UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO
Escuela académica Profesional de Ingeniería Civil
SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 7
CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS
RÍGIDOS
DINÁMICA
Dr. Ingº. Carlos Adolfo Loayza Rivas
CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS
A y B dos puntos cualquiera del
cuerpo rígido (CR).
A : “origen” de un sistema de
coordenadas móviles
𝜔 ∶ 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Suponiendo que:
B : una “partícula cualquiera” del CR
A : “punto de base”
-Sabemos, del movimiento de la partícula con respecto a un sistema
de coordenadas móviles :
𝑉 = 𝑟0ሶ ҧ + 𝜔𝑥 𝑝Ԧ + 𝑝ሶ𝑟ҧ
𝑎Ԧ = 𝑟𝑜ሷ ҧ + 𝜔𝑥 𝜔𝑥 𝑝Ԧ + 𝜔𝑥
ഥሶ 𝑝Ԧ + 2𝜔𝑥 𝑝ሶ𝑟ҧ + 𝑝ሷ𝑟ҧ
Para el cuerpo rígido: 𝑝ሶ𝑟ҧ = 0 ; 𝑝ሷ𝑟ҧ = 0
.𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔 𝑥 𝑝Ԧ Ecuaciones generales del
……… (A) movimiento de cuerpo
ഥሶ 𝑥 𝑝Ԧ
.𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔 𝑥 𝜔 𝑥 𝑝Ԧ + 𝜔
rígido.
O también:
.𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵Τ𝐴 𝑉𝐵Τ𝐴 ∶ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐵 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴 ∶ 𝜔 𝑥 𝑝Ԧ
……….(B)
.𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵Τ𝐴 𝑎𝐵Τ𝐴 ∶ 𝑑𝑒 𝐵 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴: 𝜔 𝑥 𝜔 𝑥 𝑝 + 𝜔ሶ 𝑥 𝑝Ԧ
MOVIMIENTO PURO DE TRASLACIÓN:
Se denomina así al movimiento de un cuerpo rígido en el que el vector rotación
y sus derivadas son nulas.
𝜔=0 .𝑽𝑩 = 𝑽𝑨
ഥሶ = 0
𝝎 .𝒂𝑩 = 𝒂𝑨
Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad y la misma aceleración,
cuando tienen un movimiento puro de traslación.
MOVIMIENTO PURO DE ROTACIÓN:
Es aquel en el que la velocidad y la aceleración del punto de base con cero.
𝑉𝐴 = 0 𝑽𝑩 = 𝝎 𝒙 𝝆
𝑎𝐴 = 0 ഥሶ 𝒙 𝝆
𝒂𝑩 = 𝝎 𝒙 𝝎 𝒙 𝝆 + 𝝎
MOVIMIENTO GENERAL:
el movimiento general de un cuerpo rígido puede considerarse como
la suma del movimiento de traslación del cuerpo rígido más una
rotación alrededor de un eje que pasa por el punto de base.
.𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔 𝑥 𝑝Ԧ .𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵Τ𝐴
ഥሶ 𝑥 𝑝Ԧ
.𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔 𝑥 𝜔 𝑥 𝑝Ԧ + 𝜔 .𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵Τ𝐴
MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
Es aquel en el que todas las partículas del cuerpo rígido, se mueven en un
mismo plano o planos paralelos, es decir, es el caso del cuerpo en los que se
hace imprescindible considerarlo en dos dimensiones, asumiendo que el
movimiento del cuerpo rígido en planos paralelos es idéntica a la estudiada.
Ejemplo: Una barra deslizándose o de una rueda rodando.
Al considerar el movimiento solo en el plano, en la dirección perpendicular, a
él, se considera, que el movimiento en dicha dirección (dirección identidad) o
es nula o despreciable o constante.
Este fundamento teórico, es también aplicado al flujo de fluidos,
sobreentendido, en las condiciones explicadas en el párrafo precedente:
Movimiento plano de los fluidos.
MOVIMIENTO PLANO DE LOS FLUIDOS:
La mayoría de problemas sobre conducción de agua en tuberías y canales se
resuelven con la hipótesis de flujo unidimensional. Pero también hay un grupo
importante de problemas en los que se hace imprescindible considerar el flujo en
dos dimensiones (flujo plano), asumiendo que la descripción del flujo en planos
paralelos es idéntica a la estudiada.
El movimiento plano se puede resolver con las ecuaciones “A” o
también por el método del centro instantáneo de rotación que se
verá posteriormente.
PROBLEMAS DE APLICACIÓN
1. El conjunto mostrado en la
figura es una barra recta ABC
que pasa a través de la placa
rectangular DEFH a la cual está
soldada. El conjunto gira con
respecto al eje AC con una
velocidad angular constante de
9 rad/s. Si se sabe que el
movimiento visto desde C es
antihorario, determinar la
velocidad y la aceleración de
los puntos F, E y B.
