Rotación de un cuerpo rígido

Física I
 Contenido
• Velocidad angular y aceleración angular
• Cinemática rotacional
• Relaciones angulares y lineales
• Energía rotacional
• Cálculo de los momentos de inercia
• Teorema de los ejes paralelos
• Ejemplos de momento de inercia
• Momento de torsión
• Momento de torsión y aceleración angular
• Trabajo, potencia y energía
 Velocidad angular y aceleración
angular
Rotación de un cuerpo rígido El punto P se mueve a lo largo de un
alrededor de un eje que pasa por O. círculo de radio r. El arco que describe
esta dado por:
y s  rq
s
q
r
P
r Donde q está medido en radianes.
q x
O La velocidad angular promedio se
define como:

q 2  q1q
 
t2  t1 t
 q dq
La velocidad angular   lim 
t 0 t dt
instantánea es:

 2  1 
La aceleración angular  
promedio se define como: t 2  t1 t

 d
La aceleración angular   lim 
t 0 t dt
instantánea es:

Al rotar alrededor de un eje fijo, toda partícula sobre un

cuerpo rígido tiene la misma velocidad angular y la misma
aceleración angular.
 Cinemática rotacional
Las ecuaciones de cinemática se cumplen para movimiento
rotacional sustituyendo x por q, v por , a por . De esta
forma si  = 0 y q = q0 en t0 = 0 se tiene:

   0  t
q  q 0   0 t  12 t 2
 2   02  2 q  q 0 
 Relaciones angulares y lineales
Sector circular: s  rq

La velocidad tangencial se relaciona con la velocidad angular

de la siguiente manera:
ds drq dq
v  r
dt dt dt
v  r
Similarmente para la aceleración:
dv dr d
a  r
dt dt dt
a  r
 Ejemplo
En un disco compacto el láser barre la superficie del disco desde
un radio de 23 mm a 58 mm a una velocidad lineal de 1.3 m/s.
Calcule la rapidez en las pistas interior y exterior. El tiempo de
reproducción es de 74 min y 38 s ¿Cuántas revoluciones de el
disco durante ese tiempo? c) ¿Cuál es la longitud total de la pista
del disco? d) ¿Cuál es la aceleración angular durante todo el
intervalo?
La velocidad v siempre es La aceleración lineal en un
tangente a la trayectoria punto es a = at +ar
 Energía rotacional
Un objeto rígido gira alrededor del La energía total del objeto es:
eje z con velocidad angular . La
energía cinética de la partícula es:
1
2 I 2
Donde I es el momento de inercia
K i  12 mi vi2 definido como:

I   mi ri2
La energía total de rotación es la
suma de todos los Ki:
K R   K i   12 mi vi2  1
2  ii
m r 2 2

KR  1
2
 m r 
i i
2 2

K R  12 I 2
Analogía entre la energía cinética asociada con las rotaciones
y la energía cinética asociada con movimiento lineal

La energía cinética de traslación La energía cinética rotacional

El papel de … … lo juega

Esto va a ocurrir cada vez que comparemos una ecuación del movimiento
lineal con su correspondiente análogo en el movimiento rotacional

El momento de inercia es una medida de la resistencia de un objeto a cambiar su

estado de movimiento rotacional
 Ejemplo
Molécula de oxígeno
z
mO = 2.66 x 10-26 kg
d = 1.21 x 10-10 m
d
 = 4.60 x 1012 rad/s
x Calcular I, KR

y
Analogías y diferencias entre masa y momento de inercia

Masa Momento de inercia

Analogías

Es una medida de la resistencia de un objeto a Es una medida de la resistencia de un objeto a

cambiar su estado de movimiento lineal cambiar su estado de movimiento rotacional

Diferencias

Es una propiedad intrínseca del objeto Depende de la elección del eje de rotación
(asumiendo velocidades no relativistas) (no hay un valor único del momento de inercia
de un objeto).
No sólo depende de la masa, sino de cómo está
distribuida la masa alrededor del eje de giro.

Es un escalar Es un tensor
Cálculo del momento de inercia
en un sistema discreto

Sistema discreto

Ejemplo: cuatro pequeñas esferas están unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que está situado sobre el plano xy.
Si la rotación se produce alrededor del eje y con celeridad angular , calcular:
- el momento de inercia Iy con respecto al eje y
- la energía cinética de rotación con respecto a dicho eje.

Las dos esferas de masa m que están situadas en el

eje y no contribuyen a Iy

Las dos esferas de masa m no se mueven

alrededor del eje y y, por tanto, no tienen energía
cinética
Cálculo del momento de inercia
en un sistema discreto

Sistema discreto

Ejemplo: cuatro pequeñas esferas están unidas a las cuatro esquinas de un marco de masa
despreciable que está situado sobre el plano xy.
Si la rotación se produce alrededor del eje z con celeridad angular , calcular:
- el momento de inercia Iz con respecto al eje z
- la energía cinética de rotación con respecto a dicho eje.

