Sintonización de controladores PID
1. INTRODUCCION LAZO PID
La siguiente figura muestra una gráfica con la repuesta típica de la variable de proceso en
una lazo PID. En la figura se puede apreciar algunas características como lo son: el sobre
impulso, oscilaciones, el error en estado estacionario, y los tiempos de subida y
establecimiento. El sobre impulso y las oscilaciones son síntomas de la estabilidad del
sistema. El tiempo de subida y establecimiento nos indican la velocidad de respuesta, en un
sistema ideal se necesita que sea estable, rápido y con cero error.
𝑅𝑒𝑠𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑃𝐼𝐷
2. Control PID Difuso:
Existen dos maneras de armar un Control PID Difuso:
La primera propuesta es colocando en un solo bloque las variables, error, la derivada del
error y la doble derivada del error.
La segunda propuesta es creando cada variable por separado (su propio bloque), sumado
los bloques y obtener así el PID.
𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎
𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎
3. Diferencia grafica:
Controlador difuso con PID convencional como respaldo
Controlador difuso como sintonizador de PID convencional
𝑆𝑒𝑔𝑢𝑛𝑎 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑎
3. Objetivo de sintonizar un lazo PID:
La finalidad del lazo es hacer que el valor de la variable de proceso sea igual al valor de
referencia. El algoritmo funciona adecuadamente cuando tiene el valor correcto de las
ganancias proporcional, integral y derivativa. Esto es lo que se conoce como sintonizar el lazo.
En todo proceso de sintonizar se cambia los valores de las constantes, se varía el valor de
referencia y se mide la respuesta. Es un proceso que puede ser iterativo, dependiendo de las
herramientas con que se cuenten y la información que se tenga del proceso.
4. Formas de sintonizar un lazo
Existen software diseñados para esto, los cuales estiman las dinámicas del proceso por la
respuesta obtenida ante la variación de la referencia..
Otros métodos están basados en la teoría de control, como por ejemplo el de Zieglers y Nichols.
En la mayoría de las veces en la que se tiene que sintonizar un lazo PID, se puede hacer de
forma manual.
5. Sintonizar manualmente un lazo PID
1. Se colocan todas las constantes a cero.
2. Se incrementa la constante proporcional hasta que obtener una
respuesta lo más parecido a la respuesta deseada. En este punto es
posible que aparezca sobre impulso u oscilaciones,. Probablemente
el error en estado estacionario sea diferente de cero.
3. Para corregir el error en estado estacionario se debe ajustar la
constante integral. Es posible que aumenten el sobre impulso y las
oscilaciones.
4. Para reducir el sobre impulso y las oscilaciones se ajusta la constante
derivativa
6. PID autosintonizable
𝐷𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑡𝑖𝑝𝑜 𝑃𝐼𝐷 𝑆𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
FUNCIONES DE MEMBRESIA
RESPUESTA DE LOS SISTEMAS
5. COMPARACION DE CONTROLADORES
Las características del controlador P, PD, PI y PID se muestran claramente en la gráfica
comparativa. Sin lugar a dudas, el mejor control lo realiza el controlador PID
Ejemplo 2:
Si se tiene tres implicaciones:
𝑅1 : 𝑆𝑖 𝑥1 𝑒𝑠 𝑓𝑟𝑖𝑜1 𝑦 𝑥2 𝑒𝑠 𝑓𝑟𝑖𝑜2 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑦 = 𝑥1 + 𝑥1
𝑅2 : 𝑆𝑖 𝑥1 𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑙𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒1 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑦 = 4𝑥1
𝑅3 : 𝑆𝑖 𝑥2 𝑒𝑠 𝑐𝑎𝑙𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒2 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑦 = 8𝑥2
El razonamiento a seguir para las entradas 𝑥1 = 3 y 𝑥2 = 7 plicaciones:
Ahora bien, la diferencia entre este método y una aproximación lineal es
que las conexiones entre las relaciones son más suaves con este método.
