un error cuando el robot es movido en World y el eje 5 está a 0
grados. Este punto es conocido como punto de singularidad.
Sistema cartesiano de coordenadas

Marco World

+z

-x +y
Origen

-y +x
-z

-z
Regla de la mano derecha

+z

+x +z

+y

+x
+y
Modo Tool
Tool mueve el TCP del robot en las direcciones “x, y ó z” y gira alrededor de
“x (w), y (p), ó z (r)” en el tool frame selecionado.
Mover el robot Manualmente

1.- Poner en ON el mod

o de programación 4.- Bajar la velocidad.

2.- Presionar el deadman y m 5.- Escoger el sistema de coo

antenerlo así mientras se mu rdenadas con el que deseas
eva el robot. moverte.

3.- Resetear las posibles alar

mas. 6.- Oprimir shift + el eje que d
esees mover.
Limites de ejes
• Límites de Ejes (Axis Limits)

- Los límites de ejes definen el rango de movimiento del robot

- El rango de operación de Robot puede ser restringido por:

• Limitantes de espacio dentro de la celda

• Puntos de Choque con herramientas y maquinaria
• Extensión de cables y mangueras
Limites de ejes
• Límites de Ejes (Axis Limits)
- Existen 3 métodos para prevenir que el robot se mueva más allá
del rango necesario:

• 1.- Parámetros de Software.

• 2.- Selectores limitadores de movimiento (Limit Switches).

• 3.- Barreras Físicas (Hardstops).

* Los límites de los ejes no deben cambiarse después de enseñar un p

rograma, de lo contrario pueden suceder movimientos inesperados.
Limites de ejes
• Establecer los Axis Limits.

1. Presionar la tecla menú

2. Seleccionar la opción 6 (System)
3. Presionar F1 (Type)
4. Seleccionar axis limits

* IMPORTANTE:
Para establecer la nueva configuración de Axis Limits es nec
esario apagar y enceder el controlador, de otra manera es po
sible dañar el equipo o lesionar al personal
Posición del Robot
• Mostrar la posición del robot
- Es posible visualizar la posición del robot en diferentes modos (angular o
cartesiana), pero esta no se actualiza automáticamente cuando se cambia
el modo de movimiento.
- La información desplegada no es modificable
- BOTON ( POSN )
- JOINT ( F2 ) muestra la información posicional en grados para cada uno
de los ejes del robot
Posición del Robot
• Mostrar la posición del robot
- User ( F3 ) despliega la posición en modo cartesiano basado en el USE
R frame activo.

- World (F4) muestra la información posicional en modo cartesiano basado

en el WORLD frame.
Sistemas de coordenadas (JogFrame)

• Jog Frame

- Un frame definido por el usuario para facilitar el movimiento del robot.

- Elimina la necesidad de mover el robot en varias direcciones para alcanzar un punto, cuando
el área de trabajo se encuentra sesgada del World Frame.

- Imagine que es otra regla de la mano derecha definida en alguna parte del área de trabajo .

- No tiene efecto en los datos del programa.

Sistemas de coordenadas (Userframe)

• User Frame

- Funciona igual al JOGFRAME con una importante diferencia, este frame es la referencia de lo
s puntos guardados .

- La posición en el espacio de todos los puntos programados depende de la posición y orienta

ción del USERFRAME.

- Si un programa es enseñando teniendo seleccionado el USERFRAME 0, el programa nunca p

odrá utilizar un USERFRAME.
User Frame

World Frame

User Frame
Configuración de Frames (Toolframe)

• Configurando el Tool Frame

- El origen de tool frame está localizado por default en el face plate del robot, pero el robot nec
esita una herramienta montada en él para realizar algún trabajo.

- Es de gran utilidad definir el TCP para la pistola utilizando el punto en el cual esta trabaja, es
decir, donde ambos electrodos se juntan y que es relativo al centro del face plate del robot. Es
también llamado offset de herramienta.

- Si la herramienta está montada en ángulo es de gran ayuda definir también la orientación de l

a herramienta.
Configuración TCP
• Configurar TCP
1. Presionar la tecla menús.
2. Seleccionar la opción 6 (Setup).
3. Presionar F1 (Type).
4. Seleccionar Frames.
5. Seleccionar F3 (OTROS), y después seleccionar Tool Frame, la lista de Tool Frame será de
splegada.
Configuración TCP
• Configurar TCP
1. Presionar la tecla menús.
2. Seleccionar la opción 6 (Setup).
3. Presionar F1 (Type).
4. Seleccionar Frames.
5. Seleccionar F3 (OTROS), y después seleccionar Tool Frame, la lista de Tool Frame será de
splegada.
Configuración TCP
• Configurar TCP
6. Mueve el cursos al ToolFrame que deseas ajustar.
7. Presiona F2 (Detalles), Se desplegara la lista de detalles del ToolFrame seleccionado.

8. Presionado F2 y selecciona el metodo de 3 Puntos.

Configuración TCP
• Configurar TCP

9. Agregar un comentario. Mueve el cursor a la línea de comentario y teclea tu comentario al

finalizar presiona ENTER.

10. Grabar cada punto de aproximación.

a) Mueve el cursor a cada uno de los puntos de aproximación
b) Joggea el robot a la posición donde grabaras el punto.
c) Presiona SHIFT + RECORD, se grabara la posición actual del robot como nueva referen
cia, y aparecera la leyenda RECORDED
Configuración TCP

Nota: Desplaza el robot en 3

direcciones diferentes, pero
a un mismo punto de aproxi
mación.
Configuración TCP
Menú Jog
El menú Jog provee un método para checar y cambiar la siguiente info
rmación de movimiento.

- El número de frame seleccionado de cada frame (Tool Frame, Jog Frame,

User Frame)
- Número de Grupo seleccionado
- El sub-grupo actual seleccionado ( ROBOT/EXT). Verás una pantalla com
o la siguiente.

+
Jog Frame
• Jog Frame

- Puede ser localizado en cualquier ubicación y con cualquier orientación

.

- Utilizado cuando la parte o la mesa de trabajo se encuentra orientada de

manera distinta al World Frame.

- Permite mover al robot a través de los ejes X,Y y Z de la pieza o mesa d

e trabajo.
Configurando Jog Frame
• Hay 2 tipos de métodos para configurar el Jog Frame

- Método de los 3 puntos:Tocando los 3 puntos en el espacio.