SOLUCIÓN:
𝑟𝑎𝑑
𝜔=9 = 𝑐𝑡𝑒
𝑠
𝜔 =? ?
𝐴𝐶 = 350, −200,200
𝐴𝐶 = 450
350 200 200
𝜇𝐴𝐶 = 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ + 𝑘
450 450 450
350 200 200
𝜔 = 9𝜇𝐴𝐶 =9 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ + 𝑘
450 450 450
𝜔 = 7Ԧ𝑖 − 4Ԧ𝑗 + 4𝑘 [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
Calculamos la velocidad en el punto F:
𝑉𝐹 = 𝑉𝐵 + 𝜔 𝑥 𝜌𝐵𝐹
𝜌𝐵𝐹 = 0,0,200 − 175,0,100 → 𝜌𝐵𝐹 = −175Ԧ𝑖 + 100𝑘 𝑚𝑚
𝑉𝐵 = 0
𝑉𝐹 = (7Ԧ𝑖 − 4Ԧ𝑗 + 4𝑘) 𝑥 (−175Ԧ𝑖 + 100𝑘)
𝑽𝑭 = −𝟒𝟎𝟎Ԧ𝒊 − 𝟏𝟒𝟎𝟎Ԧ𝒋 − 𝟕𝟎𝟎𝒌 [𝒎𝒎/𝒔]
Calculamos la aceleración en el punto F:
ഥሶ 𝑥𝜌𝐵𝐹
𝑎𝐹 = 𝑎𝐵 + 𝜔 𝑥 𝜔 𝑥 𝜌𝐵𝐹 + 𝜔
𝑎𝐵 = 0
ഥሶ = 0 (𝑌𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)
𝜔
𝑎𝐹 = (7Ԧ𝑖 − 4Ԧ𝑗 + 4𝑘) 𝑥 (7Ԧ𝑖 − 4Ԧ𝑗 + 4𝑘) 𝑥 (−175Ԧ𝑖 + 100𝑘)
𝑎𝐹 = 7Ԧ𝑖 − 4Ԧ𝑗 + 4𝑘 𝑥 −400Ԧ𝑖 − 1400Ԧ𝑗 − 700𝑘
𝒂𝑭 = 𝟖𝟒𝟎𝟎Ԧ𝒊 + 𝟑𝟑𝟎𝟎Ԧ𝒋 − 𝟏𝟏𝟒𝟎𝟎𝒌 [𝒎𝒎/𝒔𝟐 ]
De igual manera: La velocidad y aceleración para el
punto B serán nulas ya que este se
𝑽𝑬 = 𝟒𝟎𝟎Ԧ𝒊 − 𝟕𝟎𝟎𝒌 [𝒎𝒎/𝒔]
encuentra en el eje de rotación.
𝒂𝑬 = 𝟐𝟖𝟎𝟎Ԧ𝒊 + 𝟔𝟓𝟎𝟎Ԧ𝒋 + 𝟏𝟔𝟎𝟎𝒌 [𝒎𝒎/𝒔𝟐 ]
𝑽𝑩 = 𝒂𝑩 = 𝟎
2. El balancín de la figura mostrada tiene una velocidad angular de 10rad/seg
en sentido horario.
Utilizando las ecuaciones generales del movimiento del cuerpo rígido, determinar:
-Las velocidades angulares de la barra OA y AB.
