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Denavit Hartenberg

El documento describe los pasos para establecer el marco de referencia de cada articulación de un robot. Los pasos incluyen numerar las articulaciones, establecer el marco base, establecer el eje Z de cada articulación, ubicar el origen en la intersección del eje Z actual con el anterior o en la intersección de la normal común con el eje Z, y establecer los ejes X e Y. Se proveen ejemplos de robots de 3 grados de libertad, 4 grados de libertad y 6 grados de libertad.

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Santiago David Velez
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PUMA 260

1. Number the joints


2. Establish base frame
3. Establish joint axis Zi

1 2
4. Locate origin, (intersect. of Zi & Zi-1) OR
(intersect of common normal & Zi )

Z1 5. Establish Xi,Yi

O1 3
X1 Z2 Z6
Y1
Y3O2 Z5 Z4
O3 X  Y6
Y2 2
O
6
5
Z0 6
X3 4Y Y5
t
O5 X5 X6
O4 Z 3
X4 4
X i  (Zi 1  Zi ) / Zi 1  Zi
Yi  (Zi  X i ) / Zi  X i
Ejemplo: 3DOF
Ejemplo: 3DOF
d1 es constante
no necesariamente 0
Ejemplo: 4DOF (SCARA)
Ejemplo: 4DOF
• Recuerda que para calcular la cinemática directa hay obtener la
relación entre todos los sistemas de referencia sucesivos:
– i respecto i-1 para i=1..N
• Dicha relación viene dada por la matriz de transformación
homogénea:
1
• Ai es función de parámetro(s), el resto están fijados para la
articulación
Para nuestro ejemplo, la cinemática directa quedaría:
Ejemplo: 6DOF PUMA 560
Ejemplo: 6DOF PUMA 560
Calcula la cinémitica directa: 6DOF PUMA 560
Ejemplo: 6DOF PUMA 560
Ejemplo: 6DOF PUMA 560

Inicialmente (90,0,90,0,0,0)

Joint i i i ai(mm) di(mm)


1 1 -90 0 0
2 2 0 431.8 149.09
3 3 90 -20.32 0
4 4 -90 0 433.07
5 5 90 0 0
6 6 0 0 56.25
Ejemplo: 6DOF PUMA 560
Ejemplo: 6DOF PUMA 560
Ejemplo: 6DOF RPPRRR
Ejemplo: 6DOF RPPRRR
Ejemplo: 6DOF Stanford
Ejemplo: 6DOF Stanford

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