- Método de entrada directa: Introduciendo números de cómo se colocar

a nuestro Jog Frame.

Para llegar a la pantalla de la configuración del Jog Frame utilizare

mos el siguiente método:
Configurando Jog Frame (3 puntos)

• Configurando Jog Frame.

1. Presionar la tecla menús

2. Seleccionar la opción 6 (Setup)
3. Presionar F1 (Type)
4. Seleccionar Frames
5. Seleccionar F3 (Others)
6. Seleccionar Jog Frame
Configurando Jog Frame (3 puntos)

• Configurar el Jog Frame

9. Agregar un comentario. Y graba tus puntos de referencia.

10. Presiona la tecla PREV, la lista del Jog Frame es mostrada en la pantalla.
11. Para hacer efectiva tu configuración presiona F5 (JGFRM), despues enter en el JogFrame
Introducción a la programación

Antes de programar debes de checar lo siguiente:

• Revisar la masterización
- Moviendo el robot hasta la posición cero (observando la pantalla
de posición) revisar que las marcas de cero se encuentren alinead
as.
-Masterizar el Robot

• Limitantes de espacio dentro de la celda

-Asegúrese que el robot puede alcanzar todos los puntos necesar
ios.

• Revisar el Tool y User Frame

Crear un programa
• Un programa contiene una serie de instrucciones que:

- Mueven al robot de una manera apropiada a lugares definidos dentro de la celda de

trabajo.

- Ejecuta operaciones especificas de la aplicación.

- Envía señales de salida a otros equipos involucrados

- Identifica y responde a las señales de entrada.

- Registra tiempos de ciclo, conteo de partes , número de tareas etc.

Crear un programa
• Nombrando un programa:

- Para crear un programa es necesario nombrarlo.

- El nombre debe de tener un máximo de 8 caracteres (si la versión del software es 7
.4 o mayor, los caracteres no tienen límite) incluyendo letras y números, con las sigui
entes restricciones:
Debe de empezar con una letra
No se admiten caracteres especiales, espacios, puntos etc. Con excepción
del guión bajo.

- Utilice la utilidad FANUC, para escribir el nombre del programa. Puede seleccionar
mayúsculas, palabras pre-escritas (TEST,JOB,STYLE,PROG,ALT) o cualquier combi
nación de estas. Finalmente presione Enter.
- Una vez que se ha nombrado el programa, presione DETAIL, para visualizar la pant
alla de detalles.
Crear un programa
• Nombrando un programa:

- En el Teach Pendant presiona SELECT.

- Presiona CREATE (F2):
- Da click hacia abajo con las flechas y selecciona Upper Case/ Lower Case
-Nombra el programa usando las teclas F1-F5
- Presiona ENTER una vez que haz terminado de nombrar el programa
-Para comenzar a programar presiona EDIT (F3) o para desplegar información extra
acerca del programa que acabamos de crear presionamos DETAIL (F2)
Crear un programa
Crear un programa
• Información en DETAIL:

- Fecha de creación
- Fecha de modificación:
- Origen de la copia
- Existencia de posiciones y tamaña del programa
- Subtipo
- Comentario
- Mascara de Grupo
-Protección contra escritura
- Ignorar Pausa
-Tiempo de ciclo
Crear un programa
Crear un programa
• Crear un programa incluye:
- Nombrar el programa.
- Definir y agregar las instrucciones.

• Modificar un programa incluye

- Seleccionar el programa.
- Modificar, insertar y eliminar instrucciones.
- Busqueda y reordamiento de instrucciones.
- Deshacer operaciones.
- Desplegar comentarios
Probar un programa
• Un plan típico de prueba sería:
- Prueba paso a paso utilizando el Teach Pendant a velocidad baj
a.

- Ejecutar el programa de manera continua utilizando el Teach Pe

ndant a velocidad baja.

- Ejecutar el programa a velocidad plena utilizando el Panel del O

perador o sistema de arranque automático.
Probar un programa desde el Te
ach Pendant
• Consideraciones al correr en modo manual:
- El programa no correrá si otro programa se encuentra pausado.
- Se observará el mensaje “Already locked by another task”

- Aborte el programa anterior. Presione la FCTN del TeachPendant y seleccione (Abort all).

- Siempre es posible correr un programa desde cualquier línea, pero si se in

icia fuera de secuencia, se observará un recuadro con un mensaje recordán
donos que el programa está fuera de secuencia.

- El selector de Modo debe estar T1 o T2.

- Puede ser ejecutado hacia adelante (Foward) o hacia atrás (Backward); y
en forma continua o paso a paso.
Probar un programa desde el Te
ach Pendant
• Modo manual continua:
- Todas las líneas del programa elegido son ejecutadas en forma continua, es decir,
al ejecutarse la instrucción de una línea, pasa a la siguiente para ejecutarse y al termi
nar pasa a la siguiente y así sucesivamente.

- Forward (Adelante)
- Ejecuta la siguiente instrucción al presionar SHIFT + FWD y liberar FWD.

- Backward (Atrás)

- Ejecuta la instrucción anterior al presionar SHIFT + BWD y liberar BWD

Probar un programa desde el Te
ach Pendant

• Deshabilitar paso a paso:

- Disable FWD/BWD permite que el programa no se ejecute al presionar las teclas d
e SHIFT y FWD ó SHIFT y BWD.

• Modo continuo
- El programa no puede correr hacia atrás más de una paso a la vez en modo continu
o.
Probar un programa desde el Te
ach Pendant
• Modo manual paso a paso:
- Todas las líneas del programa elegido son ejecutadas en forma paso a paso, es de
cir , al ejecutarse la instrucción de una línea se detiene, y pasa a la siguiente hasta q
ue se presiona SHIFT – FWD nuevamente.

• Para poner modo paso a paso se selecciona el botón STEP del TeachPendant
Probar un programa desde el tea
ch pendant
• Modo automático:

- El selector en Modo Auto, el programa seleccionado correrá en for

ma automática al presionar el botón “Cycle Start” en el panel del ope
rador, mientras no haya falla.

