Rafael jefe

 El péndulo simple está formado por una masa “m”, suspendida de un

punto fijo “O” por medio de un hilo inextensible de masa despreciable y
longitud “l”, que oscila alrededor de otro punto fijo en la misma vertical
que “O”. Se trata de un sistema que transforma la energía potencial
(relativa a su altura vertical) en energía cinética (relativa a su velocidad)
y viceversa, debido a la acción de la fuerza gravitatoria “mg” que ejerce
la Tierra sobre la masa m (más concretamente, a la componente de esta
fuerza perpendicular al hilo, también llamada “restauradora” porque se
dirige hacia la posición de equilibrio del péndulo; la otra componente, en
la dirección del hilo, tiene igual módulo pero con sentido opuesto a la
tensión que el hilo produce sobre la masa, por lo que no interviene en el
movimiento del péndulo).
 El movimiento oscilatorio resultante queda caracterizado por los
siguientes parámetros: Oscilación completa o ciclo: es el desplazamiento
de la esfera desde uno de sus extremos más alejados de la posición de
equilibrio hasta su punto simétrico (pasando por la posición de
equilibrio) y desde este punto de nuevo hasta la posición inicial, es decir,
dos oscilaciones sencillas. Periodo: es el tiempo empleado por la esfera
en realizar un ciclo u oscilación completa.
 Frecuencia: es el número de ciclos realizados en la unidad de tiempo.
 Amplitud: es el máximo valor de la elongación o distancia hasta el punto de equilibrio,
que depende del ángulo α entre la vertical y el hilo. Para pequeñas amplitudes (senα ≅
α), el movimiento oscilatorio del péndulo es armónico simple, y el periodo de
oscilación T viene dado por la fórmula:

 Es decir, el tiempo de oscilación no depende ni de la masa “m” ni (para amplitudes

pequeñas) de la amplitud inicial, por lo que puede calcularse g a partir de medidas de
tiempos (“T” ) y longitudes (“l” ):

 El valor de g disminuye con la profundidad (hacia el interior de la Tierra) y con la

altura (hacia el espacio exterior) tomando su valor máximo para un radio igual al
terrestre. En la superficie terrestre, g varía con la latitud (la tierra no es esférica sino
que posee una forma más irregular denominada geoide): el valor de g es menor en el
ecuador que en los polos (ge = 9.78049 m/s2 ; gp = 9.83221 m/s2 ). También g varía
con la altitud respecto al nivel del mar y con las anomalías de densidad de la corteza
terrestre.
 La fuerza centrífuga también varía el módulo y la dirección de la aceleración de la
gravedad a distintas latitudes (es máxima en el ecuador, donde ω2 R ≅ 0.03 m/s2 ).
 El péndulo simple, además de servir para calcular el valor de g con una
considerable precisión, tiene muchas otras aplicaciones. Se utiliza generalmente
en la fabricación de relojes para la medición del tiempo
Fundamentos físicos
Un péndulo simple se define como una partícula de masa m suspendida del punto O por un hilo
inextensible de longitud l y de masa despreciable.
Si la partícula se desplaza a una posición q0 (ángulo que hace el hilo con la vertical) y luego se suelta,
el péndulo comienza a oscilar.

El péndulo describe una trayectoria circular, un arco de

una circunferencia de radio l. Estudiaremos su movimiento
en la dirección tangencial y en la dirección normal.Las
fuerzas que actúan sobre la partícula de masa m son dos
•el peso mg
•La tensión T del hilo
 Fundamentos físicos
Descomponemos el peso en la acción simultánea de dos componentes, mg·senq en la dirección
tangencial y mg·cosq en la dirección radial.
•Ecuación del movimiento en la dirección radial
La aceleración de la partícula es
an=v2/l dirigida radialmente hacia el centro de su trayectoria circular.
La segunda ley de Newton se escribe
man=T-mg·cosq

Conocido el valor de la velocidad v en la posición angular q podemos determinar la

tensión T del hilo.
La tensión T del hilo es máxima, cuando el péndulo pasa por la posición de
equilibrio, T=mg+mv2/l

Es mínima, en los extremos de su trayectoria cuando la velocidad es cero, T=mgcosq0

Fundamentos físicos
•Principio de conservación de la energía
En la posición θ=θ0 el péndulo solamente tiene energía potencial, que se transforma en
energía cinética cuando el péndulo pasa por la posición de equilibrio.