Dado que ri representa la distancia perpendicular al

eje de giro

El momento de inercia y la energía cinética de rotación asociada a una

celeridad angular determinada cambia con respecto al eje de giro
 Ejemplo

m Calcular Iy e Iz

M b M
a a

m
 Cálculo de los momentos de
inercia
El cálculo de momentos de inercia puede hacerse mediante
la integral:
I  lim
mi 0
 i i  dm
r 2
m  r 2

Para un objeto tridimensional es conveniente utilizar la

densidad de volumen:
m dm
  lim 
V 0 V dV

Entonces:
I    r 2 dV
Cálculo del momento de inercia en un sistema continuo

En el caso de un objeto continuo:

1. Se divide el objeto en muchos elementos infinitesimales de masa

2. Aproximamos el momento de inercia del sólido continuo a partir de la expresión para un

sistema discreto

donde es el cuadrado de la distancia entre el elemento de masa finita y el eje de giro

3. Tomamos el límite de la suma cuando . En este caso, la suma se

convierte en una integral.

4. Generalmente es más fácil calcular momentos de inercia en términos de volumen de

los elementos, más que en sus masas. Podemos hacer la transformación ya que
Si el sistema es homogéneo  es contante y la
integral se puede evaluar para una geometría dada.
 Ejemplos de momento de inercia

Barra delgada larga

Cilindro sólido con eje de rotación
Aro o cascarón o disco Cilindro hueco que pasa por el
cilíndrico I CM  MR 2 I CM  12 MR 2 extremo.

I CM  12 M R12  R22  I  13 ML2

Barra delgada larga Placa rectangular

con eje de rotación
que pasa por el 
I CM  121 M a 2  b 2  Esfera sólida Esfera hueca
centro. I  1 ML2 I CM  52 MR 2 I CM  23 MR 2
CM 12
K = Kf – Ki = (½m1vf2 + ½m2vf2 + ½If2 ) – 0 1/ 2
 
K + U1 + U2 = 0  2m  m gh 
vf   2 1

U1 = m1gh   m  m  I  
  1 2
R 2  
U2 = m2gh
Teorema de Steiner

Los momentos de inercia de sólidos rígidos con una geometría simple (alta simetría) son
relativamente fáciles de calcular si el eje de rotación coincide con un eje de simetría.

Sin embargo, los cálculos de momentos de inercia con respecto a un eje arbitrario puede ser
engorroso, incluso para sólidos con alta simetría.

El Teorema de Steiner (o teorema del eje-paralelo) a menudo simplifican los cálculos.

Premisa: Supongamos que conocemos el momento de inercia con respecto a

un eje que pase por el centro de masas de un objeto,

Teorema: Entonces podemos conocer el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje
paralelo al primero y que se encuentra a una distancia D
Teorema de Steiner: demostración

Supongamos que un objeto rota en el plano xy alrededor del eje z.

Supongamos además que las coordenadas del centro de masas son e

Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas

La distancia desde este elemento al eje de rotación (eje z) es

Y el momento de inercia con respecto al eje z vale

Teorema de Steiner: demostración

Tomemos un elemento de masa situado en las coordenadas

Si ahora escogemos un sistema de coordenadas con origen en el centro de masas del

objeto, las nuevas coordenadas del elemento de masa serán
 Momento de torsión
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje, el
objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a hacer girar se le
llaman momento de torsión t. El momento de torsión asociado con la fuerza F es:
t  rFsen f = Fl
Donde l es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.
 Momento de torsión
Cuando se ejerce una fuerza sobre un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje, el
objeto tiende a girar en torno a ese eje. La tendencia de la fuerza a hacer girar se le
llaman momento de torsión t. El momento de torsión asociado con la fuerza F es:
t  rFsen f = Fl
Donde l es el brazo de momento (o brazo de palanca) de F.

La fuerza F1 tiende a hacer girar contra

las manecillas del reloj y F2 a favor de
las manecillas del reloj. El momento de
torsión es:
tneto = t1 + t2 = F1d1  F2d2
 Ejemplo
y
Calcular momento de torsión neto
F1 = 5 N, R1 = 1 m, F2 = 15 N, R2
F1 = 0.5 m
R1
R2

F2
 Quiz
Order to higher to lower the torque lever
Para un cuerpo rígido, el elemento dm tendrá una aceleración
angular at. Entonces
dFt = (dm)at y

