SISTEMAS
DE CONTROL
AUTOMÁTICO
Dr. Leopoldo Pavesi
Academia Politécnica Aeronáutica
Septiembre 2017
Contenidos
• ¿Qué es un sistema de control?
• Concepto de señal.
• Concepto de sistema.
• Modelos de sistemas.
• Función de transferencia.
• Tipos de control.
• Estructura de un sistema de control.
• Elementos de un sistema de control.
• Tecnologías actuales de control.
¿Qué es un sistema de
control?
• Controlar un proceso: mantener
constantes ciertas variables prefijadas
de antemano.
Ejemplos: Presión, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad
• Sistema de control :conjunto de
elementos que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca
fiel a un programa establecido.
Ejemplo biológico
• Temperatura de nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por encima de 37ºC, se
suda, refrescando el cuerpo.
• Si la Tª tiende a bajar de 37ºC, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contracción muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
– Sistema de medida o sensores -> Células
nerviosas de la piel
– Señal de consigna -> 37ºC
– Acción de control de la temperatura ->
Sudar o temblar
Señal
• Cualquier magnitud física o variable que
varía en el tiempo
• Ejemplos: señal eléctrica, temperatura,
velocidad, posición…
Tipos de señales
• Señal analógica (nº
infinito de valores) y
que tiene una variación
continua en el tiempo.
• Señal digital (nº finito
de valores) y que tiene
una variación discreta
de valores en el tiempo.
• Señal digital binaria
(dos valores concretos,
1 y 0) la señal eléctrica
sólo puede adoptar dos
niveles de tensión.
Ventajas de utilizar señales
eléctricas
• Procesamiento sencillo, económicos,
fiables
• Transmisión sin dificultad a largas
distancias
• Almacenamiento masivo para
análisis posterior
Concepto de Sistema:
• ¿Qué es un sistema?
• Combinación de componentes
que actúan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
• ¿Cómo se representa un
sistema?
• Como un rectángulo o caja
negra y variables que actúan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).
Modelos de Sistemas
• ¿Qué es un modelo?
– Representación que permite
entender el funcionamiento de un
sistema
modelo matemático, físico,
económico
• Modelo Entrada - Salida:
– describe la relación estímulo -
respuesta del proceso y conduce a
la llamada Función de
Transferencia del proceso.
Función de Transferencia
• Función de transferencia se designa por G(s), y es el
cociente entre la transformada de Laplace de la señal de
salida y la transformada de Laplace de la señal de
entrada (ecuación diferencial)
Tipos de control, atendiendo
al circuito implementado
• Control manual: El operador aplica las
correcciones que cree necesarias.
• Control automático: La acción de control se
ejerce sin intervención del operador y su
ejecución es realizada por una máquina o un
computador (PLC)
Estructura de un sistema de control
• Sistemas de control en LAZO ABIERTO
– Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIÓN
• Sistemas de control en LAZO CERRADO
– En un sistema de control de lazo cerrado, la
salida del sistema y otras variables, afectan el
control del sistema.
TIENE REALIMENTACIÓN
Sistemas de control de LAZO ABIERTO
• Ejemplo: el aire acondicionado de un vehículo
• No se miden variables del sistema
• El control no tiene información de cómo está la
salida
• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y
el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situación
Sistemas de control de LAZO CERRADO
• Ejemplo: el climatizador de un avión.
• Se realizan constantemente mediciones de
temperatura, presión y humedad del interior del avión
• El control tiene información de cómo está la salida
• Si aparecen perturbaciones, éstas pueden ser
compensadas
Señal o Acción Variable
De Control Perturbaciones
manipulada
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV
Controlador Señal Amplificada DV
Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso
E (Error) Amplificador PV
SP PV Sensor o
Set Point Transmisor Transductor E. primario
Referencia
Consigna Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
Tipos de sensores
• Por el principio físico: • Por la salida:
– Eléctrica
– Resistivo
• activos
– Capacitivo • pasivos
– Inductivo – Mecánica
– Piezoresistivo
• Por la magnitud a medir,
– Fotovoltáico es la clasificación más
– Electromagnético utilizada:
– Termomagnético – Temperatura
– Piezoeléctrico – Presión
– Caudal
– Posición
– Velocidad
ACTIVIDAD GRUPAL
• Analizar los siguientes sistemas, explicando qué
tipo de lazo es y porqué.
– Tostadora de pan
– Lavadora de ropa
– Refrigerador
– semáforo
• Identificar en cada sistema anterior, las señales
y elementos típicos de un sistema de control.
Dibujar el diagrama de bloques.
• Sugerencias de mejora de los sistemas
anteriores
Diagrama de proceso de un control
de nivel
qi
h w
LT LC
u
q
Sistemas SCADA: Supervisión,
Control y Adquisición de Datos.
Terminal de operación remoto
Sistemas SCADA
TCP/IP
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
Redes de control distribuido
Nivel de
fábrica
Ethernet/TCP/IP Controlador TCP/IP/Ethernet
Area
Tiempos de PC/VME
ciclo bus CNC
< 1000 ms
Nivel del
celda PROFIBUS-FMS
Tiempos de VME/PC
ciclo bus PLC
DCS
< 100 ms
Nivel de
campo PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
Próxima clase
• Sistemas de primer
orden
– Ganancia
– Constante de tiempo
????? • Señales de entrada
típicas
?? – Escalón
? – Impulso de Dirac
??????
Resumen y palabras clave
¿Qué es un sistema de control?
Señal
sistema
Modelos
Función de transferencia
Tipos de control
Estructura de un sistema de control
Elementos de un sistema de control
Tecnologías actuales de control