Comparemos dos posiciones del

péndulo:
En la posición extrema θ=θ0, la
energía es solamente potencial.
E=mg(l-l·cosθ0)
En la posición θ, la energía del
péndulo es parte cinética y la
otra parte potencial
 Basándonos en la segunda ley de Newton
 Basándonos en la segunda ley de Newton
 Basándonos en la segunda ley de Newton
 Método de Lagrange
 El lagrangiano del sistema es

 donde es la elongación angular (ángulo que forma el hilo con la vertical) y es la longitud del
hilo. Aplicando las ecuaciones de Lagrange se sigue

 y obtenemos la ecuación del movimiento es

 de modo que la masa no interviene en el movimiento de un péndulo.

Tabla 1: Resultados de la encuesta a los alumnos universitarios y de
bachillerato sobre el péndulo simple. Con relación a los tres puntos
de la Figura 1 (A: extremo de la trayectoria, B: punto intermedio
cualquiera, C: punto más bajo), se les pide que: a) representen las
fuerzas actuantes, b) comparen la magnitud de las fuerzas o de sus
componentes, c) representen la direción de la fuerza resultante.
Las imágenes juegan un papel muy importante como
facilitadoras de la comprensión de los fenómenos
estudiados. A partir de un buen diagrama se pueden
aprehender los principios físicos en juego, mientras
que un diagrama deficiente puede contribuir a crear o
sustentar concepciones erróneas
 CORRECTAS PERO QUIZÁ NO SEAN LAS MÁS ADECUADAS
Un diagrama análogo lo utiliza Sears (1975) ; aunque esta vez la descomposición
del vector peso es correcta, no representa una posición general. De este modo,
es fácil que los alumnos incurran en error si reproducen este diagrama de
fuerzas para todas las posiciones por las que pasa el cuerpo en su oscilación, ya
que para cualquier posición distinta de la de máxima elongación, donde no es
nula la velocidad, ha de existir una componente normal centrípeta de la fuerza
resultante y ésta la va a proporcionar la mayor magnitud de T frente a la de WN.
 INCORRECTAS
En análogas e incorrectas figuras se apoyan Sears et al. (1981)
(Fig. 9) y Gerthsen et al. (1979) (Fig. 10). De los diagramas de
fuerzas de las Figs. 9 y 10 se infiere que la resultante, y por lo
tanto también la aceleración, deberían ser tangenciales a la
trayectoria en todo momento, lo cual es incorrecto ya que esa
resultante va orientando su dirección hacia la vertical a
medida que el cuerpo desciende en su trayectoria, hasta
alcanzar la dirección vertical en la posición central.

Fig. 9 Fig. 10
Los resultados de la encuesta a los estudiantes y las dificultades que
encuentran los autores de libros de texto para presentar correctamente el
estudio de un fenómeno tan sencillo como el péndulo simple, sugieren que
el profesor trate de innovar en su práctica docente haciendo uso de las
tecnologías modernas, que permiten la realización de experimentos en la
propia aula de clase, así como la recogida automática de datos y su análisis y
modelización inmediata.
Hemos visto que, en el estudio del péndulo simple, en ninguna de las obras
universitarias citadas, así como en la mayoría de los textos de bachillerato
consultados, se dibuja correctamente el diagrama de fuerzas para una posición
general, distinta de la correspondiente a la elongación máxima. Y a menudo se trata
la posición de máxima elongación como una posición general de la trayectoria del
péndulo, y no como la posición particular que es. En todos los casos se evidencia
una gran confusión sobre la magnitud relativa de las fuerzas actuantes representadas
por los autores en sus figuras de apoyo.
PÉNDULO SIMPLE
NO LINEAL
Oscilaciones libres no amortiguadas
del péndulo

Muchos de los métodos matemáticos empleados en

oscilaciones no lineales se prueban en uno de los
sistemas matemáticos más sencillos: el péndulo
matemático

Cuando el amortiguamiento no es considerado, la ecuación diferencial que

gobierna la oscilación del péndulo matemático es:

donde:
m = masa.
l = longitud del cable del péndulo.
g = fuerza gravitatoria.
x = ángulo del péndulo con respecto a la posición vertical de
equilibrio.
1. Pequeñas Oscilaciones En Torno
A La Posición De Equilibrio:
 Si se considera que los valores que toma la magnitud x (ángulo del cable del
péndulo con respecto a la posición vertical de equilibrio) son muy pequeños.
 Se puede aproximar, utilizando una serie de TAYLOR :
• Donde A y B son las constantes de integración , que
se determinan a partir de las condiciones iniciales.

y sustituyendo en la ecuación se tiene

que :
 La expresión debería ser una aproximación mejor que , se
tiene:

• En orden a darle un tratamiento más generalista, vamos a trabajar con la ecuación de

DUFFING:

donde µ es conocido como como el “parámetro pequeño”.

donde i x (t), i=1,2,... son funciones aún por determinar.

 donde O(s) representa a los términos que son pequeños en comparación con s, de tal modo que :

 Ordenando en función de las potencias de µ, tal y como se ha hecho en la ecuación, se plantea el

siguiente sistema de ecuaciones:

y así sucesivamente.