- La velocidad de los puntos A y D, siendo éste el punto medio de AB
SOLUCIÓN:
Sentidos supuesto de las rotaciones de las barras OA y AB:
Incógnitas:
𝝎𝑨𝑩 , 𝝎𝑶𝑨 , 𝑽𝑨 , 𝑽𝑫
Barra BC:
𝜌1 = −6Ԧ𝑖 + 6Ԧ𝑗
𝜔𝐵𝐶 = 10𝑘
𝑉𝐶 = 0
𝑉𝐵 = 𝑉𝐶 + 𝑉𝐵Τ𝐶
𝑉𝐵 = 0 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝜌1
𝑉𝐵 = 10𝑘𝑥 −6Ԧ𝑖 + 6Ԧ𝑗 = −60Ԧ𝑗 − 60Ԧ𝑖 [𝑐 𝑚Τ𝑠൧
Barra AB:
𝜌1 = −12Ԧ𝑖
𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴Τ𝐵
𝑉𝐴 = −60Ԧ𝑖 − 60Ԧ𝑗 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝜌2
𝑽𝑨 = −𝟔𝟎Ԧ𝒊 + (−𝟔𝟎 − 𝟏𝟐𝝎𝑨𝑩 )Ԧ𝒋. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (α)
Barra AO:
𝜔𝑂𝐴 = 𝜔𝑂𝐴 𝑘
𝜌3 = 6Ԧ𝑗
𝑉𝑂 = 0
𝑉𝐴 = 𝑉𝑂 + 𝑉𝐴Τ𝑂
𝑉𝐴 = 𝑉𝑂Τ𝐴
𝑉𝐴 = 𝜔𝑂𝐴 𝑥𝜌3
𝑽𝑨 = − 𝟔𝝎𝑶𝑨 𝒊Ԧ … … … … … . (β൯
(𝛼) = (𝛽) → −60Ԧ𝑖 + −60 − 12𝜔𝐴𝐵 𝑗Ԧ = − 6𝜔𝑂𝐴 𝑖Ԧ
−60 = − 6𝜔𝑂𝐴 → −60 − 12𝜔𝐴𝐵 = 0
𝝎𝑶𝑨 = 10 𝒓𝒂 𝒅Τ𝒔 𝝎𝑨𝑩 = −5 𝒓𝒂 𝒅Τ𝒔
Reemplazando en 𝛽 :
𝑉𝐴 = − 6𝜔𝑂𝐴 𝑖Ԧ = − 60Ԧ𝒊 𝒄𝒎Τ𝒔
𝑉𝐷 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐷Τ𝐴
𝑉𝐷 = 𝑉𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝜌4
𝑉𝐷 = − 60Ԧ𝑖 − 5 𝑘𝑥6Ԧ𝑖 = − 60Ԧ𝒊 − 30Ԧ𝒋 𝒄𝒎Τ𝒔
2. en el instante indicado, la
velocidad angular de la barra AB es
B
de 4.5 rad/s en sentido antihorario,
y la velocidad del collarín E es de
700 mm/s, hacia la derecha,
determinar:
a) La velocidad angular de las
barras BD y DE.
b) La velocidad de los puntos A, B y
D.
SOLUCIÓN:
BARRA AB:
𝜌1 = 200Ԧ𝑗
𝜔𝐴𝐵 = 4.5𝑘
𝑉𝐴 = 0
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵Τ𝐴
𝑉𝐵 = 0 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝜌1
𝑽𝑩 = 4.5𝒌𝒙 200Ԧ𝒋 = −𝟗𝟎𝟎Ԧ𝒊 [𝒎 𝒎Τ𝒔൧
BARRA BD:
𝜌2 = 250Ԧ𝑗
𝜔𝐵𝐷 = ¿ ?
𝑉𝐵 = −900Ԧ𝑖
𝑉𝐷 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐷Τ𝐵
𝑉𝐷 = −900Ԧ𝑖 + 𝜔𝐵𝐷 𝑥𝜌2
𝑽𝑫 = −900Ԧ𝑖 − 𝜔𝐵𝐷 𝑘𝑥 250Ԧ𝑖 = −𝟗𝟎𝟎Ԧ𝒊 − 𝟐𝟓𝟎𝝎𝑩𝑫 𝒋Ԧ … … … … (1൯
BARRA DE:
𝜌3 = −150Ԧ𝑖 + 200Ԧ𝑗
𝜔𝐷𝐸 = ¿ ?
𝑉𝐸 = 700Ԧ𝑖
𝑉𝐷 = 𝑉𝐸 + 𝑉𝐷Τ𝐸
𝑉𝐷 = 700Ԧ𝑖 + 𝜔𝐷𝐸 𝑥𝜌3
𝑽𝑫 = 700Ԧ𝑖 + 𝜔𝐷𝐸 𝑘𝑥 −150Ԧ𝑖 + 200Ԧ𝑗 = (𝟕𝟎𝟎 − 𝟐𝟎𝟎𝝎𝑫𝑬 )Ԧ𝒊 − 𝟏𝟓𝟎𝝎𝑫𝑬 𝒋Ԧ … … … (2൯
Igualando (1) y (2):
−900Ԧ𝑖 − 𝜔𝐵𝐷 𝑘𝑥 250Ԧ𝑖 = (700 − 200𝜔𝐷𝐸 )Ԧ𝑖 − 150𝜔𝐷𝐸 𝑗Ԧ
−900 = 700 − 200𝜔𝐷𝐸 → 𝝎𝑫𝑬 = 𝟖 𝒓𝒂 𝒅Τ𝒔
−250𝜔𝐵𝐷 = −150𝜔𝐷𝐸 → 𝝎𝑩𝑫 = 𝟒. 𝟖 𝒓𝒂 𝒅Τ𝒔
𝑽𝑫 = −900Ԧ𝑖 − 250 4.8 𝑗Ԧ = −𝟗𝟎𝟎Ԧ𝒊 − 𝟏𝟐𝟎𝟎Ԧ𝒋 𝒎 𝒎Τ𝒔
3. El brazo AB de 5 m de largo se usa
para proporcionar una plataforma
elevada a trabajadores de la
construcción. En la posición que se
muestra, el brazo AB se está elevando
a una razón constante 𝑑𝜃Τ𝑑𝑡 =
𝜃
0.25 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠 ; en forma simultánea, la
unidad se está girando en sentido
contrario al de las manecillas del reloj
alrededor del eje Y que pasa por “O” a
una velocidad constante 𝜔1 =
0.15 𝑟𝑎𝑑Τ𝑠. Si se sabe que 𝜃 = 20°,
determine la velocidad y la
aceleración del punto B.
