Dinámica TA1
PROBLEMAS DE LA GUÍA
N° 3
EJERCICIO 1
De la figura mostrada, el ferrocarril Rail Way de Canadá, acelera, tal que: 𝑎 = 60𝑣 −4 . Partiendo de su
paradero inicial con 2 m/s
A. La rapidez del ferrocarril para t = 5s (en m/s) aproximadamente es:
𝑑𝑣 𝑣
= 𝑎 = 60𝑣 −4 𝑣5 La rapidez del ferrocarril cuando el
𝑑𝑡 = 300 tiempo es 5 segundos es 4,335 m/s
𝑣 52
aproximadamente
5 𝑣5
− 6,4 = 300
4
𝑣 ඳ 𝑑𝑣 = 60 න 𝑑𝑡 5
𝒗 = 𝟒. 𝟑𝟑𝟓 𝒎Τ𝒔
0
2
𝒗𝒅𝒗
𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑧𝑎𝑟𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑖𝑒𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝒂 =
𝒅𝒙
B. La distancia recorrida por el ferrocarril para t = 5s (en m) es:
𝑣𝑑𝑣
𝑎= = 60𝑣 −4
𝑑𝑥
4.335 𝒍𝒂 𝒅𝒊𝒔𝒕𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒓𝒆𝒄𝒐𝒓𝒓𝒊𝒅𝒂 𝒑𝒐𝒓 𝒆𝒍 𝒇𝒆𝒓𝒓𝒐𝒄𝒂𝒓𝒓𝒊𝒍
𝑥 𝒄𝒖𝒂𝒏𝒅𝒐 𝒆𝒍 𝒕𝒊𝒆𝒎𝒑𝒐 𝒆𝒔 𝟓𝒔
𝑣5 es 18,27 metros
𝑑𝑣 = න 𝑑𝑥
60
0
2
4.335
𝑥6
=𝑥−0
3602
4.3356 26
− =𝑥
360 360
𝑥 = 18,27𝑚
EJERCICIO 20
En un diseño de un mecanismo de control la guía se mueve con una velocidad horizontal constante de 𝑉𝑥 = 20 m/s
durante el intervalo de x = -8m a x= +8m. Para x = 4m, determine:
A.- La magnitud de la rapidez de la partícula P. 𝑚Τ𝑠
B.- La magnitud de la aceleración de P en el eje Y 𝑚Τ𝑠 2
C.- La magnitud de la aceleración normal de la partícula p. 𝑚Τ𝑠 2
D.- La magnitud de la aceleración tangencial de la partícula P. 𝑚Τ𝑠 2
po𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑥 = 4𝑚
DATOS DEL PROBLEMA 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑥ሶ = 20 𝑚Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒
𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑥ሷ = 0 𝑚Τ𝑠 2
𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑥 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑠 0
Necesito hallar la ecuación de la curva
−5
𝑥2 = 4 𝑦 − 10
2
(𝑥 − ℎሻ = 4𝑝(𝑦 − 𝑘ሻ 2
(10 − 0ሻ2 = 4𝑝(0 − 10ሻ 𝑥2
𝑦 = 10 − 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑢𝑟𝑣𝑎
p=-5/2 10
𝑥 = 4𝑚, 𝑦 = 8,4 𝑚
𝑥 = 4𝑚 2𝑥 2 4
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑦ሶ = − 𝑥ሶ = 20 = −16 𝑚Τ𝑠
𝑥ሶ = 20 𝑚Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒 10 10
𝑥ሷ = 0 𝑚Τ𝑠 2 1 1
𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑦ሷ = − 𝑥ሶ 𝑥ሶ = − 20 20 = −80 𝑚Τ𝑠 2
5 5
A. La magnitud de la rapidez de la partícula P
𝑣Ԧ = 20𝑖Ƹ − 16𝑗Ƹ 𝑉= 𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 𝐿𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎
es de 25,61 m/s aproximadamente
𝑉 = 20 2 + −16 2
𝑉 = 25,61 𝑚Τ𝑠
