Can Bus/Can Open
Programacin de Sistemas
Mecatrnicos
Ingeniera Mecatrnica
Docente: Alonso Sandoval
Alumnos:
Vzquez Andana Reyes Armando
Garca Tacho Luis Alonso
Reyes Peraza Adriana Alexia
CAN
Controlador de red loca.
Utiliza dos conducciones
denominadas Bus para
transmisin de datos
(forma rpida).
Las seales a transmitir
se trata de datos en
cdigo binario.
BUS CAN
CAN (acrnimo del ingls Controller Area Network) es un protocolo de
comunicaciones desarrollado por la firma alemana Robert Bosch GmbH,
basado en una topologa bus para la transmisin de mensajes en entornos
distribuidos. Adems ofrece una solucin a la gestin de la comunicacin entre
mltiples CPUs (unidades centrales de proceso).
CAN es una red duradera y econmica que permite a varios dispositivos comunicarse
entre s. Un beneficio es que permite a las unidades de control electrnico (ECUs) tener
una sola interfaz CAN , en lugar de diferentes entradas analgicas y digitales para cada
dispositivo en el sistema.
HISTORIA
El desarrollo del bus CAN comenz en 1983 en Robert Bosch GmbH . El
protocolo fue lanzado oficialmente en 1986 en la sociedad de los
ingenieros automotores (SAE) conferencia en Detroit , Michigan . Los
primeros chips de controlador CAN, producidos por Intel y Philips, salieron
al mercado en 1987. El BMW Serie 8 (E31) de 1988 fue el primer vehculo
de produccin en ofrecer un sistema de cableado multiplexado basado en
CAN.
Previo a eso, los fabricantes automotrices conectaban dispositivos
electrnicos en los vehculos utilizando sistemas de cableado de
punto a punto. Sin embargo, conforme los fabricantes comenzaron a
utilizar ms y ms dispositivos electrnicos en los vehculos, los
arneses de estos suban en su peso y costo general. Al reemplazar el
cableado por redes de comunicacin en los vehculos, se logr
reducir el costo del cable, su complejidad y su peso.
CARACTERISTICAS
CAN se basa en el modelo productor/consumidor, el cual es un
concepto, o paradigma de comunicaciones de datos, que describe
una relacin entre un productor y uno o ms consumidores. CAN es
un protocolo orientado a mensajes, es decir la informacin que se
va a intercambiar se descompone en mensajes, a los cuales se les
asigna un identificador y se encapsulan en tramas para su
transmisin. Cada mensaje tiene un identificador nico dentro de la
red, con el cual los nodos deciden aceptar o no dicho mensaje.
Dentro de sus principales caractersticas se encuentran:
1.- Los sistemas de bus aumentan la flexibilidad en caso de
modificaciones. Los cambios de software como, por
ejemplo, las actualizaciones, pueden realizarse con
comodidad y sin gran coste.
2.- Asimismo, por su configuracin modular, un sistema de
bus es flexible y ampliable.
3.- Gracias al optimizado intercambio de la informacin,
puede prescindirse de mini-unidades de control
individuales. En una misma unidad de control pueden
reunirse varias funciones. Un ejemplo es la unidad de
control central del sistema de confort.
4.- Los buses ofrecen una opcin simplificada de
diagnstico, porque los componentes correspondientes
estn integrados en un sistema general. Los fallos pueden
detectarse desde un puesto central.
5.- Con la proteccin de los protocolos de datos se
consiguen unos menores coeficientes de fallos.
Topologas de Red
Por topologa se entiende, en general, el tipo de interconexin. Por
topologa fsica se entiende la disposicin de los nodos de la red y las
conexiones. La topologa lgica se refiere al flujo de datos entre los
aparatos.
Inconvenientes:
Ventajas: -Una avera en el cable
-Fallo de un ordenador no afecta principal provoca la cada de
el funcionamiento de la red. toda la red.
-Menor coste de cableado. -Necesidad de un protocolo
-Fcilmente ampliable para asegurar una
-No se precisan ms aparatos para transmisin sin errores
la transmisin.
Mtodos de direccionamientos
Los intercomunicadores intercambian mensajes enviando y
recibiendo noticias. En tecnologa se llama mtodo de
direccionamiento a la manera de dirigirse a los
intercomunicadores.
Multicast
Caracteristicas:
-El emisor enva su mensaje a todos los receptores.