SOLUCIÓN:
𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 0,15 = 𝑐𝑡𝑒
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔1 = 0,15Ԧ𝑗
20º
𝑠
𝑟𝐵Τ𝐴 = −5 cos 20º 𝑖Ԧ + 5 sin 20º 𝑗Ԧ
𝑟𝐵Τ𝐴 = −4,70Ԧ𝑖 + 1,71Ԧ𝑗 𝑚
𝑟𝐵Τ𝑂 = 𝑟𝐵Τ𝐴 + 0,8Ԧ𝑖
𝑟𝐵Τ𝑂 = −3,90Ԧ𝑖 + 1,71Ԧ𝑗 𝑚
Movimiento del punto “B”
𝑉𝐵′ = 𝜔1 × 𝑟𝐵Τ𝑂
𝑉𝐵′ = 0,15Ԧ𝑗 × −3,90Ԧ𝑖 + 1,71Ԧ𝑗 𝑚 → 𝑉𝐵′ = 𝟎, 𝟓𝟖𝟓𝒎/𝒔𝑘
𝑎𝐵′ = 𝜔 × (𝜔 × 𝑟𝐵Τ𝑂 )
𝑎𝐵′ = 0,15Ԧ𝑗 × (0,585𝑚/𝑠𝑘) → 𝑎𝐵′ = 𝟎, 𝟎𝟖𝟖𝒎/𝒔𝟐 𝒊Ԧ
𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = 0,25 = 𝑐𝑡𝑒
𝑠
Movimiento relativo del punto “B”
𝑉𝐵′′ = 𝜔2 × 𝑟𝐵Τ𝐴
𝑉𝐵′′ = −0,25𝑘 × −4,70Ԧ𝑖 + 1,71Ԧ𝑗 𝑚 → 𝑉𝐵′′ = (𝟎, 𝟒𝟐𝟖Ԧ𝑖 + 𝟎, 𝟗𝟕𝟓Ԧ𝑗)𝒎/𝒔
𝑎𝐵′′ = 𝜔2 × (𝜔2 × 𝑟𝐵Τ𝐴 )
𝑎𝐵′′ = −0,25𝑘 × 𝟎, 𝟒𝟐𝟖Ԧ𝑖 + 𝟎, 𝟗𝟕𝟓Ԧ𝑗 𝒎/𝒔
𝑎𝐵′′ = 𝟎, 𝟐𝟒𝟒Ԧ𝑖 − 𝟎, 𝟏𝟎𝟕Ԧ𝑗 𝒎/𝒔𝟐
Aceleración Coriolis
𝟎, 𝟒𝟐𝟖Ԧ𝑖 + 𝟎, 𝟗𝟕𝟓Ԧ𝑗 𝒎
2𝜔1 × 𝑉𝐵′′ = 2 0,15Ԧ𝑗 ×
𝒔
2𝜔1 × 𝑉𝐵′′ = (−0, 𝟏𝟐𝟖𝒎/𝒔𝟐 )𝑘
𝑉𝐵 = 𝑉𝐵′ + 𝑉𝐵′′ → 𝑉𝐵 = (𝟎, 𝟒𝟐𝟖Ԧ𝑖 + 𝟎, 𝟗𝟕𝟓Ԧ𝑗 + 𝟎, 𝟓𝟖𝟓)𝒎/𝒔
𝑎𝐵 = 𝑎𝐵′ + 𝑎𝐵′′ + 2𝜔 × 𝑉𝐵′′
𝑎𝐵 = (𝟎, 𝟎𝟖𝟖𝒊 + 𝟎, 𝟐𝟒𝟒Ԧ𝑖 − 𝟎, 𝟏𝟎𝟕Ԧ𝑗 − 0, 𝟏𝟐𝟖𝑘)𝒎/𝒔𝟐
𝑎𝐵 = (𝟎, 𝟑𝟑𝟐Ԧ𝒊 − 𝟎, 𝟏𝟎𝟕Ԧ𝑗 − 0, 𝟏𝟐𝟖𝑘)𝒎/𝒔𝟐