 Para esta ecuación diferencial, la solución es:

 En las sucesivas soluciones de la ec.AIII.13 y las siguientes ecuaciones diferenciales, las nuevas
constantes de integración que entran en juego dependen de las condiciones
iniciales.
1.- Las condiciones iniciales:

 Así pues, se considera tal y como se ha dicho:

 De donde:

 Por tanto, se puede concluir que:

 Ahora se asume que la ecuación:

tiene una solución que sería:

 donde la frecuencia circular ω(C) depende de la amplitud. Considerando:

se obtiene:

 Si suponemos que 3 C es pequeño, entonces el lado derecho de la ecuación está “cercano a cero” y
la ecuación se satisface aproximadamente.
 Obviamente, para un C pequeño se puede escribir también:

 Se obtiene una aproximación mejor si el método del balance harmónico se basa en una estimación
con harmónicos superiores, como:

La ecuación diferencial es entonces aproximadamente satisfecha igualando los coeficientes de

senωt,sen nωt,cos nω , n=2,3,...,m a cero en esta suma.

Esto da lugar a 2m-1 ecuaciones algebraicas para los q en función de

C. Evidentemente, sólo los coeficientes son distintos de cero. Aunque por lo general no
es posible dar una justificación matemática para proceder así, es muy útil en diversas aplicaciones.
 El método de Ritz, que se ha empleado frecuentemente en la resolución de problemas de valores
límite en mecánica de sistemas elásticos. Así, la función desconocida x(t) se escribe como una
combinación lineal de funciones convenientes ϕi (t) , i=1,2,..., esto es:

donde m → ∞ . Los coeficientes Ci , i=1,2,... han de ser determinados de tal modo que el error
debido a la sustitución de la solución aproximada por la exacta sea tan pequeño como sea posible.

 Da lugar a un sistema de ecuaciones algebraicas en el que Ci , i=1,2,... deben ser determinados. Por
ejemplo, la opción de:

y con , se tiene:
 donde:

 Mas allá de la solución trivial se llega a la ecuación algebraica:

 que presenta las dos raíces:

Es fácil demostrar que el signo (+) en la ecuación se corresponde con el mínimo de

mientras que el signo (–) se corresponde con el máximo. Nótese que la frecuencia circular 2 ω que se
ha considerado aquí es algo menor que la dada por la ecuación.
 Aquí, la ecuación diferencial no lineal se sustituye por la ecuación
diferencial lineal donde 2 ω , sin embargo, debe todavía depender de las
condiciones iniciales, esto es, de la amplitud. Hay muchos criterios disponibles para escoger
ω. Esto es probablemente cercano a reemplazar el “muelle no lineal” por un muelle lineal.

que resulta en:

siendo esto una aproximación relativamente pobre.

 Se obtiene un mejor resultado con la “linealización óptima de BLAQUIERS (1966)”, según la cual, un
error:

 es definido, de tal modo que representa la diferencia entre el término lineal y el no lineal. Aquí e es
una función de 2 ω y x, o de 2 ω y t si la solución para x(t) se asume en la forma:

 La función ) (C2 ω es ahora determinada de tal modo que el error cuadrático medio

 El empleo de la ecuación da lugar a :

 y por lo tanto:
 Si la solución de x(t) = Csenωt se sustituye en la ecuación lineal, las integrales pueden ser tratadas
con T = 2π /ω:

 que resulta en:

Aquí, k , es la función de BESSEL de orden k del primer tipo. Si solo se consideran los dos primeros
términos de la serie de Taylor de la función de BESSEL J , entonces:

Operando así se obtiene de nuevo:

 En primer lugar, una aproximación más general es empleada con el fin de investigar cómo obtener
una solución analítica de la ecuación diferencial:

donde m es una constante y f(x) es una función integrable arbitraria. Hay que aclarar que un muelle
“superlineal” es aquel en el que la rigidez del muelle aumenta con x, mientras que un muelle
“sublineal” la rigidez del muelle se reduce al aumentar x.
 La multiplicación de la ecuacion por (x) y la subsiguiente integración en t, nos lleva a la expresión:

 Si m tiene dimensiones de masa y x de longitud, entonces la energía cinética viene dada por:

mientras que la energía potencial viene dada por:

 U(x) es entonces definido como una constante arbitraria). Así se obtiene:

Es fácil deducir que las trayectorias de fase deben ser ortogonales con respecto al eje x en los
puntos en los que se cortan, si se ignoran los puntos críticos (“posiciones de equilibrio”)
 Finalmente, para determinar la oscilación como función del tiempo, se establece la siguiente
integración:

 El péndulo matemático de la ecuación:

se convierte ahora en:

donde el factor l es introducido para que E tenga dimensiones de energía. En la 0 ecuación, los límites
de integración fueron escogidos de tal modo que la energía potencial es cero para la posición de
equilibrio x=0. De la ecuación se obtiene:
 Para 2 0 E* < < la amplitud de la solución, C, se obtiene de * cosC = 1− E . El diagrama de fase se
puede dibujar ahora sin dificultad.