- El selector del Teach Pendant debe de estar en posición OFF

Programación de Movimientos
• Características generales:

- Un programa es una secuencia de comandos llamados instrucciones. Dichas instru

cciones determinan como el robot y el controlador realizarán una tarea específica. En
términos generales , un programa le dice al robot:

-A donde ir
- Como ir
- Y que debo hacer cuando este ahí
Programación de Movimientos
• Una instrucción de movimiento provoca que el robot se mueva a una pos
ición específica de una manera específica y utilizando una velocidad espec
ífica.

• Tipo de movimiento : Como se mueve el robot

• Información de Posición: a donde se mueve el robot
• Tipo de terminación: Como termina el movimiento
• Velocidad: Que tan rápido se mueve
• Opciones de movimiento: Comandos adicionales
Instrucción de Posición
Elementos de una instrucción de
movimiento
• Tipo de movimiento:
- El tipo de movimiento es especificado en el programa, NO por el modo de sistema u
tilizado para enseñar el punto.

- Un movimiento JOINT originará que el TCP se mueva de la posición de inicio a su d

estino describiendo una ligera curva.
• Cada eje comenzará a moverse y se detendrá simultáneamente (sincronizació
n por tiempo)

• El robot alcanzará la posición de la manera más rápida y sencilla

• El movimiento es impredecible pero repetible.
• El robot puede alcanzar cualquier punto dentro de sus límites de alcance
Instrucción de movimiento JOINT
• JOINT:

- La velocidad es especificada como un porcentaje de la velocidad total o en segundo

s.

- Es utilizado principalmente para movimientos de aproximación, lejos del área de tra

bajo, donde su movimiento impredecible no sea un problema.

- Se recomienda que de este tipo de movimiento sea grabada la trayectoria para ir la

posición HOME
Tipo de movimiento JOINT
Instrucción de movimiento LINEAR

• Un movimiento linear (lineal) originara que el TCP se mueva en línea

recta desde la posición de inicio hasta su posición de destino:

- Es programado en el punto destino.

- La velocidad es especificada en milímetros o centímetros por segundo, pulgadas po

r minuto o grados por segundo.
Tipo de movimiento LINEAR
Instrucción de movimiento CIRCULAR
• CIRCULAR:

- Ocasiona que el TCP se mueva describiendo un arco desde la posición inicial a trav
és de la posición intermedia y hacia la posición de destino.

- Es programado en la posición intermedia.

- Velocidad especificada en mm/seg y cm/min

Movimiento Circular
Movimiento Circular
• Cuando añades una instrucción de movimiento que tiene un tipo de
movimiento circular, lo siguiente que aparece en la pantalla es:
J P [1] 100 mm/sec FINE
C P [2]
P […] 100 mm/sec FINE

- 1era Posición: P [1] en el ejemplo, es la posición de inicio. Puede ser guardada

en modo Joint o Linear.

- 2da Posición: P [2] en el ejemplo, es la posición de intermedia, deberá mover el

robot a la posición intermedia del arco guardando la posición del punto como J o L y
después cambiándola a C. Esta es su posición intermedia. Automáticamente se añadi
ra un campo nuevo con P […]
Movimiento Circular
- 3era Posición: P […] en el ejemplo, es la posición de destino. Se debe de mover
el robot a la posición de destino y grabar esa posición en el campo “P […]” colocand
o el cursor en el extremo izquierdo a la altura del campo “P […]” y presionando SHIF
T + F3 (touch up) donde quedará grabado como “P [3]”

* Si cambias un punto existente a C esa posición se convierte en la posición intermed

ia del arco
Información de posición

 Describe la posición, orientación y config

uración del TPC cuando una instrucción
de movimiento es añadida al programa.
Información de posición
Tipo de posición Numero de posición

L P [1] 100mm/seg FINE

Tipo de terminación
Tipo de movimiento Velocidad

Tipos de posición
 P: Posición, tipo de posición por default.
 Define la posición individual y especifica en el programa.

 PR: Registro de posición.

 Una posición predefinida almacenada en un registro la cual p
uede ser utilizada (compartida) por cualquier programa.
Información de posición
Numero de posición
 Es un identificador automáticamente asignado
por el software que indica la secuencia de ens
eñanza.
 Puede ser editado y renumerado en orden sec
uencial del programa.
 Comentarios pueden ser asignados a cada pu
nto.
 La información de la posición no es normalme
nte desplegada, pero puede ser accesado a tr
avés del editor
Información de posición
Velocidad
 En un movimiento de tipo Joint, es utiliza
do un porcentaje de la velocidad máxima
del robot.
 En un movimiento linear, la velocidad de
be ser asignada, en distancia por unidad
de tiempo.
 El software cambia al tipo de formato ad
ecuado para el tipo de movimiento selec
cionado.
Información de posición
Velocidad
 Mientras un programa es ejecutado el valor de la velo
cidad puede ser modificada con las teclas siguientes:

 La velocidad programada no puede exceder la capaci

dad del robot, en caso de ser así, un error ocurrirá.
Información de posición
Tipo de terminación
 Terminación FINE
 La terminación Fine ocasiona que el robot s
e detenga en la posición de destino antes d
e comenzar el movimiento hacia la siguient
e posición o punto final.
Información de posición
Terminación FINE
Información de posición
Tipo de terminación
 Terminación Continuous (CNT)
 La terminación CNT permite al robot reducir la acel
eración conforme se aproxima a la posición de dest
ino pero no se detendrá en él ya que antes de llega
r comenzará a acelerar hacia la siguiente posición.
 El valor de 0 a 100 define que tan cerca el robot se
aproximará a dicha posición. Un valor de CNT 0 col
ocara al robot lo mas cercano a la posición con una
aceleración máxima. En CNT 100 el robot estará lo
mas lejano posible con un mínimo de desaceleraci
ón.
Información de posición

 Terminación Continuous (CNT)

