1.
1 CONTROL AUTOMTICO
Se entiende por control automtico, el mantener estable
una variable de proceso mediante un dispositivo, por lo
general electrnico, cuyo valor deseado est
almacenado en la memoria de ste y al recibir la seal
de la variable controlada realiza los clculos y estima la
accin sobre la variable manipulada, corrigiendo y
estabilizando el sistema de control.
Este dispositivo elctrico conocido como controlador, se
encuentra en el mercado bajo la denominacin de PLC
(Controlador Lgico Programable), controlador de lazo
digital (microcontrolador) y PC (computadora personal).
1.2 SISTEMAS DE CONTROL
Figura 1.1 Intercambiador de Calor a ser controlado
Figura 1.2. - Representacin del control del intercambiador
por una persona
Medir Comparar Calcular Corregir
1.3 ELEMENTOS DEL SISTEMA DE
CONTROL
Figura 1.3. - Diagrama de Bloques General de un
control Automtico
1.3.1. Sensor Elemento Primario de Medicin
Son elementos de medicin de variables del proceso, siendo algunos usados
para lectura e indicacin y otros para transformar la variable medida en una
seal elctrica, los ms usados en la industria son los de nivel, de presin, de
temperatura, de flujo, de proximidad entre otros. Esta seal va hacia la entrada
del controlador para ser comparada con el valor de referencia o set point
determinando el error y la accin de control.
1.3.1.1 Tipos de Sensores:
a. De Contacto o No Contacto
Los sensores de contacto realizan la medida contacto fsico con el producto;
por ejemplo los sensores de boyas para medir el nivel de un tanque.
Un sensor de no contacto se basa en las propiedades fsicas de los materiales
para realizar su medida, son menos propensos a fallas; su uso se ve limitado
por la caracterstica del material a medir o por la gran interferencia en el
ambiente de instalacin, ocasionando malas lecturas. Un ejemplo de este tipo
de sensor es el medidor de flujo ultrasnico.
b. Digital o Analgico
Los sensores digitales son ms fciles de usar y trabajan como una
computadora en forma binaria (unos y ceros), los sensores digitales trabajan en
dos estados: encendido (on) o apagado (of). Muchas aplicaciones implican
ausencia o presencia de algo.
Los sensores analgicos proporcionan medidas continuas, pudiendo ser ms
utilizadas en diversos parmetros de operacin, como son: el nivel, la presin,
temperatura y el flujo, caracterizndose por funcionar en un rango de 4 a 20
ma.
Controlador
El controlador es un instrumento para detectar los desvos existentes entre el valor
medido por un sensor y el valor deseado o set point, programado por un operador;
emitiendo una seal de correccin hacia el actuador como se observa en la figura 1.4.
Los controladores pueden ser del tipo: manual, neumtico digitales; as como las
computadoras con tarjetas de adquisicin de datos y los PLC (Controladores Lgicos
Programables).
Figura 1.4. - Control Automtico de nivel sencillo
1.3.3. Actuador Elemento Final de Control
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin
alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar
la desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los
fabricantes actualmente proveen una serie de actuadores como:
motores, vlvulas, rels, y swicthes.
1.3.3.1 Actuadores Elctricos
Son usados en la industria y en aplicaciones comerciales para
posicionar dispositivos de movimientos lineal o rotacional. Tales como
swicthes, rels, motores y otros.
1.3.3.2 Actuadores Neumticos
Aceptan seales de presin pequeas, desde los posicionadores
neumticos y mediante un diafragma, convierten estas seales en
movimientos mecnicos.
1.3.3.3 Actuadores Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos operan en forma similar a los
posicionadores neumticos, pero con una mayor fuerza de accin, para
ser usados en compuertas, gras, elevadores y otros.
1.3.4.1 Caractersticas Dinmicas de las Variables de Proceso
Son para conocer las perturbaciones que desestabilizan el equipo.
a. Inercia
Propiedad de los cuerpos tendientes a no variar del estado estacionario sin la intervencin de
una fuerza extraa; por ejemplo algunos sistemas de flujo de fluidos en los cuales la masa
puede ser acelerada.
b. Resistencia y Capacidad
Las partes del proceso tendientes ha almacenar masa o energa son denominadas capacidad
y las partes con cualidades de resistir la transferencia de energa o masa son denominadas
resistencia.
c. Atraso de Transporte
Otro factor importante para la dinmica de procesos incluye el movimiento de masas entre
dos puntos y es denominado atraso de transporte o tiempo muerto.
