MT227-2013
Control Optimo
Prof. Rosa Garrido
1
Definicin del Problema
Preguntas:
Como se define un control ptimo?
Cual es el problema cuando uno disea control?
Por qu resolvemos la ecuacin de Riccati?
Cmo son implementados los reguladores ptimos?
Cul es el alcance de estas reglas?
2
Control- Regulador Optimal
En un controlador ptimo, la funcin que representa el
comportamiento del sistema se reduce al mnimo:
Algunas Funciones de Comportamiento:
Integral del error Absoluto
Integral of Absolute Error (IAE)
Integral del cuadrado del Error
Integral of Square Error ( ISE)
Integral del Error Absoluto
ponderado en tiempo.
Integral of Time-weighted Absolute
Error (ITAE)
3
Control ptimo de un carro cohete
x1 (t ) : Posicin
x2 (t ) : Velocidad
u (t ) : Fuerza Conductora
m : masa(m 1kg)
Condicione s Iniciales :
El carro se desplaza en ambas
direcciones x1 (0) 2m, x2 (0) 1 m / s
Objetivo: posicionar al carro en la posicin 0, donde estara
detenido.
Condicin del Objetivo : posicin x1s 0, velocidad x2s 0
Cul es la estratgia optima que permite que el carro cumpla su
objetivo y que requiera la mnima fuerza para lograrlo?
4
Representacin de Espacio Estado
x1 (t ) : Posicin
x2 (t ) : Velocidad
u (t ) : Fuerza Conductora
m : masa(m 1kg)
Modelo :
Condicione s Iniciales : Puntos estacionarios :
x1 (0) 2m, x2 (0) 1 m / s x1s 0, x2s 0
Objetivo del control Optimo
minimizar las desviaciones : x1s x1 (t); xs2 x 2 (t)
minimizar la fuerzamotr iz : u(t) 5
Funcin cuadrtica en control
La tarea del control optimo es minimizar la diferencia entre el punto de
referencia xs y el valor actual x(t) , dentro del tiempo t [t 0 , t f ]
Un cambio puede ser el valor objetivo establecido a cero:
Para sistemas con mltiples variables de estado se tiene:
En la frmula anterior hay factores de ponderacin para cada variable
introducida.
6
Funcin cuadrtica en control
Ejemplo: El primer objetivo del rgimen ptimo del carro cohete es de
reducir al mnimo las desviaciones:
Si elige q1=1 y q2=2 significa una mayor exigencia de la eliminacin del
error de velocidad.
En este caso:
7
Funcin cuadrtica en control
Al mismo tiempo los valores de la variable de control son minimizadas,
tal que
Al final del intervalo de tiempo t = tf , las variables de estado tienden al
valor nominal (cero):
El objetivo completo del regulador optimo:
8
Proceso Dinmico
9
Representacin grfica de una variable
de estado
10
El objetivo del control ptimo :
11
Problema de Control Optimo
El control ptimo u * (t) es la solucin al problema de minimizar el
un funcional de costo J.
Al mismo tiempo que las restricciones son satisfechas.
Es necesario un enfoque a la solucin matemtica de este problema
12
Regulacin Lineal Cuadrtica
Conocidas:
Las Matrices de Estado :
Condicin inicial :
Por determinar:
Matrices simtricas de la
Funcin objetivo
Este es un problema de optimizacin convexa!
Como podemos resolver el problema?
13
Problema de Optimizacin con
restriccin
Problema de optimizacin:
Minimizar la funcin objetivo sujeta a las restricciones
14
Problema de Optimizacin con
restriccin
Problema de optimizacin:
15
Programacin no Lineal
16
Programacin no Lineal
17
Programacin No Lineal
18
Programacin No Lineal
19
Programacin Cuadrtica
20
21
Efecto de Ponderacin
22
Condiciones de Optimalidad de los
sistemas dinmicos
23
Derivacin de la Ecuacin de Riccati
24
Derivacin de la Ecuacin de Riccati
25
Derivacin de la Ecuacin de Riccati
26
Derivacin de la Ecuacin de Riccati
27
Regulacin Optima de los sistemas
variantes en el tiempo
28
Regulacin Optima de los sistemas
invariantes en el tiempo
29
Implementacin del Regulador
Optimal
30
Regulador ptimo de un carro cohete
x1 (t ) : Posicin
x2 (t ) : Velocidad
u (t ) : Fuerza Conductora
m : masa(m 1kg)
Condicione s Iniciales : Set po int :
x1 (0) 2m, x2 (0) 1 m / s x1s 0, x2s 0
31
Regulador ptimo de un carro cohete
32
Regulador ptimo de un carro cohete
33
Resultados del Regulador Optimo
34
Resultados del Regulador Optimo
35
Valor de la funcin de Costo ptima
36
Valor de la funcin de Costo ptima
37
La matriz de Riccati es definida positiva
38
Proyecto de Control Optimo
Paso 1- Modelamiento con representacin en espacio-estado.
Paso 2- Anlisis de controlabilidad del sistema
Paso 3- Definicin de la Funcin de Costo y seleccin de las
matrices de ponderacin.
Paso 4- Resolver la ecuacin de Riccati
Paso 5- Simulacin
Otras Prioridades en el diseo:
Disear un observador de estados adecuado
Eliminacin de las perturbaciones usando efecto integral
Ubicacin de polos del sistema cerrado.
39
Controlador de Riccati en base a la
salida
40
Controlador de Riccati en base a la
salida
41
Controlador de Riccati en base a la
salida
42
Controlador de Riccati en base a la
salida
43
Controlador de Riccati en base a la
salida
44
Diseo de Observadores
45
Diseo de Observadores
46
Uso de Integradores
47
Uso de Integradores
48
Aplicaciones
49
