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Método Del LGR

Este documento describe el método del diagrama de la región de ganancia (LGR) para analizar la estabilidad de sistemas de lazo cerrado. Explica cómo calcular la ecuación característica, las condiciones de magnitud y ángulo, los polos y ceros, y trazar las asíntotas en el plano complejo para determinar si un punto pertenece al LGR. También menciona algunas aplicaciones como estudiar la estabilidad en función del parámetro k y ajustar k para lograr un comportamiento deseado ubicando las raíces

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Jorge Andon Portillo
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Método Del LGR

Este documento describe el método del diagrama de la región de ganancia (LGR) para analizar la estabilidad de sistemas de lazo cerrado. Explica cómo calcular la ecuación característica, las condiciones de magnitud y ángulo, los polos y ceros, y trazar las asíntotas en el plano complejo para determinar si un punto pertenece al LGR. También menciona algunas aplicaciones como estudiar la estabilidad en función del parámetro k y ajustar k para lograr un comportamiento deseado ubicando las raíces

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Método del LGR

Se muestra un sistema en lazo cerrado, en donde la constante k es el


parámetro que se va a variar para trazar el LGR, la variación de k es
desde cero hasta infinito (0 ≤ k < ∞ ).
Método del LGR
La función de transferencia es

La ecuación característica es

Condición de Magnitud

Condición de Angulo G(s)H(s)=±180°(2k+1), (k=1,2,…)


Método del LGR
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las
de magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos en
lazo cerrado.

En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la


ecuación característica se escribe como
Ejemplo 1
Determinar si el punto S0=-1+2j hace parte del LGR del sistema en lazo
cerrado representado por la siguiente función de transferencia.

Los polos son: 0,-5 y -2±2j


Los ceros son: -1
Para determinar el aporte angular de
cada polo y cero al punto S0,
calculamos los ángulos Ψn y Φn.
Método del LGR
Se debe calcular y dibujar las asíntotas, los segmentos del LGR del
sistema inician en los polos y terminan en los ceros siguiendo las
asíntotas. El punto del cual parten las asíntotas esta determinado por.

El ángulo de cada asíntota con respecto al eje real del plano complejo
esta determinado por
Ejemplo
Siguiendo el análisis anterior, calcular el numero de asíntotas, el angulo
de cada una, el punto de partida, luego de los cálculos dibujar en el
plano complejo las asíntotas.

El numero de asíntotas es:


np-nz=4-1=3
Ejemplo
Los ángulos de cada asíntota son: El punto de partida de las asíntotas es:
Ejemplo
Una vez obtenido el punto de partida y la pendiente de las asíntotas se
dibujan en el plano complejo.
Método del LGR
Aplicaciones
• Estudiar la estabilidad del sistema en función de los valores k
• Conseguir que el comportamiento transitorio del sistema responda a
unas especificaciones prefijadas ajustando un parámetro k. Esto se
consigue ubicando las raíces del lado cerrado en la situación deseada.

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