Recomendaciones para la enseñanz
a de puntos
 Utilice Joint para los movimientos mas rápidos
y ciclo de tiempo mas corto.
 Movimientos lineales resultaran en movimient
os mas lentos. Utilice movimiento linear cuand
o sea la única manera de alcanzar una posició
n.
 Use terminación FINE para los movimientos m
as precisos pero agregue 500 – 700 mseg al ti
empo de ciclo por cada punto.
 Minimice los cambios en la orientación de la m
uñeca.
Instrucciones de movimiento.
 Enseñar punto
 Reprogramación en HandlingTool consiste básicam
ente en una secuencia de puntos enseñados.
 Antes de enseñar los puntos, asegúrese de selecci
onar la tool y el user frame que desea utilizar.
 Para enseñar un punto basta con mover el robot al
punto deseado, y enseguida presionar SHIFT conju
ntamente con F1 PONT.
 El software grabara las posiciones de movimiento i
ncluyendo la posición actual y agregando un tipo d
e movimiento velocidad y terminación.
Instrucciones por default de movimi
ento.
 Seleccionar entre las instrucciones de movimiento.
 F1 Point observara 4 instrucciones de movimiento en la parte
superior de la pantalla.
 Cuando un punto es enseñado, se toma la instrucción de mov
imiento seleccionada, mas la información posicional actual.
 Si se desea una instrucción por default diferente, selecciónela
con el cursor. Cuando se presione ENTER, la instrucción de
movimiento seleccionada y la posición actual serán enseñado
s con su valor por default.
Editar las instrucciones por default d
e movimiento
 Si no encuentra la instrucción de movimiento que uste
d desea por default, es posible editarlas:
 Presione F1 ED_DEF, y posicione el cursor en la instr
ucción de movimiento que desea editar.
 En la mayoría de los campos se muestra disponible la
tecla F4_[CHOICE], seleccione la opción deseada.
 Si necesita ingresar un valor numérico, hágalo.
 Para salir de la pantalla ED_DEF presione F5, DONE
 Regresara a la pantalla EDIT
Editar las instrucciones por default d
e movimiento
Registro de Posición

 La pantalla de registros de posición mue

stra la información actual de los registros
.
Registro de Posición

 Precaución
 Los registros de posición pueden ser utiliza
dos por varios programas. No modificar el v
alor a menos de conocer plenamente su us
o dentro del sistema. De otra manera es po
sible lesionar personal o dañar equipo.
Recomendaciones para la enseñanz
a de puntos

 Utilice posiciones predefinidas.

 Utilice Macros

 NOTA: Antes de enseñar los puntos, asegúres

e de seleccionar la tool frame y el user frame
que desea utilizar.
Creando y modificando un programa

 Un programa contiene una serie de instruccion

es que:
 Mueven al robot de una manera apropiada a lugare
s definidos dentro de la celda.
 Ejecuta operaciones especificas de la aplicación.
 Envía señales de salida a notros equipos involucra
dos.
 Identifica y responde a señales de entrada.
 Registra tiempos de ciclo, conteo de partes, numer
o de tareas.
Crear y modificar un programa
Editar un programa

 Copiar programas
 Antes de editar un programa, es posible rea
lizar una copia de el.
 Borrar programas
 Cuando un programa es eliminado, no pued
e ser recuperado.
 Un programa pausado debe ser abortado a
ntes de ser eliminado.
Editar un programa

 Seleccionar un programa.
 Use la tecla TYPE para seleccionar una list
a de programas por subtipo.
 Editando
 Es posible editar cualquier componente de
una instrucción, solamente posiciona el curs
or sobre el valor deseado y edítelo.
 Si en algún campo esta disponible la tecla F
4_[CHOICE], seleccione la opción deseada.
Editar un programa

 SHIFT +TOUCHUP
 Si se intenta retocar un punto utilizando Shif
t + TeachUp se modificaran todos los datos
en instrucción, dejando el tipo de movimient
o, velocidad y terminación sin variación.
Editar un programa

 Editando datos de posición

 Con el cursor en el numero de posición, pre
sione F5 POSITION para visualizar las coor
denadas (X,Y,Z,W,P,R) o algunos ángulos (
en J1, J2, J3, J4, J5, J6) de la posición sele
ccionada.
 Modifique el dato de posición deseado, asegúre
se de seleccionar la representación mas apropia
da.
Editar un programa

 Presione F5[REPRE]. Es posible seleccionar u

na representación angular de la posición de ca
da eje (J1,J2…J6) o cartesiano (X,Y,Z,W,P,R).
 Pude ser útil modificar estos valores en algunas oc
asiones, especialmente cuando se desea rotar un e
je 45°, 90°, etc. O el ángulo deseado.
 En este tipo de representación (Joint) se editan a C
ERO los datos de posición de un punto para enseñ
ar la posición CERO del robot.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Siempre que una tecla este etiquetada con
par de corchetes, esta desplegara una lista
de opciones.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Insert: Debe ser utilizado para adicionar ren
glones, sin sobrescribir datos existentes.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Delete: Elimina una o varias líneas.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Copy: Copia un rango de líneas a otra posición del
programa e inclusive a otro programa.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Copy:

 - F2 (LOGIC): Copia y pega instrucciones de m

ovimiento sin datos de posición especificada.
- F3 (POS-ID): Copia y pega instrucciones de m
ovimiento con los números de posición sin camb
ios.
- F4 (POSITION): Copia y pega instrucciones d
e movimiento con los números de posición actua
lizados.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Find: Permite buscar una instrucción.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Repleace: Permite buscar y reemplazar vel
ocidad y tipo de terminación.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Renumber: Permite renumerar la secuencia
de los puntos de acuerdo al inicio y fin del p
rograma.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Comment: Selecciona si se mostraran los c
omentarios de las instrucciones o no.
Editar un programa

 [EDCMD) Menú de Instrucciones

 Undo: Permite deshacer (solamente) la ulti
ma edición.
Cycle Start
Cycle Start

 Para probar un programa en modo continuo ut

ilizando el botón de Cycle Start en el panel del
operador deben de cumplirse las siguientes co
ndiciones.
 El selector de modo debe estar en AUTO.
 El programa ha sido creado y seleccionado.
 La configuración de REMOTO-LOCAL establecida
en local.
 Modo STEP deshabilitado.
 Establecer la velocidad deseada.
 Liberar fallas y presionar Cycle Start.
Instrucciones de Salto

 Dentro de la ejecución de un programa puede reali

zarse un salto fuera de la secuencia del programa,
utilizando la instrucción JMP LBL [X].
 El destino de JMP LBL [X] en caso de que no exist
a LBL [X] se originara una alarma.
 Un programa puede tomar la decisión de saltar o n
o de acuerdo a una condición lógica.
 Existen instrucciones de salto condicional e incondi
cional.
Instrucciones de Salto