- Los receptores deciden, segn el contenido de la noticia, si el
mensaje les concierne.
-Cualquier intercomunicador puede ser emisor y receptor.
-Mtodo orientado al contenido.
El CAN Bus de datos
En este tipo de transmisin la informacin se transmite a travs de dos
cables. Independientemente de la cantidad de unidades de control
abonadas y de la cantidad de informacin transmitida.
El CAN Bus de datos
En este tipo de transmisin la informacin se transmite a travs de dos cables.
Independientemente de la cantidad de unidades de control abonadas y de la
cantidad de informacin transmitida.
Ventajas:
Cableado muy simplificado
Transmisin rpida de datos
entre las unidades de control
Ahorro de espacio gracias a
unidades de control con conectores
pequeos.
Tipos de bus CAN
La especificacin de los buses CAN esta recogida en el conjunto de
estndares ISO 11898. Dicha especificacin define las dos primeras
capas, la capa fsica y la capa de enlace de datos, del modelo OSI de
interconexin de sistemas. Sobre la base de dichos estndares, los
buses CAN se pueden clasificar en dos tipos:
CAN de alta velocidad
ISO 11898-2, tambin llamado CAN de alta velocidad, usa un nico bus lineal
terminado en cada extremo con sendas resistencias de 120 . Es importante que el valor
de las resistencias de terminacin coincida con la impedancia caracterstica del bus,
definida en 120 , para evitar reflexiones en la lnea que podran perturbar la
comunicacin. Con esta configuracin la velocidad del bus es de un mximo de 1
Mbit/s.
CAN de baja velocidad tolerante a fallos
ISO 11898-3, tambin llamado CAN de baja velocidad tolerante a fallos, puede
utilizar un bus lineal, un bus en estrella o mltiples buses en estrella conectados
por un bus lineal. El bus est terminado en cada nodo por una fraccin de la
resistencia de terminacin total. La resistencia de terminacin total debera ser
un valor prximo a 100 , pero no inferior a 100 . Este estndar permite
velocidades de hasta 125 kbit/s.
Cables data
Los distintos nodos de un bus CAN deben estar interconectados mediante un par
de cables trenzados con una impedancia caracterstica de 120 , y puede
ser cable apantallado o sin apantallar. El cable trenzado proporciona proteccin
frente a interferencias electromagnticas externas.
Niveles de tensin del bus
La transmisin de seales en un bus CAN se lleva a
cabo a travs de dos cables trenzados. Las seales de
estos cables se denominan CAN_H (CAN high) y
CAN_L (CAN low) respectivamente. El bus tiene dos
estados definidos: estado dominante y estado recesivo.
En estado recesivo, los dos cables del bus se
encuentran al mismo nivel de tensin (common-mode
voltage), mientras que en estado dominante hay una
diferencia de tensin entre CAN_H y CAN_L de al
menos 1,5 V.
Las propiedades de la lnea de transmisin limitan el
ancho de banda de los datos. Orientativamente, se
aceptan los siguientes valores como lmite de longitud
del bus en funcin de la tasa de transferencia:
Longitud del bus Tasa de transferencia
(m) (kbit/s)
40 1000
100 500
200 250
500 100
1000 50
Todos los nodos de un bus CAN deben trabajar con la misma tasa de
transferencia nominal. La sincronizacin es especialmente importante en
la fase de arbitraje ya que durante el arbitraje cada nodo debe ser capaz
de observar tanto los datos transmitidos por l como los datos
transmitidos por los dems nodos.
Trama de datos
Un trama de datos es generado por un nodo
can cuando transmite informacin.
Derivaciones de can bus
CANaerospace (para la aviacin)
CANopen (para automatizacin industrial)
DeviceNet (para automatizacin industrial)
EnergyBus (para vehculos elctricos)
GMLAN (de General Motors)
ISO 11783 o ISOBUS (para la agricultura)
NMEA 2000 (para la industria marina)
VSCP (para la automatizacin de edificios)
CAN OPEN
CANopen es una red abierta admitida por ms de 400 empresas de
todo el mundo y promocionada por CAN in Automation. CANopen
est normalizada en EN 50325-4 e ISO 15745-2 por la descripcin de
su dispositivo.
Relacin entre el modelo OSI y los estndares CAN y
CANopen
Capa 1: Cableado
Capa 2: Transferencia de
datos
Capa: Aplicaciones
Historia
En 1992 se constituye CiA con el objetivo de promover aplicaciones industriales del bus
CAN.