1.3.4.2 Respuesta de los procesos frente a una perturbacin
Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi siempre
caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo () y una ganancia esttica. La
ganancia es la amplificacin o atenuacin de la perturbacin en el interior del proceso y no
tiene interferencia con las caractersticas de tiempo de respuesta.
La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de una perturbacin
en la entrada y puede ser expresada como producto: = resistencia x capacidad
1.4 SEALES
Una seal se define como una cantidad fsica variando con el
tiempo, el espacio o cualquier otra variable independiente.
1.4.1 Seales Elctricas : Seales Analgicas y Seales
Digitales.
Los equipos para medir las seales analgicas y digitales pueden
ser:
Los polmetros, miden tensiones (corrientes).
Las impedancias, miden resistencias (capacidades), y
Las sondas lgicas, indican si se encuentra en el nivel (0 1).
1.4.1.1 Seales Analgicas
Tambin denominada seal en tiempo continuo, se caracteriza
por tomar cualquier valor dentro de unos determinados mrgenes
y llevar la informacin en su amplitud.
1.4.1.2Seales Digitales
Estas seales toman un nmero finito de niveles o estados entre
un mximo y un mnimo, las mas utilizadas son las binarias,
teniendo dos niveles asignados a los nmeros binarios 0 y 1.
Seal Neumtica
Se define como la variacin fsica a travs de la compresin
o expansin de un fluido gaseoso generalmente el aire en
un determinado tiempo.
Su uso es en la actuacin sobre elementos finales de
control como las vlvulas, pistones robots, etc.
Seal Hidrulica
Es la variacin de la presin de un fluido lquido como
aceites de alta viscosidad con respecto al tiempo.
Se utiliza en la actuacin de elementos finales de control
donde requieran actuacin con una fuerza considerable,
como por ejemplo, compuertas, robots, pistones, etc.
Seales de Sonido
Es el movimiento vibratorio de los cuerpos en una
frecuencia determinada generando una onda al desplazarse
a travs de un fluido. Su aplicacin es en la transmisin de
informacin a alarmas, etc.
1.5 SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO
El objetivo es mantener una variable llamada controlada prxima a un valor
deseado conocido como punto de ajuste set-point.
El trmino regularizacin es usado para describir la accin de control de agentes
de perturbacin del estado de equilibrio de la variable controlada.
Un sistema de control, solamente puede llegar a la regulacin, aplicando en
oposicin a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correcciones equivalentes
en una o ms variables denominada manipuladas. La variable controlada
permanecer estable, en el proceso mientras se encuentre en estado
estacionario. Este equilibrio puede ser alcanzado por sistemas de control clsico
o moderno.
1.5.1 Sistemas de Control Clsico
1.5.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto
Sistemas de control de lazo abierto cuando la salida no tiene efecto sobre la
accin de control, es decir no se compara la salida con la entrada de referencia.
Por lo tanto, para cada entrada de referencia corresponde una condicin de
operacin fija. As, la precisin del sistema depende de la calibracin y del
operador cuya funcin ser la del controlador.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple
su funcin asignada, por no tener una forma de conocer el resultado del control
efectuado o salida del proceso. En la prctica el control de lazo abierto slo se
utiliza si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no se presentan
perturbaciones tanto internas como externas significativas.
1.5.1.2 Sistema de Control de Lazo Cerrado
Sistema de control de lazo cerrado cuando frente a presencia de perturbaciones,
1.5.2 Sistemas de Control Moderno
1.5.2.1 Control Adaptativo
Es un mtodo en el cual la respuesta de un controlador vara automticamente
basado en los cambios de las condiciones dentro del proceso y puede
emplearse en diversas aplicaciones, como en el control del pH.
1.5.2.2 Control Difuso
Este control utiliza la lgica difusa a travs de conceptos de inteligencia
artificial capaz de convertir una muestra de la seal real a nmeros difusos,
para tratarlos segn las reglas de inferencia y las bases de datos determinados
en las unidades de decisin, logrando estabilizar el sistema sin la necesidad de
fijar un punto de referencia.
1.5.2.3 Redes Neuronales Artificiales
Estn diseadas para actuar como lo hace el cerebro humano conectando la
red entre los elementos de la forma ms sencilla para poder ser entrenados y
realizar funciones complejas en diversos campos de aplicacin.
