Introducción
• Cinemática: Estudio de aspectos geométricos y
temporales del movimiento (del robot) sin referencia a
las causas que lo originan
• Robot modelado (visto) como: Una cadena
cinemática de cuerpos rígidos (eslabones)
interconectados por articulaciones (de revolución o
prismáticas)
• Articulaciones(ejes): componentes móviles que
causan movimiento relativo entre eslabones
• Eslabón: cuerpos rígidos unidos mediante
articulaciones
Tipos de Articulaciones
En robótica:
a) Articulación prismática (P)
Permite traslación de un eslabón en un eje fijo → 1 grado de libertad
(gdl)
b) Articulación de revolución (R)
Permite rotación de un eslabón alrededor de un eje fijo → 1 grado de
libertad (gdl)
Ejemplos de Robots según sus
Articulaciones
Cartesiana/rectilínea Esférica
Ejemplos de Robots según sus
Articulaciones
Cilíndrica Antropomórfica
Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y
matricial para representar y describir la localización de
un objeto en el espacio tridimensional con respecto a
un sistema de referencia fijo.
Dado que un robot puede considerar como una cadena
cinemática formada por objetos rígidos o eslabones
unidos entre sí mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la
base del robot y describir la localización de cada uno
de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
Articulación: Conexión de dos cuerpos rígidos
caracterizados por el movimiento de un sólido sobre
otro.
Grado de libertad: Rotacional o prismático.
• Rotacional. Rotación alrededor de un eje fijo
• Prismática (lineal, traslacional, deslizante).
Movimiento lineal sobre un eje fijo
Enlace: Cuerpo rígido que une dos ejes articulares
adyacentes del manipulador. Posee muchos atributos:
Peso, material, inercia,etc.
Cadena cinemática
Conjunto de elementos rígidos unidos por
articulaciones.
Numeración de elementos (enlaces) y articulaciones:
Elementos.- Desde 0 hasta n, empezando en la base
(elemento 0).
Articulaciones.- Desde 1 hasta n.
Parámetros de Enlace
Articular.- Línea en el espacio alrededor de la cual el enlace
i rota referido al enlace i -1.
Longitud del enlace (ai -1).- Distancia entre los ejes
articulares i e i -1.
Número de líneas que definen la longitud:
1. Ejes paralelos: ∞
2. Ejes no paralelos: 1
3. Signo: positivo
Ángulo del enlace (αi -1).- Ángulo medido entre los ejes
articulares i e i -1. Proyección sobre plano.
Signo: Regla de la mano derecha
Variables Articulares
Desplazamiento del enlace (di). Distancia medida a lo
largo del eje de la articulación i desde el punto donde
ai -1 intersecta el eje hasta el punto donde ai intersecta
el eje.
di es variable si la articulación es prismática
di posee signo
Ángulo de la articulación (θi). Ángulo entre las
perpendiculares comunes ai -1 y ai medido sobre el eje
del enlace i.
θi es variable si la articulación es de rotación
θi posee signo definido por la regla de la mano derecha
Matrices de Transformación
Homogénea
La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar
las relaciones que permiten conocer la localización espacial del
extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares.
Útil en transformaciones matriciales que incluyan:
Rotación, traslación, escalado y transformación de perspectiva.
La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo
incluso en ciertos casos (robots de pocos grados de libertad) fácil de
encontrar mediante simples consideraciones geométricas.
Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad es fácil
comprobar que:
x =I 1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
y =I 1 cosq1 + I2 cos(q1 + q2)
Para robots de más grados de libertad puede plantearse un
método sistemático basado en la utilización de las matrices
de transformación homogénea.
En general, un robot de n grados de libertad está formado
por n enlaces unidos por n articulaciones, de forma que
cada par articulación-enlace constituye un grado de
libertad.
A cada enlace se le puede asociar un sistema de referencia
solidario a él y, utilizando las transformaciones
homogéneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos enlaces que
componen el robot.
Representación de Denavit-
Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método
matricial que permite establecer de manera sistemática un
sistema de coordenadas (Si) ligado a cada enlace i de una
cadena articulada, determinando las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente
los sistemas de coordenadas asociados para cada enlace,
será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de
las características geométricas del enlace.