 LBL [X] – Definición de etiqueta

 LABEL: Indica la ubicación dentro de un programa
que será el destino de una instrucción de salto.
 Un comentario puede ser agregado como descripción de l
a etiqueta.
Instrucciones de Salto

 JMP LBL [X] – instrucción de salto a etiqueta

 La instrucción JUMP ocasiona que el programa se
desplace a la etiqueta especificada.
Instrucciones de Salto

 CALL – Llamada a programa

 CALL produce un salto a otro programa y su ejecuc
ión.
 Cuando el programa llamado termina su ejecución
se retorna al programa principal en la línea inmedia
ta después de la instrucción CALL.
Instrucciones de Salto

 END – Finalizar programa

 END finaliza el programa cuando se ejecuta la instr
ucción.
 Es similar a cuando se termina un programa norma
lmente, es decir, cuando llega a la ultima línea del
programa, con la diferencia de que la instrucción E
ND puede incluirse en cualquier parte del programa
.
Instrucciones de Salto

 IF – Salto condicional
 IF produce un salto a una etiqueta especifica (Label) si cie
rtas condiciones son cumplidas.
 Pueden encadenarse varias condicionales utilizando cone
ctores AND / OR.
 Operador AND (Y)
If [Cond 1] AND [Cond 2] AND … [Action]
 Operador OR

If [Cond 1] OR [Cond 2] OR … [Action]

Instrucciones de Salto

 IF R[X] [OPERATOR] [VALUE] [ACTION]

 Compara el valor contenido dentro de un registro con otro
valor y toma una acción si la comparativa es verdadera.
Instrucciones de Salto

 IF R[I/O] [OPERATOR] [VALUE] [ACTION]

 Compara el valor de una señal de entrada o salida con otr
o valor y toma una acción si la comparativa es verdadera.
Instrucciones de Registro

 Un registro es un espacio especifico en la memoria

donde un numero puede ser almacenado.
 Las instrucciones de programa pueden accesar a l
os registros.
 Números pueden ser almacenados en registros. Si un cer
o es grabado en un registro, el registro será limpiado
 Operaciones aritméticas pueden ser realizadas con el con
tenido de los registros.
 Los valores pueden ser ingresados directamente a
los registros a través de la tecla DATA del Teach P
endant.
Instrucciones de Registro

 Direccionamiento directo
 El valor deseado es ingresado en la instrucción.
 R[3]=2
 Direccionamiento indirecto
 La instrucción contiene un registro dentro de otro re
gistro.
 R[R[3]]=5 resulta en R[2]=5
Instrucciones de Registro

 R[x] = [value]
 El valor indicado es almacenado en el registro.

 R[x] = [value] [operator] [value]

 Almacena el resultado de la operación aritmética.
Instrucciones de I/O

 Las instrucciones de Input / Output o I/O, pe

rmiten al programa poder encender y apaga
r las señales de salida y recibir señales de e
ntrada. Hay varios tipos de instrucción de I/
O:
 Instrucciones de entrada y salidas digitales.
 Instrucciones de entrada y salidas de robot.
 Instrucciones de entrada y salidas de grupos.
 Instrucciones de entrada y salidas del panel del opera
dor estándar.
 Instrucciones de entrada y salidas del panel del opera
dor usuario.
Instrucciones de I/O

 R[X] = DI [X]
 Almacena en un registro la condición de una señal de entr
ada digital (ON =1, OFF =0).
 DO[X] = ON / OFF
 Enciende o apaga la señal digital de salida especificada.
 DO[X] = PULSE [,width]
 Enciende la señal digital de salida el monto de tiempo esp
ecificado (0.1 – 25.5 seg.)
 DO[X] = R[X]
 Enciende o apaga la señal digital de salida especificada b
asado en el valor del registro.
 (ON =1, OFF = 0).
Instrucciones de elementos de PR

 PR [i,j] = [Value]
 PR [i,j] manipula un elemento especifico de un r
egistro de posición. En la designación PR [i,j] “i”
representa el numero de registro de posición a
modificar y “j” representa el elemento del registr
o de posición.
Instrucciones de elementos de PR
Instrucciones de Espera

 WAIT [item] [operator] [value] [time]

 La instrucción WAIT detiene la ejecución del pro
grama hasta que una condición es especificada
o un monto de tiempo transcurre.

 WAIT time
 La instrucción WAIT time detiene la ejecución de
l programa durante un monto especifico de tiem
po.
 Tiempo especificado en segundos.
Instrucciones de Misceláneas
 REMARK
 Permite agregar anotaciones.
 No afecta la ejecución del programa.
 Inicia con: “!”

 OVERRIDE X %
 Establece la velocidad global del sistema.

 TIMER [X] = action (start, stop, reset)

 Permite arrancar, detener e inicializar hasta 10 diferentes t
emporizadores en un programa.
 Se visualiza en
MENU STATUS Prg Timer
Instrucciones de Misceláneas

 MESSAGE (contenido del mensaje)

 Permite desplegar un mensaje especifico en la p
antalla de USER.

 UTOOL
 Establece el ToolFrame a utilizarse en un progra
ma.
Estructura de Entradas / Salidas

 Las entradas y salidas (I/O) es el modo en q

ue se interconectan el controlador, Teach P
endant, Robot, Herramienta y cualquier otro
dispositivo externo dentro de la celda de tra
bajo (sensores, actuadores, etc.)
 La I/O, pueden ser vistas de tres maneras:
 Como Hardware
 Como Señales
 Como Funciones de Software
Estructura de Entradas / Salidas
 Entradas / Salidas como hardware
 Desde un punto de vista eléctrico, las I/O tienen una ubicació
n física que puede ser conectada a través de un cable.
 Entradas / Salidas como Señales
 El controlador ve las I/O como señales
 Las salidas pueden ser apagadas, encendidas o puestas
a un valor.
 Las entradas pueden ser leídas y sus valores pueden se
r almacenados o utilizados para tomar una decisión.
 Las señales I/O son identificadas por tipo y numero, por ejem
plo:
 DI[1] = Entrada digital numero 1
 GO[2] = Salida de grupo numero 2
Estructura de Entradas / Salidas
 Entradas y salidas como funciones
 El software ve las I/O como funciones especificas
de interfase en un proceso, por ejemplo:
 Style select, es una entrada proveniente del controlador
de celda (PLC) para ejecutar un programa especifico cu
ando la entrada de inicio es recibida.
Tipos de Entradas / Salidas

