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Presentacion 3

El documento describe un péndulo invertido compuesto por una esfera de peso W conectada a una barra rígida ABC de longitud l mediante un resorte de constante k unido en B. Se pide: a) Calcular la frecuencia de pequeñas oscilaciones. b) Determinar el valor mínimo de "a" para que ocurran oscilaciones.

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Presentacion 3

El documento describe un péndulo invertido compuesto por una esfera de peso W conectada a una barra rígida ABC de longitud l mediante un resorte de constante k unido en B. Se pide: a) Calcular la frecuencia de pequeñas oscilaciones. b) Determinar el valor mínimo de "a" para que ocurran oscilaciones.

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Un péndulo invertido que consiste en una esfera de peso W y una

barra rígida ABC de longitud l y peso insignificante se sostiene


mediante un pasador y una ménsula en C. Un resorte de constante k
se conecta a la barra en B y no está deformado cuando la barra se
encuentra en la posición vertical mostrada. Determine a) La frecuencia
de pequeñas oscilaciones, b) El valor mínimo de “a” para el cual
ocurrirán las oscilaciones.

Calculando la energía cinética T del sistema en su posición de velocidad máxima


Observe que esta posición es también la posición de equilibrio del sistema.
a) ሶ
𝒗𝒎 = l.𝜽𝐦 N.R Si el sistema esta compuesto por un solo cuerpo rigido será la suma de la energía cinética
asociada con el movimiento del centro de masa G del cuerpo y la energía cinética
asociada
con la rotación del cuerpo alrededor de G.
𝟏 𝟐 𝟏 𝟐
ሶ T = 𝐦. 𝒗𝒎 + . I.𝒘𝒎 , I: momento de inercia
𝜃m 𝟐 𝟐

Calculando la energía cinética(T) y la energía potencial (v) :


𝟏 𝟐 𝟏
T = 𝐦. 𝒗𝒎 ሶ )𝟐
T = 𝟐 (𝐦)( l.𝜽𝐦
𝟐
V=0
Calculando la energía potencial asociada con la fuerza elástica ejercida por un
𝟏
resorte : V = 𝟐 𝑲 . 𝑿𝟐 , donde k es la constante del resorte y x es su deformación. Por
lo general se tendrá x = a.𝜽, donde a es la distancia desde el eje de rotación hasta
a.𝐬𝐢𝐧 𝜽𝒎ሶ w
el punto del cuerpo donde el resorte esta conectado y donde 𝜽 es el ángulo de
B rotación.
Por lo tanto cuando x alcanza su valor máximo 𝒙𝒎 y 𝜽 llega a su valor máximo 𝜽𝒎 es
posible expresar v como:
𝟏 𝟏
ሶ
𝜽𝐦 V = 𝟐 𝑲 . (𝑿𝒎 )𝟐 = 𝟐 𝑲 . 𝒂𝟐 .(𝜽𝒎 )𝟐

𝟏
𝑻𝟐 = 0 𝑽𝟐 = 𝑲.(a.𝐬𝐢𝐧 𝜽𝒎 )𝟐 - w.l.(1-𝐜𝐨𝐬 𝜽)……………..(1)
𝟐

Para pequeños ángulos: 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝒎 ≈ 𝜽𝒎


𝜽 𝜽𝒎 𝟐
1 - 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒎 = 2. 𝒔𝒊𝒏( 𝟐𝒎 )𝟐 = ……………..(2)
𝟐
𝐫𝐞𝐞𝐦𝐩𝐥𝐚𝐳𝐚𝐧𝐝𝐨 𝐥𝐚 𝐞𝐜𝐮𝐚𝐜𝐢𝐨𝐧 𝟐 𝐞𝐧 (𝟏)
𝟏 𝜽𝒎 𝟐
𝑽𝟐 = 𝑲. 𝒂 .(𝐬𝐢𝐧 𝜽𝒎 ) - w.l.( )
𝟐 𝟐
𝟐 𝟐
𝟐
𝟏 𝜽
𝑽𝟐 = 𝑲. 𝒂𝟐 .𝜽𝒎 𝟐 - w.l.( 𝒎 )
𝟐 𝟐
𝟏 𝟐
𝑽𝟐 = 𝜽 [𝑲. 𝒂 - w.l)
𝟐
𝟐 𝒎

la energía total del sistema se conserva, T1 + V1 = T2 + V2,


𝟏
(𝐦)( ሶ ) 𝟐 + 0 = 0 + 𝟏 𝜽𝒎 𝟐 [𝑲. 𝒂𝟐 - w.l) ……………..(3)
l.𝜽𝐦
𝟐 𝟐
𝑾
ሶ = 𝑾𝒏 . 𝜽𝒎 , donde : m =
𝒔𝒂𝒃𝒆𝒎𝒐𝒔 ∶ 𝜽𝐦 ……………..(4)
𝒈
𝐫𝐞𝐞𝐦𝐩𝐥𝐚𝐳𝐚𝐧𝐝𝐨 𝐥𝐚𝐬 𝐞𝐜𝐮𝐚𝐜𝐢𝐨𝐧𝐞𝐬 𝐝𝐞 𝟒 𝐞𝐧 (𝟑)
𝑾 𝟐
.𝒍 .(𝑾𝒏 )𝟐 . (𝜽𝒎 )𝟐 = (k. 𝒂𝟐 - w.l) (𝜽𝒎 )𝟐
𝒈
k.𝒂𝟐 − w.l
(𝑾𝒏 )𝟐 = 𝑾 𝟐
.𝒍
𝒈

k.𝒂𝟐 − w.l
𝑾𝒏 = 𝑾 …………….(3)
.𝒍𝟐
𝒈

Hallando la frecuencia:
𝒘𝒏 𝒘𝒏 : Frecuencia
𝒇𝒏 = natural
𝟐𝝅
k.𝒂𝟐− w.l T=
𝟐𝝅
𝑾 𝟐 𝒘𝒏
𝒈 .𝒍
𝒇𝒏 = …… Rpta.
𝟐𝝅

b) Calculando el valor máximo de “a”


Nota: para calcular el valor máximo de a es necesariamente la
frecuencia igual a cero.
𝒇𝒏 = 0
k.𝒂𝟐 − w.l
𝑾 𝟐
𝒈 .𝒍
=0
𝟐𝝅
k.𝒂𝟐 − w.l
𝑾 >𝟎
.𝒍𝟐
𝒈
k.𝒂𝟐 − w.l > 𝟎
𝒘.𝒍
a= …….. Rpta.
𝒌

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