B. La magnitud de la aceleración de la partícula P en el eje Y
aceleración en y = 80 𝑚Τ𝑠 2 𝐿𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎
𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡í𝑐𝑢𝑙𝑎
1 1
𝑦ሷ = − 5 𝑥ሶ 𝑥ሶ = − 5 20 20 = −80 𝑚Τ𝑠 2 en el eje Y es de 80,0 𝑚Τ𝑠 2
C. Aceleración normal
𝑖.Ƹ 𝑖Ƹ = 𝑘
ȁ 20𝑖 − 16𝑗 0𝑖 − 16𝑗 ȁ
𝑎𝑛 = 𝑗.Ƹ 𝑗Ƹ = −𝑘
𝑎Ԧ = 0𝑖Ƹ − 80𝑗Ƹ 𝑣 = 25,61 𝑚Τ𝑠 25,61 𝑖.Ƹ 𝑗Ƹ = 0
𝑣Ԧ = 20𝑖Ƹ − 16𝑗Ƹ 𝑎𝑛 = 62,46 𝑚Τ𝑠 2 𝑗.Ƹ 𝑗Ƹ = 0
D. Aceleración tangencial
𝐿𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠
20𝑖 − 16𝑗 0𝑖 − 80𝑗 𝑖.Ƹ 𝑖Ƹ = 1 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑛𝑜𝑟𝑚𝑎𝑙 𝑦 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑎𝑡 = 𝑗.Ƹ 𝑗Ƹ = 1 Son 62,46 m/𝑠 2 y 49,97 m/𝑠 2
25,61
𝑎𝑡 = 49,97 𝑚Τ𝑠 2 𝑖.Ƹ 𝑗Ƹ = 0 respectivamente
EJERCICIO 21
El eje vertical del robot industrial gira a la velocidad angular 𝜔 = 5 rad/s = cte. Si h = 6m y la razón de cambio de h
es +4m/s y ℎሷ = 4 𝑚Τ𝑠 2 . Del mismo modo, 𝜄 = 3𝑚, 𝜄 ሶ = 6 𝑚Τ𝑠 , 𝜄 ሷ = 3 𝑚Τ𝑠 2 = 𝑐𝑡𝑒
ℎ0 = 2𝑚 y 𝜄0 = 3𝑚
A.- La magnitud de la velocidad 𝑉𝑥 de la punta . 𝒎Τ𝒔
B.- La magnitud de la velocidad 𝑉𝑦 de la punta . 𝒎Τ𝒔
C.- La magnitud de la aceleración 𝑎𝑥
en coordenadas rectangulares del punto P. 𝒎Τ𝒔𝟐
D.- La magnitud de la aceleración 𝑎𝑦
en coordenadas rectangulares del punto P. 𝒎Τ𝒔𝟐
Analizamos los datos en coordenadas cilíndricas
2 𝑠𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒
𝜃 = 120° = 𝜋𝑟𝑎𝑑 , 𝑟 = 6𝑚, 𝑧 = 8𝑚 𝑉𝑟 = 𝑟ሶ 𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
3
𝜃ሶ = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒, 𝑟ሶ = 6 𝑚Τ𝑠 , 𝑧ሶ = 4 𝑚Τ𝑠 𝑉𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
𝜃ሷ = 0𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 , ሷ𝑟 = 3 𝑚Τ𝑠 2 , 𝑧ሷ = 4 𝑚Τ𝑠 2 𝑉𝑧 = 𝑧ሶ 𝑎𝑧 = 𝑧ሷ
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠
𝑎𝑟 = 3 − 6.52 = −147 𝑚Τ𝑠 2 𝑻𝒆𝒏𝒆𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒂𝒔 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔
𝑉𝑟 = 6 𝑚Τ𝑠 de la velocidad y la aceleración
𝑉𝜃 = 6.5 = 30 𝑚Τ𝑠 𝑎𝜃 = 6.0 + 2.6.5 = 60 𝑚Τ𝑠 2
en coordenadas cilíndricas
𝑉𝑧 = 4 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑧 = 4 𝑚Τ𝑠 2 necesito transformar las coordenadas a
rectangulares
Esta transformación cumple tanto
Para velocidades como aceleraciones
𝑣𝑥 = cos120°. 6 − 𝑠𝑒𝑛120°. 30 = −28,98 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑥 = cos120°. −147 − 𝑠𝑒𝑛120°. 60 = 21,53 𝑚Τ𝑠 2
𝑣𝑦 = 𝑠𝑒𝑛120°. 6 + cos120°. 30 = −9,80 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑦 = 𝑠𝑒𝑛120°. −147 + cos120°. 60 = −157,30 𝑚Τ𝑠 2