 Entradas y salidas análogas (AI & AO)

 Son señales que pueden variar su nivel (Voltaje) de
ntro de un rango para poder ser utilizado correctam
ente.
-10 a +10 VCD
-20 a +20 mA
 Dispositivos de entrada análogos convierten señale
s analógicas externas en señales numéricas.
 Dispositivos de salida análogos permiten enviar se
ñales analógicas a dispositivos externos.
 No están disponibles en I/O modelo B o RIO.
Tipos de Entradas / Salidas

 Entradas y salidas digitales (DI & DO)

 Son señales discretas que pueden tomar so
lamente 2 valores (0,1) y su valor será inter
pretado como ON u OFF.
 Estas señales de control son enviadas y rec
ibidas por el controlador.
 Corresponden a una señal individual de entr
ada o salida.
Tipos de Entradas / Salidas

 Entradas y salidas de grupo (GI & GO)

 Están formadas por una secuencia de entra
das o salidas digitales individuales.
 Un grupo de señales digitales individuales p
ueden ser interpretadas como un código bin
ario o un valor decimal.
 Serán configurables siempre que existan se
ñales digitales disponibles.
Tipos de Entradas / Salidas

 Entradas y salidas de robot (RI & RO)

 Las I/O de robot estándar en el controlador
R-J3iB son 16.
 Son señales digitales de 24 VDC, cableada
s al conector “EE” (End Effector) localizado
en la unidad mecánica del robot.
 Están destinadas a controlar la herramienta
del robot.
 Como ya han sido previamente cableadas d
e origen no necesitan ser configuradas.
 Pueden ser simuladas.
Tipos de Entradas / Salidas

 Entradas y salidas de PLC

 No son un tipo de señal, es un método de configura
ción del hardware de entradas / salidas FANUC par
a ser controladas por el controlador de celda (PLC)
.
 Estas señales son controladas por el PLC, no por el robot,
pero están localizadas en el hardware de entradas/salidas
del robot.
 Interconexiones I/O
 No se refieren a un tipo de señal, es un método par
a realizar determinadas entradas y salidas directam
ente sin necesidad de instrucciones programadas o
físicas.
Tipos de Entradas / Salidas

 Entradas y salidas de PLC

 No son un tipo de señal, es un método de configura
ción del hardware de entradas / salidas FANUC par
a ser controladas por el controlador de celda (PLC)
.
 Estas señales son controladas por el PLC, no por el robot,
pero están localizadas en el hardware de entradas/salidas
del robot.
 Interconexiones I/O
 No se refieren a un tipo de señal, es un método par
a realizar determinadas entradas y salidas directam
ente sin necesidad de instrucciones programadas o
físicas.
Monitorear – Forzar I/O

 Monitorear I/O
 Cualquier tipo de I/O puede ser monitoreada en la
pantalla principal de entradas y salidas.
 Presione NEXT para ordenar las señales por num
ero o en forma alfabética por el comentario.
 Es posible observar el estado de cada señal.
 Forzar I/O
 Es posible forzar las señales de salida para verifica
r la operación de dispositivos periféricos.
 Pueden ser forzadas desde un programa.
Simular - Forzar I/O
Forzar I/O
 Forzar Salidas
 Posibilidad de poder temporalmente activar las salidas con fines de
prueba.

 Precaución: Forzar las salidas ocasiona que el dispositivo conect

ado a dicha salida se active. Asegúrese que conoce el funcionam
iento de cada dispositivo asociado antes de forzar señales de sali
da, de otra manera es posible lastimar al personal o dañar el equi
po.
Simular I/O

 Simular una señal permite cambiar su bit correspondie

nte en el software sin que una señal entre o salga del
controlador.
 Simulando una señal de entrada es posible probar la respuest
a de un programa a esta entrada sin tener que originar que la
señal se presente físicamente en el controlador.
 Simulando salidas es posible probar un programa sin tener di
spositivos periféricos conectados al controlador.
 Cuando las señales son simuladas, no hay respuesta
a las I/O de hardware, por lo que las señales deberán
dejar de estar simuladas para una operación normal.
 Fácilmente se pueden dejar de simular todas las I/O presione
FCTN y seleccionando UNSIM ALL I/O
Simular I/O
 Simulación
 Posibilidad de activar temporalmente las I/O sin que las señal
es entren o salgan del controlador.
 Puede ser utilizado cuando el sistema no se encuentra compl
etamente terminado y se requiere probar.
Programas MACRO
 Propósito
 Es un programa asignado como subtipo MACRO al
crearlo.
 Generalmente contiene una serie de instrucciones
para ejecutar una tarea especifica (ejemplo: HOME
_IO, OpenGrp, etc.)
 Un Macro a diferencia de los programas convencio
nales puede ser ejecutado:
 Presionando una tecla del Teach Pendant
 Desde la pantalla de MANUAL FCNTS
 Un botón del panel de operador
 Una señal digital de entrada.
 Como una instrucción en un programa que se ejecuta.
Programas MACRO
 Crear Macros
 Generalmente un macro se crea para tareas repetitivas aunqu
e puede ser creado para cualquier propósito.
 Para crear un macro se debe seleccionar el subtipo Macro en
la pantalla Detalles al crear un nuevo programa.
Programas MACRO
 Configuración Programas Macros

MENU SETUP MACRO

Programas MACRO

 NOTA: No es p
osible asignar p
rogramas Macr
os con movimie
ntos a UK (porq
ue solo verifica l
ógica).
Programas MACRO

 Ejecución de Macros desde el panel del operador

.
 Para una gabinete B, es posible asignar botones SOP para
correr un macro.
 SP4 = User PB 1
 SP5 = User PB 2
 Ejecución de macros desde la pantalla de funciones
manuales.
 Esta pantalla brinda un modo conveniente para ejecutar Ma
cros manualmente.
Programas MACRO

 Ejecución de Macros desde un programa

 Es posible llamar un Macro desde un programa que se enc
uentra corriendo sin necesidad de asignarle una instrucción
, basta con que el Macro exista.