El momento de torsión será:

dFt
dt = rdFt = (r dm)at = (r2 dm) dm
r
El momento de torsión total es la x
integral de este diferencial: O

t neto   r 2 dm     r 2 dm
t neto  I La integral es el momento de Inercia I

El momento de torsión que actúa sobre la partícula es proporcional a su aceleración

angular
La aceleración angular es inversamente proporcional al momento de Inercia
 Ejemplo
La 2a ley de Newton
t  I
M
Fy  mg  T  ma

mg  T TR 2
T R a  R 
m I
mg
T
mR 2
T 1
I
g
m
a
I
1
mR 2
a g
 
R R I
mR
M = 2 kg, R = 30 cm, I = 9.90 kg m2, m = 0.5 kg
 Ejemplo
La 2a ley de Newton para el movimiento de
translaciónF  mg  T  ma
La 2a ley de Newton para el movimiento de rotación
t  I

La polea de la figura tiene 16 cm

de radio y su masa es M= 37,5 Kg.
En su movimiento la
cuerda no resbala en la polea. Use
las leyes de Newton para calcular
la aceleración de las masas.
 ejemplo
El momento de torsión es:
L/2 t = Fd = Mg(L/2)
La aceleración angular es

tMgL / 2 3g
  2

Mg I 1 / 3ML 2L
pivote

La aceleración lineal del extremo es

a = L = 3/2 g
 Máquina de Atwood
Segunda ley
T2
+ m1g – T1 = m1a
T1 T3 T3 – m2g = m2a
Momento de torsión sobre las poleas
m1 m2 (T1 – T2) = I
+
(T2 – T3) = I

T1 T3 Resolviendo se obtiene para la

n1 n2
T2 T2 aceleración
m1 m2
a
m1  m2 g
T1 mPg mPg T3 I
m1g m2g m1  m2  2
R2
 Trabajo, potencia y energía
El trabajo hecho por la fuerza F al girar el cuerpo rígido es:
dW = F · ds = (F sen f) r dq = t dq

F
La tasa a la cual se hace
trabajo es: dW dq
P t t 
f dt dt

ds Es fácil mostrar que:

P
dq
r q 
W   t dq   I d  12 I 2  12 I 02
q0 0
O
El trabajo realizado por las fuerzas externas al hacer girar
un objeto rígido simétrico alrededor de un eje fijo es igual
al cambio en la energía rotacional del objeto.
 Ejemplo
Ei = U = MgL/2

3g

L

Ef = KR = I2/2
 Teorema de los ejes paralelos
El teorema de los ejes paralelos establece que el momento de
inercia alrededor de cualquier eje que es paralelo y que se
encuentra a una distancia D del eje que pasa por el centro de
masa es
I = ICM + MD2
Definición de momento angular o cinético

Consideremos una partícula de masa m, con un vector de posición

y que se mueve con una cantidad de movimiento

El momento angular instantáneo de la partícula relativo al origen O se define como el

producto vectorial de su vector posición instantáneo y del momento lineal instantáneo
Definición de momento angular o cinético

Consideremos una partícula de masa m, con un vector de posición

y que se mueve con una cantidad de movimiento

El momento angular instantáneo de la partícula relativo al origen O se define como el

producto vectorial de su vector posición instantáneo y del momento lineal instantáneo
Definición de momento angular o cinético

Consideremos una partícula de masa m, con un vector de posición

y que se mueve con una cantidad de movimiento

Tanto el módulo, la dirección como

el sentido del momento angular
dependen del origen que se elija

Dirección: perpendicular al plano formado por y

Sentido: regla de la mano derecha
Módulo:
Unidades SI: kg • m2/s
Momento angular o cinético:
Casos particulares

cuando es paralelo a . Es decir, cuando la partícula se mueve a lo largo de una línea

recta que pasa por el origen tiene un momento angular nulo con respecto a ese origen

máxima cuando es perpendicular a . En ese momento la partícula se mueve

exactamente igual que si estuviera en el borde de una rueda que gira alrededor del origen
en el plano definido por y (movimiento circular).

Módulo

Dirección y sentido
Conservación del momento angular

En general, si sobre la partícula actuase más de una fuerza

Ecuación análoga para las rotaciones de las segunda ley de Newton para las traslaciones

Esta ecuación es válida:

- sólo si los momentos de todas las fuerzas involucradas y el momento angular
se miden con respecto al mismo origen.
-válida para cualquier origen fijo en un sistema de referencia inercial.
Conservación del momento angular

Si

Esto se verifica si:

La fuerza se anula (caso, por ejemplo, de la partícula
libre)
La fuerza es paralela a la posición (fuerzas centrales)

(ley de Gravitación
Universal)
Analogías entre rotaciones y traslaciones

Traslaciones Rotaciones

Una fuerza neta sobre una partícula Un torque neto sobre una partícula
produce un cambio en el momento produce un cambio en el momento
lineal de la misma angular de la misma