𝑣𝑧 = 𝑣𝑧 = 4 𝑚Τ𝑠 𝑎 𝑧 = 𝑎 𝑧 = 4 𝑚 Τ𝑠 2
EJERCICIO 22
En el dispositivo mostrado para r = 3m, se observa que el cilindro pequeño (partícula A) está saliendo respecto del
tubo con 5 𝑚/𝑠 y 4 𝑚/𝑠 2 hacia afuera, simultáneamente el extremo B del eje vertical sube con 7 𝑚/𝑠 y 6𝑚/𝑠 2 y
rota con w = 5 rad/s constante en sentido anti horario, determine:
A.- La magnitud de la velocidad de la partícula A. m/s
B.- La magnitud de la aceleración de A en el eje transversal. 𝑚/𝑠 2
C.- La magnitud de la aceleración de A en el eje radial. 𝑚/𝑠 2
Analizamos los datos en coordenadas cilíndricas
𝜃 = 53° , 𝑟 = 3𝑚, 𝑧 = 4𝑚 𝑠𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒
𝜃ሶ = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒, 𝑟ሶ = 5 𝑚Τ𝑠 , 𝑧ሶ = 7 𝑚Τ𝑠 𝑉𝑟 = 𝑟ሶ 𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
𝜃ሷ = 0𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 , ሷ𝑟 = 4 𝑚Τ𝑠 2 , 𝑧ሷ = 6 𝑚Τ𝑠 2 𝑉𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
𝑉𝑧 = 𝑧ሶ 𝑎𝑧 = 𝑧ሷ
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠
𝑉𝑟 = 5 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑟 = 4 − 3.52 = −71 𝑚Τ𝑠 2
𝑻𝒆𝒏𝒆𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒂𝒔 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔
𝑉𝜃 = 3.5 = 15 𝑚Τ𝑠 𝑎𝜃 = 3.0 + 2.5.5 = 50 𝑚Τ𝑠 2
de la velocidad y la aceleración
𝑉𝑧 = 7 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑧 = 6 𝑚Τ𝑠 2 en coordenadas cilíndricas
necesito transformar las coordenadas
a esféricas
Esta transformación cumple tanto
Para velocidades como aceleraciones
𝑣𝑅 = cos53°. 5 + 𝑠𝑒𝑛53°. 7 = 8,5995 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑅 = cos53°. −71 + 𝑠𝑒𝑛53°. 6 = −37 𝑚Τ𝑠 2
𝑣𝜃 = 𝑣𝜃 = 15 𝑚Τ𝑠 𝑎𝜃 = 𝑎𝜃 = 50 𝑚Τ𝑠 2
𝑣𝜙 = −𝑠𝑒𝑛53°. 5 + cos53°. 7 = 0,2195 𝑚Τ𝑠 𝑎𝜙 = −𝑠𝑒𝑛53°. −71 + cos53°. 6 = 60,31 𝑚Τ𝑠 2
𝑣 = 17,2916 m/s
EJERCICIO 26
En el instante mostrado el brazo del robot se mueve a través de la garra tipo Puma P, donde
𝜙 = 37°, 𝜙ሶ = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 = 𝑐𝑡𝑒, 𝜄 = 0,5𝑚, 𝜄 ሶ = 0,2 𝑚Τ𝑠 ,
𝜄 ሷ = −0,3 𝑚Τ𝑠 2 , 𝛺 = 4𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠Τ𝑆 = 𝑐𝑡𝑒:
A.- La magnitud de la velocidad de la garra P. m/s
B.- La magnitud de la aceleración 𝑎𝑥 en coordenadas rectangulares
C.- La magnitud de la aceleración 𝑎𝑦 en coordenadas rectangulares
D.- La magnitud de la aceleración 𝑎𝑧 en coordenadas rectangulares