 Paso de parámetros a un Macro

 Un parámetro es un argumento que es movido por una llam
ada a programa o por una instrucción Macro.
Program Adjust

 Program Adjust te permite:

 Ajustar posiciones enseñadas
 Ajustar la velocidad del robot – linear
y Joint.
 El ajuste posición debe ser relativo a
USER FRAME o TOOL FRAME
Program Adjust
 Permite la modificación de un programa mientras se esta ej
ecutando.
 El Teach Pendant es deshabilitado
 Los componentes del programa que pueden ser modificado
s son:
 Desplazamiento posicional (lineal y rotacional)
 Velocidad (Joint y lineal)
 Hasta 10 rutinas (Schedule) están disponibles para usarse
 Una schedule de Program Adjust contiene:
 Un numero asignado para identificar la rutina 10 posibles.
 El nombre del programa que será ajustado.
 Los números de líneas del inicio y final que afectara el ajuste.
 Los valores de los desplazamientos en X,Y,Z,W,P,R
 La velocidad lineal del robot.
 La velocidad Joint del robot.
Program Adjust Schedules

 MENU UTILITIES PROG ADJUST

 Para definir una nueva rutina, presiona DETAIL
 Para modificar un schedule existente, selecciona con
el cursor el nombre del programa y presiona DETAIL.
Program Adjust (Cont.)
 CLR_ALL salv
a el dato actua
l y borra todos
los datos del s
chedule.

 CLR_ADJ salv
a los datos act
uales y borra l
os ajustes del
schedule.
Program Adjust (Cont.)

 Program Adjust Schedules

 Especifica el rango de números de líneas c
uando creas un nuevo schedule.
 Presiona [CHOICE] para cambiar el progra
ma que va a ser ejecutado.
 El máximo de offset +/-26mm para X,Y,Z.
 El máximo de offset es de +/-5° para W,P,R.
Program Adjust (Cont.)
Program Adjust
 SELECT – Elegir opción
 SELECT compara el valor de un registro co
n otro de muchos valores y realiza una acci
ón si la comparación es verdadera:
 Si el valor del registro es igual a alguno de los v
alores a comparar, un JMP LBL o un CALL asoc
iado a ese valor será ejecutado.
 Si ningún valor del registro es igual a alguno de l
os valores a comparar, un JMP LBL o un CALL
asociada con la palabra ELSE es ejecutado.
 Elimina la necesidad de poner varios con
dicionales IF
 Botón [INST] IF/SELECT SELECT
SELECT Program

 SELECT – Elegir opción

SELECT Program
SKIP Condition

 La opción de movimiento ”Skip, LBL [X]”

redirige la ejecución de un programa bas
ado en una condición “SKIP” predefinida.
La instrucción de una I/O.
 La ejecución de la instrucción de movimi
ento que contiene la opción de movimien
to ”Skip, LBL [X]” es afectada dependien
do del status de la SKIP CONDITION.
SKIP Condition
 Si la SKIP CONDITION es satisfecha, el movi
miento definido en la instrucción de movimient
o que contiene la opción “Skip, LBL [X]” termin
a y la próxima instrucción del programa es eje
cutada.
 SI la SKIP CONDITION no es satisfecha, el m
ovimiento definido en la instrucción de movimi
ento que contiene la opción “Skip, LBL [X]” es
ejecutado. Después de que el robot alcanza la
posición destino y la condición no ha sido satis
fecha, el programa salta a la etiqueta LBL [X].
SKIP Condition
Manipulación de Programas y Archi
vos
 Introducción a la memoria del contro
lador.
Manipulación de Programas y Archi
vos
 Flash PROM (FROM)
 Es una memoria NO volátil (No requiere batería de respaldo)
 Almacena la mayoría del software de sistema
 Puede ser comparado con un CD-ROM en una PC
 Los datos pueden ser leídos, pero normalmente no escritos.
 El contenido Flash ROM puede ser borrado y recargado.
 C-MOS RAM
 Es una memoria volátil, es respaldada por una batería para n
o perder la información que en ella se almacena.
 Almacena los datos de usuario (Programas TTP y variables d
el sistema) en un formato comprimido.
 Puede ser comparado con el disco duro de una PC.
Manipulación de Programas y Archi
vos
 D-RAM (Dynamic-RAM)
 Es una memoria volátil, no respaldada por una batería.
 Es cargada por la Flash ROM en el arranque.
 Todas las operaciones del controlador son hechas desde esta
memoria.
 Puede ser comparada con la memoria “RAM” de una PC.

 Boot ROM
 Contiene las rutinas que corren fuera de la operación normal
del software de sistema.
 Rutina de carga inicial (Boot up) para el encendido del controlad
or.
 Rutinas especial como la carga del software de sistema.
 Puede ser comparada con la BIOS de una PC.
Memory Architecture
Manipulación de Archivos
 Salvar los archivos en memoria es necesario para ten
er la seguridad que la operación del robot puede ser r
estaurada en caso de una falla que provoque una per
dida de información.
 Es recomendable calendarizar la toma de respaldos d
e archivos.
 Lo primero que debe realizarse es elegir el DISPOSITI
VO DE ALMACENAMIENTO.
 Esto es establecer el dispositivo por default.
 Dispositivos para almacenar programas y archivos:
 PS-100 / PS-110
 IBM PC
 PCMCIA
Manipulación de Archivos

 Insertando una Memory Card.

Manipulación de Archivos

 Estableciendo el dispositivo
 Seleccionar el dispositivo que el contr
olador utilizara par respaldar y cargar
archivos.
 Pasos
 MENU.

 FILE.
 F1,[TYPE].
 Seleccionar FILE.
Manipulación de Archivos
 Las siguiente pantalla aparecerá.

 Presionando F5 [UTIL].

 Seleccionamos Set Device (Establecer Dispositivo

).
Manipulación de Archivos
 Aparecerá el siguiente menú:

 Colocar el cursor en el dispositivo y presionando

ENTER.
 El dispositivo es Seleccionado.

 EL nombre del dispositivo es desplegado en la pa

ntalla FILE.
Manipulación de Archivos
 Dando formato a una MC (FORMAT)
 Elimina la información y da formato a una MC.
 Pasos
 MENUS.
 Seleccionamos FILE.
 F1, [TYPE].
 Seleccionamos FILE.
Manipulación de Archivos
 La siguiente pantalla aparecerá

 Presionar F5, [UTIL].

 Se despliega:

 Seleccionar FORMAT.
Manipulación de Archivos
 Se despliega el siguiente cuadro.