Dos aos ms tarde, en 1994 CiA publica las primeras especificaciones de una capa de
aplicacin CAL .
En 1995 aparece el documento DS-301 proponiendo a CANopen como un perfil de
comunicaciones que trabaja haciendo uso del conjunto de herramientas desarrollado en CAL.
En l se definen tambin los perfiles de dispositivo para diferentes familias de productos
(encders, variadores de velocidad, entradas y salidas remotas, etc)
En 1999 tiene lugar una reestructuracin importante, en la que se integran todas las
especificaciones de CAL dentro del documento de descripcin de CANopen.
A partir de entonces se han corregido errores y se han realizado mejoras menores que han
quedado recogidas en la versin del documento CiA 301 (descargable de la web de CiA) y en
la norma EN 50325-4 de 2002.
CARACTERISTICAS
Modelo de referencia
Siguiendo el modelo de referencia OSI, los niveles fsico y de enlace son
los mismos que en el Can Bus. CANopen especifica el nivel de
aplicacin, resultando una arquitectura simplificada con slo tres capas,
muy comn en los buses de campo.
En la prctica no significa que las capas intermedias estn totalmente
vacas, sino que la mayor parte de los servicios que ofrecen no tienen
utilidad para un bus industrial. La solucin es aligerar la
implementacin suprimiendo esas capas y trasladando los servicios
necesarios a la capa superior, que es la de aplicacin.
Caractersticas fsica
Se puede decir que CANOpen es un compuesto entre CAN y una serie de
servicios de comunicacin. Algunos datos:
2 pares trenzados (blanco, azul, negro, rojo)
Protocolo multimaestro (Solo un maestro en bus CANOpen y dispositivos
de Schneider Electric)
Topologa: en serie y/o con derivaciones
Finales de lnea (2 resistencias de 120 ohmios por segmento)
Velocidad: 1Mbit a 40m // 50kbit a 1Km
Muy robusto y econmico
productor/consumidor y maestro/esclavo
64 nodos mximo por segmento y 127 nodos en el bus.
Funciones de comunicacin
Configuracin de hardware
Accesorios CanOpen
DVP-SX2 + DVPCOPM-SL
(CANOpen Master)
2. VFD-EC (esclavo incrustado
CANOpen
3. TAP-CN03 (divisor CANOpen con
resistencia de terminales)
4. TAP-CB03 (cable CANOpen)
Modelo de comunicacin
Especifica los diferentes servicios y objetos de comunicacin y los modos disponibles de
mensajera. Soporta la transmisin sncrona y asncrona de mensajes. Se admiten tres tipos
de relaciones de comunicacin:
Maestro/Esclavo. En todo momento hay un nico maestro que dirige las
comunicaciones para una determinada funcionalidad; el resto de dispositivos se
consideran esclavos.
Cliente/Servidor. Es una relacin entre un slo cliente y un slo servidor. El cliente hace
una peticin que provoca que el servidor realice una determinada tarea.
Productor/Consumidor. Involucra a un productor y cero o ms consumidores. Hay dos
modelos diferentes:
- Modelo Puch
- Modelo Pull
Topologas y conexion con CANopen
Estructura de una red Can Open en general
La red CANopen utiliza un
cable de par trenzado para
transmitir las distintas seales,
que termina en ambos extremos
fsicos con resistores de 120 .
Para los nodos CANopen se
utiliza una seal de masa
separada como referencia
comn.
Cada componente permite una interconexin de
las seales siguientes
Topologas
Topologa con un repetidor
Topologas mediante un puente
Cascada de cajas de derivacin
Topologa con fuente de alimentacin externa
Protocolo CanOpen
El protocolo est estandarizado por CiA (www.can-cia.com)
CAN en la Automatizacin. Es un protocolo de alto nivel de
CAN. Define servicios de comunicacin orientados a
soluciones industriales de automatizacin Cada dispositivo de
un cierto tipo, sea del fabricante que sea, comunica sus
funciones bsicas mediante el mismo perfil. La informacin de
cada nodo se estructura en un Diccionario de objetos.
Se trata de comunicaciones de tipo:
Productor/Consumidor para datos
configurados (PDO = Comunicaciones
Implcitas)
Maestro/Esclavo para datos programados
(SDO = comunicaciones explcitas)
Maestro / Esclavo para gestin de red (NMT)
Esquema de comunicacin entre nodos