Analizamos los datos en coordenadas esféricas 𝑠𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒
𝑅 = 1,25𝑚 𝜃 = 90° 𝜙 = 37° 𝑉𝑅 = 𝑅ሶ
𝑅ሶ = 0.2 𝑚Τ𝑠 𝜃ሶ = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 𝜙 = 4𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 𝑉𝜃 = 𝑟. 𝜃.ሶ cos𝜙
𝑅ሷ = −0,3 𝑚Τ𝑠 2 𝜃ሷ = 0𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 𝜙 = 0𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 𝑉𝜙 = 𝑅. 𝜙ሶ
𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑎𝑅 = 𝑅ሷ − 𝑅𝜙 2 − 𝑅𝜃 2 cos 2 𝜙
ሶ
𝑎𝜃 = 2𝑅ሶ 𝜃cos𝜙 ሷ
+ 𝑅𝜃cos𝜙 ሶ
− 2𝑅𝜃𝜙𝑠𝑒𝑛𝜙
𝑣𝑅 = 0,2 𝑚Τ𝑠
𝑣𝜃 = 1,25.5. cos37° = 5 𝑚Τ𝑠 𝑎𝜙 = 2𝑅.ሶ 𝜙ሶ + 𝑅𝜙ሷ + 𝑅 𝜃ሶ 2 𝑠𝑒𝑛𝜙cos𝜙
𝑣𝜙 = 1,25.5 = 6,25 𝑚Τ𝑠 𝑻𝒆𝒏𝒆𝒎𝒐𝒔 𝒍𝒂𝒔 𝒄𝒐𝒎𝒑𝒐𝒏𝒆𝒏𝒕𝒆𝒔
de la velocidad y la aceleración
𝑎𝑅 = −0,3 − 1, 25.42 − 1, 25.52 . cos 2 37 = −40.23 𝑚Τ𝑠 2
en coordenadas esféricas
𝑎𝜃 = 2.0,2.5. cos37 + 0 − 2.1,25.5.4. 𝑠𝑒𝑛37 = −28,49 𝑚Τ𝑠 2 necesito transformar las coordenadas
𝑎𝜙 = 2.0,2.4 + 0 + 1, 25.52 . 𝑠𝑒𝑛37cos37 = 16,61 𝑚Τ𝑠 2 a rectangulares
Esta transformación cumple tanto
Para velocidades como aceleraciones
𝑣𝑥 = −5 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑥 = 28,49 𝑚Τ𝑠 2
𝑣𝑦 = −3,60 𝑚Τ𝑠 𝑣 = 8,0558𝑚/𝑠 𝑎𝑦 = −42,12 𝑚Τ𝑠 2
𝑣𝑧 = 5,19 𝑚Τ𝑠 𝑎𝑧 = −26,96 𝑚Τ𝑠 2
PROBLEMAS DE LA GUÍA
N° 4
EJERCICIO 1
Si el pistón B se mueve hacia la derecha con 𝑣𝐵 = 5 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 𝑦 𝑎𝐵 = 3𝑝𝑖𝑒 𝑠Τ𝑠, 2 determine:
A.- La magnitud de la velocidad del punto A.
B.- La magnitud de la velocidad angular de AB
C.- L a magnitud de la aceleración angular de AB
D.- La magnitud de la aceleración del punto A
Analizamos velocidades utilizando CIR 𝑣𝐵 = 5 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 𝑦 𝑎𝐵 = 3𝑝𝑖𝑒 𝑠Τ𝑠 2
𝑟𝑎 = 2𝑐𝑜𝑠30° 𝑟𝑏 = 2𝑠𝑒𝑛30° = 1 𝑝𝑖𝑒
𝑟𝑎 = 2𝑐𝑜𝑠30° = 1,732 𝑝𝑖𝑒𝑠
𝑟𝑏 = 2𝑠𝑒𝑛30°
𝑣𝐵 5
𝜔𝐴𝐵 = = = 5 𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠
𝑣𝑏 𝑟𝐵Τ𝐼𝐶 1
𝑣𝑎
𝑣𝐴 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐴/𝐼𝐶 = 5 1.732 = 8.66 𝑝𝑖𝑒/𝑠
(𝑣𝐴 ሻ2 8.6602
(𝑎𝐴 ሻ𝑛 = = = 50 𝑝𝑖𝑒/𝑠 2
𝜌 1.5
𝑝𝑖𝑒𝑠
a.- 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴 𝑒𝑠 𝑑𝑒 8,66 𝑠
𝑟𝑎𝑑
b.- 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝐴𝐵 𝑒𝑠 𝑑𝑒 5 𝑠
Analizamos aceleraciones
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐴Τ𝑏 − 𝜔𝐴𝐵 2 𝑟𝐴Τ𝐵
50𝑖 − (𝑎𝐴 ሻ𝑡 𝑗 = 3𝑖 + 𝛼𝐴𝐵 𝑘 × (−2 cos 30°𝑖 + 2 sin 30°𝑗ሻ − 52 (−2 cos 30°𝑖 + 2 sin 30°𝑗ሻ
50𝑖 − (𝑎𝐴 ሻ𝑡 𝑗 = 46.30 − 𝛼𝐴𝐵 𝑖 − (1.732𝛼𝐴𝐵 + 25ሻ𝑗
50 = 46.30 − 𝛼𝐴𝐵
−(𝑎𝐴 ሻ𝑡 = (1.732𝛼𝐴𝐵 + 25ሻ
𝛼𝐴𝐵 = −3.70 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
(𝑎𝐴 ሻ𝑡 = 18.59 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2