Una fuerza neta actuando sobre una Una torque neto actuando sobre una partícula
partícula es igual a la razón de cambio es igual a la razón de cambio temporal del
temporal del momento lineal de la partícula momento angular de la partícula
Momento angular de una partícula en un
movimiento circular
Supongamos una partícula que se mueve en el plano xy en un movimiento circular de radio r.
Hallar la magnitud y dirección de su momento angular con respecto al origen O si su
velocidad lineal es

Como el momento lineal de la partícula está en

constante cambio (en dirección, no en
magnitud), podríamos pensar que el momento
angular de la partícula también cambia de
manera contínua con el tiempo

Sin embargo este no es el caso

Magnitud Dirección

Perpendicular al plano de la pantalla y saliendo

hacia fuera (regla de la mano derecha)

Una partícula en un movimiento circular uniforme tiene un momento angular

constante con respecto a un eje que pase por el centro de la trayectoria
Momento angular total de un sistema de partículas

El momento angular total de un sistema de partículas con respecto a un determinado

punto se define como la suma vectorial de los momento angulares de las partículas
individuales con respecto a ese punto.

En un sistema continuo habría que reemplazar la suma por una integral

Momento angular total de un sistema de partículas

A priori, para cada partícula i tendríamos que calcular el torque asociado con:
- fuerzas internas entre las partículas que componen el sistema
- fuerzas externas

Sin embargo, debido al principio de acción y reacción, el torque neto

debido a las fuerzas internas se anula.

Se puede concluir que el momento angular total de un sistema de

partículas puede variar con el tiempo si y sólo si existe un torque neto
debido a las fuerzas externas que actúan sobre el sistema
Momento angular total de un sistema de partículas

EL torque neto (con respecto a un eje que pase por un origen en un

sistema de referencia inercial) debido a las fuerzas externas que actúan
sobre un sistema es igual al ritmo de variación del momento angular
total del sistema con respecto a dicho origen
Momento angular de un sólido rígido en rotación
Consideremos una placa que rota alrededor de un eje perpendicular y
que coincide con el eje z de un sistema de coordenadas

Cada partícula del objeto rota en el plano xy

alrededor del eje z con una celeridad angular

El momento angular de una partícula de masa

que rota en torno al eje z es

Y el momento angular del sistema angular (que en este

caso particular sólo tiene componente a lo largo de z)
Momento angular de un sólido rígido en rotación

Y el momento angular del sistema angular (que en este

caso particular sólo tiene componente a lo largo de z)

Donde se ha definido el momento de inercia del objeto

con respecto al eje z como

En este caso particular, el momento angular tiene la misma dirección que la velocidad angular
Momento angular de un sólido rígido en rotación

En general, la expresión no siempre es válida.

Si un objeto rígido rota alrededor de un eje arbitrario, el momento angular y la velocidad

angular podrían apuntar en direcciones diferentes.
En este caso, el momento de inercia no puede ser tratado como un escalar.
Estrictamente hablando, se aplica sólo en el caso de un sólido rígido de cualquier forma
que rota con respecto a uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares (denominados ejes
principales de inercia) y que pasan por su centro de masa.
Ecuación del movimiento para la rotación
de un sólido rígido
Supongamos que el eje de rotación del sólido coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma dirección que la velocidad angular

Derivando esta expresión con respecto al tiempo

Si asumimos que el momento de inercia no cambia con el tiempo

Ecuación del movimiento para la rotación
de un sólido rígido
Supongamos que el eje de rotación del sólido no coincide con uno de sus ejes principales,
de modo que el momento angular tiene la misma dirección que la velocidad angular

Pero como el momento angular ya no es paralelo a la velocidad angular,

ésta no tiene por qué ser constante
Conservación del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en dirección como en

módulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Tercera ley de conservación: en un sistema aislado se conserva:

- energía total
- el momento lineal
- el momento angular

El principio de conservación del momento angular es un resultado general que se

puede aplicar a cualquier sistema aislado.
El momento angular de un sistema aislado se conserva tanto si el sistema es un
cuerpo rígido como si no lo es.
Conservación del momento angular

El momento angular total de un sistema es contante, tanto en dirección como en

módulo si el torque resultante debido a las fuerzas externas se anula

Para un sistema aislado consistente en un conjunto de partículas, la ley de

conservación se escribe como
Conservación del momento angular

Si la masa de un sistema aislado que rota sufre un redistribución,

el momento de inercia cambia

Como la magnitud del momento angular del sistema es

La ley de conservación del momento angular requiere que el

producto de I por  permanezca constante

Es decir, para un sistema aislado, un cambio en I requiere un cambio en 

Esta expresión es válida para:

- una rotación en torno a un eje fijo.
- una rotación alrededor de un eje que pase por el centro de masas de
un sistema que rota.
Lo único que se requiere es que el torque neto de la fuerza externa se anule
Comparación de los movimientos lineales y
movimientos rotacionales