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Uso de Sisotool en Matlab para Controladores

Este documento describe la herramienta Sisotool de Matlab, la cual permite obtener el lugar geométrico de las raíces de manera dinámica para el diseño de controladores, compensadores y filtros. Sisotool permite visualizar la respuesta en frecuencia del sistema y mover los polos y ceros del controlador de lazo cerrado para cumplir con las especificaciones del diseño. La herramienta se utiliza con el comando sisotool(G,C,H,F) y ofrece diferentes opciones para personalizar el diseño del controlador.

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Karlos Antonio Salinas Morales
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Uso de Sisotool en Matlab para Controladores

Este documento describe la herramienta Sisotool de Matlab, la cual permite obtener el lugar geométrico de las raíces de manera dinámica para el diseño de controladores, compensadores y filtros. Sisotool permite visualizar la respuesta en frecuencia del sistema y mover los polos y ceros del controlador de lazo cerrado para cumplir con las especificaciones del diseño. La herramienta se utiliza con el comando sisotool(G,C,H,F) y ofrece diferentes opciones para personalizar el diseño del controlador.

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HERRAMIENTA:

SISOTOOL
INGENIERIA ELECTRICA
- GUEVARA PINTO JEFF
- SANCHEZ MONTESINOS HEBERTH
- SALINAS MORALES KARLOS
- TAIPE SARAZA LUIS
AQP - 2018
Lugar geométrico de las raíces de
lazo cerrado
 Gráfica que nos permite conocer las posibles ubicaciones de los
polos de lazo cerrado del sistema dependiendo de la ganancia del
controlador y de la ubicación de los polos y ceros de la función de
lazo abierto.
 Al variar otro parámetro que no sea la ganancia del controlador o
al variar dos o más parámetros a la vez, el análisis de esta gráfica se
complica. Por eso recurrimos a herramientas como Sisotool para el
diseño de controladores.
¿Qué es Sisotool?

 Herramienta de Matlab que permite obtener el lugar geométrico


de las raíces de manera dinámica. Es usado para el diseño de
controladores,compensadores y filtros ya que también permite
visualizar la respuesta en frecuencia del sistema.
 Para utilizar esta herramienta se utiliza el siguiente comando:

 sisotool(G,C,H,F)
Sintaxis

sisotool(G,1,H,1)

 Sisotool nos permite realizar el diseño del controlador y del filtro, es


decir de C y F por lo que en el comando anterior se los deja como
1. Note que Matlab asume realimentación negativa; tanto esto
como la arquitectura del sistema se puede editar como veremos
más adelante.
Entorno
Entorno
Cambiar la arquitectura
Respuesta en el tiempo
Respuesta en el tiempo
Respuesta en el tiempo

 Es importante que se muestren las


especificaciones de :
 *Valor Pico/ Overshoot
 *Valor Final
 *Tiempo de estabilización

 En este ejemplo no existe sobrenivel


porcentual, por lo que no se muestra.
Personalización Siso Design
Personalización Siso Design
Controladores
Controladores
Controladores

 Se puede cambiar la ubicación de los polos de lazo cerrado


cambiando la ganancia del controlador desde el tab
Compensator Editor de la ventana Control and Estimation Tools
Manager, o moviendo los mismos en la ventana SISO Design que es
la que tiene el lugar geométrico de las raíces. De igual manera,
cuando se agreguen polos o ceros al controlador se lo realizará por
cualquiera de las dos ventanas.
Controladores

 Normalmente se utiliza el Compensator Editor cuando se conoce la


ubicación exacta del polo o cero a agregar o la ganancia del
sistema. En cambio la ventana SISO Design se utiliza cuando no se
conoce la posición exacta de los polos y ceros, sino que la posición
a escoger de los mismos depende de los requerimientos del diseño
del controlador y del lugar geométrico resultante.
Simbologia

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