𝑎𝐴 = (𝑎𝐴 ሻ𝑡 2 + (𝑎𝐴 ሻ𝑛 2 = 18.592 + 502 = 53.34 𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2
𝑟𝑎𝑑
𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝐴𝐵 𝑒𝑠 𝑑𝑒 3,70 𝑦 𝑙𝑎
𝑠2
𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴 𝑒𝑠 𝑑𝑒 53,34𝑝𝑖𝑒𝑠/𝑠 2
EJERCICIO 2
La barra AB(con centro fijo en A) gira en sentido anti horario con 4 rad/s y 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 . Determine:
La magnitud de la velocidad relativa del punto C respecto de la barra AB.
La velocidad angula de la barra CD.
La magnitud de la aceleración relativa de C respecto de la barra AB.
La aceleración angular absoluta de la barra CD
Analizamos velocidades en la barra AB
vC v A wAB RC / A vrelC / A
vc j 0 (4k ) (4i 3 j ) ( cos(37)vrelC / A sen(37)vrelC / A )
vc j 16 j 12i 0.8vrelC / Ai 0.6vrelC / A j
x:
0 12 0.8vrelC / A
vrelC / A 15m / s
y:
vC 16 0.6vrelC / A
vC 25m / s
a.-La magnitud de la velocidad relativa del punto C respecto de la barra AB
es 15m/s.
Analizamos las velocidades en la barra CD
vC vD wCD RC / D
25 j 0 ( wCD k ) (3i )
0i 25 j 0i 3wCD j
y:
3wCD 25
wCD 8.3333rad / s
b.- La velocidad angular de la barra CD es 8.3333 rad/s
Analizamos las aceleraciones
aC a A AB RC / A wAB
2
* RC / A 2wAB vrelC / A arelC / A
252
i aCt j 0 (2k ) (4i 3 j ) 64i 48 j (8k ) (12i 9 j ) 0.8arelC / Ai 0.6arelC / A j
3
208.3333i aC j 8 j 6i 64i 48 j 96 j 72i 0.8arelC / Ai 0.6arelC / A j
x:
208.3333 6 64 72 0.8arelC / A
arelC / A 242.9125m / s 2
y:
aCt 8 48 96 0.6arelC / A
aCt 6.2525m / s 2
c.- La magnitud de la aceleración relativa de C respecto de la barra AB es
242.9125 m/s2
Analizamos las aceleraciones en la barra CD
aC aD CD RC / D wCD 2 * RC / A
208.3333i 6.2525 j 0 ( CD k ) (3i ) 69.44*(3i)
208.33i 6.2525 j 0 3 CD j 208.33i
y:
6.2525 3 CD
CD 2.0841rad / s 2
d.- La aceleración angular absoluta de la barra CD es
2.0841rad/s2
EJERCICIO 9
La manivela AB gira con velocidad angular constante de 5 rad/s. Para θ = 30° determine:
A.- La velocidad de la barra BC
B.- La magnitud de la velocidad C
Analizamos la barra AB
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴
𝑣𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 × 𝑟𝐵/𝐴
𝑣𝐵 = 5𝑘 × 0.3 3𝑖 + 0.3𝑗
𝑣𝐵 = −1.5𝑖 + 1.5 3𝑗
Analizamos la barra BC
𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐵/𝐶
𝑣𝐶 𝑖 = −1.5𝑖 + 1.5 3𝑗 + 𝜔𝐵𝐶 × 0.15 3𝑖 − 0.15𝑗
𝑣𝐶 𝑖 = −1.5𝑖 + 1.5 3𝑗 + 0.15𝜔𝐵𝐶 𝑖 + 0.15 3𝜔𝐵𝐶 𝑗
𝑟𝑎𝑑
Ecuación en el eje X: 𝑣𝐶 = −1.5 + 0.15𝜔𝐵𝐶 𝜔𝐵𝐶 = −10