 Para realizar el formato presionar F4, YES.

 Aparecerá la siguiente pantalla.

 Nombrar el disco (opcional) o presionar ENTER. El for

mato inicial.
Manipulación de Archivos
 Salvando un programa
 Nos permite salvar un programa en el dispo
sitivo especificado.
 El dispositivo debe estar instalado apropiad
amente y seleccionado.
 Pasos
 Presionamos Select.
Manipulación de Archivos
 Posicionamos el cursor en el programa deseado.
 Presionamos NEXT y [F4] SAVE AS

 Para cambiar el dispositivo colocar el cursor en To De

vice y presionamos [F4] CHOICE.
 Para cambiar el nombre del programa mover el cursor
a To Filename y presionamos [F4] CHANGE.
 Para completar la operación presionar [F1] DO_SAVE
 Si existe un programa con el mismo nombre dentro de
l dispositivo seleccionado se tiene que confirmar la so
bre-escritura del mismo.
Manipulación de Archivos
 Cargando un programa
 Nos permite cargar un programa en la mem
oria del controlador desde el dispositivo esp
ecificado.
 El dispositivo debe estar instalado apropiad
amente y seleccionado.
 Pasos
 Presionamos Select.
Manipulación de Archivos
 Presionar NEXT y [F3] LOAD

 Escribir el nombre del programa (sin extensión).

 Se carga el programa al presionar [F1] YES.
Manipulación de Archivos
 Copiar un programa del Menú SELECT
 Es posible realizar una copia de un program
a antes de ser modificado.
 Pasos
 Presionamos Select y se coloca el cursor e
n el programa a copiar.
Manipulación de Archivos

 Presionar [F1] COPY]

 Escribimos el nombre del programa Destin

o.
 Para realizar la copia presionar [F4] YES.
Manipulación de Archivos
 Borrar un programa
 Es posible eliminar un programa que no se desea
mantener en memoria.
 Pasos
 Presionamos Select y se coloca el cursor en el pro
grama a borrar.
Manipulación de Archivos
 Presionar [F3] DELETE

 Para eliminar el borrar el programa presionar [F4] YES.

 No es posible borrar el programa pausado, un macro de sistema

o protegido contra escritura.
Manipulación de Archivos

 Pantalla FILE
 Un archivo es una unidad lógica que almacena info
rmación relativa al sistema
 La manipulación a archivos de realiza desde la pan
talla FILE
Manipulación de Archivos
 Desde la Pantalla FILE es posible:
 Generar un directorio de archivos.
 Respaldar programas y archivos de sistema.
 Desplegar archivos de texto.
 Copiar archivos al dispositivo definido.
 Borrar archivos del dispositivo.
 Salvar archivos al dispositivo.
 Mover archivos entre memorias (RAM y FROM).
 Verificar y purgar memoria.
 Crear archivos de error (error log file).
Manipulación de Archivos
 Generando un directorio de Archivos:
 Un directorio es una lista de archivos dentro de un
dispositivo de almacenamiento especifico.
 Tipos de archivos:
 *.* - Todo tipo de Archivos.
 *.BMP- Archivo de imagen.
 *.CF – Archivo de comando.
 *.CH – Archivo Conditional Handler (monitoreo).
 *.DF – Archivo de Default.
 *.IO – Archivo de configuración de entradas y salid
as.
 *.KL – Archivo de Programas Karel.
Manipulación de Archivos
 Tipos de archivos:
 *.LS – Archivo de Listado.
 *.ML – Archivo de modelo de parte (Visión).
 *.MN – Archivo de Teach Pendant.
 *.PC – P – Code Files
 *.PMC – Archivo para PMC
 *.SV – Archivo de Sistema
 *.TP – Archivo de Teach Pendant
 *.TX – Archivo de Texto.
 *.VA – Archivo de Listado de Variables.
 *.VR – Variables del Sistema
 Archivos ASCII – Archivos de Texto
Manipulación de Archivos

 Generando un directorio.
 Pasos
 MENU
 FILE

 F1 TYPE

 FILE

 F2[DIR]
Manipulación de Archivos

 Cargar archivos
 Pasos
 Seleccionar el dispositivo origen
 Generar un listado del dispositivo

 Mover el cursor en el listado al archivo que s

e desea cargar y presionamos F3 LOAD
Manipulación de Archivos

 Cargar archivos
 Pasos
 Para cargar el archivo presionar [F4] YES
 Si el programa existe es necesario confir
mar que se desea sobrescribir el archivo
destino (Overwrite)
Manipulación de Archivos
 Respaldo de archivos ALL OF ABOVE
 Realizar un respaldo de los archivos mínimos nece
sarios para la recuperación del sistema en SRAM.
 Pasos
 MENU
 Seleccionar FILE
 Presionar F1, [TYPE]
 Seleccionar FILE
Manipulación de Archivos
 La siguiente pantalla aparecerá:

 Presionar F4, [BACKUP]

Manipulación de Archivos
 Aparecerá el siguiente menú:

 Seleccionar ALL OF ABOVE

 Se nos preguntara si se desea eliminar la información del disposit
ivo destino (MC: ).

 Presionar F4, [YES] y el respaldo comenzara.

Manipulación de Archivos
 Respaldo tipo imagen (IMG BACKUP)
 Realiza una copia completa de los módulos de memoria FROM y SRAM del controlador.
 Pasos
 Si el controlador esta encendido apagarlo.
 Mantener presionado [F1] Y [F5] en el Teach Pendant (o botones USER 1 y USER 2 en
el panel del operador) y encienda el controlador.
 Aparecerá la siguiente pantalla:

 Seleccionar Controller backup/restore

Manipulación de Archivos
 La siguiente pantalla aparece:

 Seleccionar Backup controller as Images.

 Aparece el siguiente Menú

 Seleccionamos “1” Memory Card.

Manipulación de Archivos
 La siguiente pantalla aparece:

 Si la memory card esta insertada de manera correcta y cumple con los r

equisitos de espacio presionamos [1] y [ENTER] el respaldo comenzara
Manipulación de Archivos
 Cuando todos los archivos sean copiados a la Memory Card el si
guiente mensaje aparecerá:

 Presionar [ENTER] para regresar a BMON (Boot Monitor – Monit

or de Arranque)