Debido a la periodicidad del sistema, es bueno introducir aquí un espacio cilíndrico de fase. Para este
propósito, una banda de ancho 0 ≤ x ≤ 2π es extraída del diagrama de fase y dos límites paralelos al
eje x son unidos.
 Trabajando en la integral

se llega a la dependencia con el tiempo t de los movimientos periódicos con amplitud C y con
condiciones iniciales 0 t 0 = , x(0)=0. El empleo de nos lleva a:
 y la sustitución entonces resulta en:

 donde:

 La integral recogida en la ecuación es una integral elíptica de primer tipo, la inversa de la función
F(α,k ), la función elíptica de Jacobi sn(k, t ω) .
 donde K es la integral elíptica completa

Para pequeñas amplitudes, debe ser empleada, obteniendo:

para el periodo, y

 En este último apartado, se ha demostrado como las ecuaciones diferenciales del tipo de la ecuación
pueden ser resueltas. Puesto que siempre tienen una integral primera del tipo de la ecuación (la
integral de la energía), estos sistemas se denominan conservativos.
La ecuación diferencial que estamos considerando es:

Para resolver esta ecuación diferencial mediante procedimientos numéricos se va a recurrir

al programa matemático MATLAB. Con este propósito, es necesario realizar una serie de
transformaciones sobre la ecuación diferencial anterior.
 De este modo, sin más que considerar conjuntamente las expresiones ecuaciones :

 En principio, para resolver este problema se va a acudir a la función de MATLAB ode45. Esta función
se basa en una fórmula de Runge-Kutta, el par Dormán-Prince. Se trata de un solucionador
computacional de un paso y(t ) n , que necesita sólo la solución del punto temporal inmediatamente
anterior.
PROGRAMACIÓN EN MATLAB:
Esta ecuación se encuentra recogida también en el anexo de funciones de MATLAB. En este problema
se va a emplear las tolerancias relativas y absolutas siguientes: 3 10− y 6 10− respectivamente. Así
mismo, se va a resolver en un intervalo de tiempo variable en función de las necesidades de
representación. Además, es necesario establecer unas condiciones iniciales y los valores de g y l:
 A) 0 x&(0) = . El péndulo inicialmente no tiene “impulso”, esto es, 0 x&(0) = . El movimiento nace
entonces de que la posición inicial del péndulo no sea la de equilibrio. Así, se ha calculado la
solución gráfica de los siguientes casos:

 B) El péndulo inicialmente parte de la posición inicial de equilibrio, esto es, x(0)=0, pero puede
poseer una velocidad inicial. Así se ha calculado la solución gráfica de los siguientes casos:
 C) Por último, se representa 0 x ω & frente a x para varios de los casos anteriores, lo cual nos permite
comparar resultados con la solución exacta analítica. Se tienen cuatro gráficos:
 Puesto que el péndulo inicialmente no
tiene aceleración, si la posición para t=0
es la de equilibrio, no hay movimiento. Por
tanto, el péndulo no abandona la posición
de equilibrio estable en la que se
encuentra.
 Con x&(0) = 0 , para toda posición inicial
tal que x está “cerca” de 0, el péndulo 0
oscila periódicamente.
 El péndulo se mantiene en la posición de
equilibrio inestable.
 Obviamente, es la misma situación que el
caso a.1. El péndulo no abandona la
posición de equilibrio estable.
 Se presenta de nuevo un movimiento de
oscilación periódica.
 Se considera aquí el caso en el que la
velocidad inicial es tal que el péndulo se
encuentra muy próximo a alcanzar la
posición de equilibrio inestable ( x′ = π ).
 Este caso se corresponde con la
situación de la gráfica de la Fig AIII.15
en la que:
 Aquí se estudia el caso en el que 2 E* ≈ .
En esta gráfica se puede apreciar cómo
los errores numéricos inherentes al
cálculo numérico nos juegan una mala
pasada ya que x´/w debería oscilar
continuamente entre dos valores (cosa
que no ocurre en el gráfico superior).
 Aquí se estudia el caso en el que 2 E* ≈ .
En esta gráfica se puede apreciar cómo
los errores numéricos inherentes al
cálculo numérico nos juegan una mala
pasada ya que x´/w debería oscilar
continuamente entre dos valores (cosa
que no ocurre en el gráfico superior).
 En esta situación claramente estamos en
E*>2.