𝑠
Ecuación en el eje Y: 0 = +1.5 3 + 0.15 3𝜔𝐵𝐶 𝑚 𝑚
𝑣𝐶 = −3 𝑖, ∴ 𝑣𝐶 = 3
𝑠 𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐵𝐶 𝑒𝑠 10 y la magnitud de la velocidad C es 3m/s
𝑠
EJERCICIO 17
En la figura mostrada, el disco gira en sentido anti horario, se sabe que la velocidad angular del disco es
𝜔𝐴 = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 en sentido anti horario y una aceleración angular 𝛼𝐴 = 3𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 en el mismo sentido, el disco no
desliza sobre la superficie, para 𝜃 = 37° , Determine:
A.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB
B.- La magnitud de la velocidad del bloque B
C.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
D.- La magnitud de la aceleración del bloque B
Analizando velocidades
𝜔𝐴 = 5𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠
𝑣𝐴 = 5x2 = 10m/s
23°
5 𝑅𝑎 𝑅𝑏
𝑇𝐸𝑂𝑅𝐸𝑀𝐴 𝐷𝐸 𝑆𝐸𝑁𝑂𝑆 = 10 = =
𝑠𝑒𝑛(30°ሻ 𝑠𝑒𝑛(127°ሻ 𝑠𝑒𝑛(23°ሻ
𝑅𝑎 = 7,9863 𝑅𝑏 = 3,9073
𝑣𝑎 10
𝜔𝐴𝐵 = = = 1,2521𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠
𝑅𝑎 7,9863
30° 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝑅𝑏 = 𝑣𝑏 = 1,2521x 3,9073 = 4,8925 m/s
𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐴𝐵 𝑒𝑠 1,2521𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠
𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 𝐵 𝑒𝑠 4,8925 𝑚/𝑠
𝑎𝑎 = 𝛼𝑎𝑏 . 𝑅𝑎
Analizando aceleraciones
𝑎𝑎 = 3.2 = 6 𝑚Τ𝑠 2
2
𝑎Ԧ 𝑏 = 𝑎Ԧ 𝑎 + 𝛼Ԧ𝑎𝑏 . 𝑅𝑏Τ𝑎 − 𝜔𝑏Τ𝑎 . 𝑅𝑏Τ𝑎
−𝑎𝑏 𝑖 + 0𝑗 = −0,866𝑎𝑎 𝑖 + 0,5𝑎𝑎 𝑗 + (𝛼𝑎𝑏 𝑘ሻ(−4𝑖 − 3𝑗ሻ − 1,5677. (−4𝑖 − 3𝑗ሻ
−𝑎𝑏 𝑖 + 0𝑗 = −5,196𝑖 + 3𝑗 − 4𝛼𝑎𝑏 𝑗 + 3𝛼𝑎𝑏 𝑖 + 6,2708𝑖 + 4,7031𝑗ሻ
En eje Y: 4𝛼𝑎𝑏 =7,7031 𝛼𝑎𝑏 = 1,9257 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
En eje X: −𝑎𝑏 = −5,196 + 3𝛼𝑎𝑏 + 6,2708
𝑎𝑏 = −6,8521𝑚/𝑠 2
1,9257𝑟𝑎𝑑
𝐿𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝐴𝐵 𝑒𝑠 𝑦 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑
𝑠2
De la aceleración del bloque B es 6,8521𝑚/𝑠 2
EJERCICIO 25
La rueda de 80 mm de radio, gira con una velocidad angular 𝜔 = −10𝐾(𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠ሻ y una aceleración angular
de 𝛼 = −6𝐾(𝑟𝑎 𝑑Τ𝑠 2 ሻ , sabiendo que la distancia AD es 50 mm, y considerando 𝛽 = 0° , determine:
A.- La magnitud de la velocidad del punto A
B.- La magnitud de la velocidad angular de la barra AB
C.- La magnitud de la velocidad del punto B
D.- La magnitud de la aceleración del punto A
E.- La magnitud de la aceleración angular de la barra AB
F.- La magnitud de la aceleración del punto B
