Clasificacin de los robots industriales
segn su sistema de control
Para que el robot realice sus movimientos
adecuadamente, es necesario que un sistema
controle a los actuadores para regular dichos
movimientos. En la industria se tienen cuatro
tipos de robots de acuerdo a su sistema de
control:
Robot
Robot
Robot
Robot
de secuencia limitada
con control punto a punto
con control de recorrido continuo
de recorrido inteligente
Robot de secuencia limitada
Este tipo de robots tienen el tipo de control ms
bsico o de nivel ms bajo. No utilizan servo-control
para posicionar sus articulaciones, por lo tanto no
son muy exactos. Para establecer los puntos finales
de desplazamiento utilizan interruptores de lmite o
topes mecnicos en las articulaciones.
El establecimiento de las
posiciones y las secuencias
de estos topes, determinan
el
movimiento
de
las
articulaciones del robot, en
lugar de que estas se
muevan
siguiendo
una
trayectoria
fijada
por
Sistema Pick and Place de Festo
Robot de secuencia limitada
Con este mtodo de control, las articulaciones solo
pueden desplazarse a sus lmites de desplazamientos
extremos. Esto limita de manera importante el nmero
de puntos que pueden especificarse para la realizacin
de una tarea.
La secuencia en la que
se realiza el ciclo de
movimiento se define
generalmente mediante
un
dispositivo
de
secuenciamiento
como
un PLC.
Controlador lgico programablePLC
Sistema de control de un robot de
secuencia limitada
PLC
Sistema pick
and place
Actuador
Sensores
de lmite
Robot con control punto a punto
Los robots punto a punto son capaces de realizar ciclos
de movimiento servo-controlados que consisten en una
serie de localizaciones de puntos deseados y acciones
afines. Al robot se le ensea cada punto, y estos puntos
se registran en la unidad de control del robot. Durante
la reproduccin, el robot se controla para desplazarse
desde un punto a otro en la secuencia adecuada.
Si el programador quiere ejercer una cantidad
limitada de control sobre la trayectoria seguida,
debe hacerlo mediante la programacin de una
serie de puntos a lo largo de la trayectoria
deseada.
Una aplicacin tpica del control punto a punto
en un robot es en las mquinas de carga y
Robot con control de trayectoria
continua
Los robots con este tipo de control son capaces de
realizar ciclos de movimiento en los que se controla
su trayectoria. Esto se suele realizar efectuando el
desplazamiento del robot a travs de una serie de
puntos prximos, que describen la trayectoria
deseada. Los puntos individuales son definidos por
la unidad de control y no por el programador.
Definidos por
el programador
Trayectoria que sigue el robot
Definidos por
la unidad de
control
El movimiento en lnea recta es una forma comn
de trayectoria continua. El programador especifica
el punto inicial y el punto final y la unidad de
control calcula la secuencia de puntos individuales
que permiten al robot seguir una trayectoria de
lnea recta.
Algunos robots tienen capacidad para seguir una
trayectoria
curva
suave,
definida
por
un
programador que desplaza manualmente el brazo a
travs del ciclo de movimiento deseado.
Robot con control inteligente
Se le conoce como robots con control inteligente a
aquellos que pueden interaccionar con su entorno para
modificar o mantener su trayectoria. Invariablemente el
control consiste en una computadora digital o dispositivo
similar.
Estos robots pueden modificar su ciclo programado en
respuesta a las condiciones particulares que se
produzcan en el lugar de trabajo y pueden tomar
decisiones lgicas basadas en los datos provenientes de
sensores.
Los robots cuentan con tarjetas electrnicas ubicadas en
la unidad de control para recibir la seal de los sensores
o para enviar seales a otros dispositivos, por ejemplo, a
variadores de velocidad para modificar la velocidad de
una banda.
El sistema de control
El sistema de control puede ser
Lazo abierto o no servoaccionados. Opera sin
verificar que la posicin actual es igual a la
especificada.
Lazo cerrado o servoaccionados. Usa datos
realimentados para verificar que la posicin
actual es igual a la posicin especificada.
Ejemplos de sistemas de control realimentados
que pueden ser implemntados en un robot:
Control
Control
Control
Control
de
de
de
de
velocidad
posicin
par
fuerza
Sistema control de lazo abierto
Potencia
Comando
de
referencia
Dete
Dete
ctor
ctor
de
de
error
error
error
Controlad
Controlad
or
or
Actuad
Actuad
or
or
Perturbacin
Variable
manipulada
Planta
Planta
Salida
real
Seal de
control
Ejemplos
Sistema control de lazo cerrado
Potencia
Comando
de
referencia
Dete
Dete
ctor
ctor
de
de
error
error
error
Controlad
Controlad
or
or
Seal de
control
Sensor
Sensor
Actuad
Actuad
or
or
Perturbacin
Variable
manipulada
Planta
Planta
Realimentacin
Salida
real
Sistema control de lazo cerrado
Dete
ctor
de
error
Controlad
or
Actuad
or
Planta
Sensor
Realiza una operacin de resta entre el comando
de referencia y la salida real, al resultado se le
conoce como error.
Procesa la seal de error y d como respuesta una
seal con la magnitud adecuada para modificar el
valor de la variable de salida (salida real) y reducir
el error.
Dispositivo que modifica la potencia de entrada
(corriente, voltaje, presin, caudal, etc.) de la
planta en funcin de la seal recibida del
controlador.
Proceso, mecanismo o mquina que se desea
controlar.
Es un dispositivo capaz de detectar magnitudes
fsicas o qumicas.
Servomotor Industrial
Yaskawa DR2
Servo-sistema
(1) Carga
(2) Motor (AC o DC)
(3) Sensor de posicin
(4) Comparador +
Controlador
+ Actuador
(5) Controlador Husped
Servosistema
Servomotor= Motor + encoder o resolverAccionador o servodriver
