CONTROLADORES P ,
PI, PD, PID
Presentado por:
Jorge Luis Parra Daz
Cristian Torrenegra
CONTROLADORES
El controlador es el cerebro del circuito
de control. Es decir es el dispositivo que
toma la decisin en el sistema de control
y, para hacerlo, el controlador:
1. Compara la seal del proceso que llega
del transmisor, la variable que se
controla, contra el punto de control y
2. Enva la seal apropiada a la vlvula de
control, o cualquier otro elemento final
de control, para mantener la variable que
se controla en el punto de control.
PARTES DE UN
CONTROLADOR
CONTROLADOR DE PROCESOS
FUNCIONAMIENTO DE UN CONTROLADOR
Para explicar el funcionamiento de un controlador podemos considerar
el siguiente circuito de control de un intercambiador de calor.
Si la temperatura del fluido sobrepasa el punto de control, el
controlador debe cerrar a vlvula de vapor. Puesto que la vlvula es
de aire para abrir, se debe reducir la seal de salida del controlador
(presin de aire o corriente) Para tomar esta decisin el controlador
debe estar en accin inversa. Algunos fabricantes designan tal
accin como decremento; es decir, cuando hay un incremento en
la seal que entra al controlador, entonces se presenta un
decremento en la seal que sale del mismo
Otro ejemplo que podemos considerar es el circuito de control de nivel de
fluido en un tanque; si el nivel del lquido rebasa el punto de fijacin, el
controlador debe abrir la vlvula para que el nivel regrese al punto de
control. Puesto que la vlvula es de aire para abrir ,el controlador debe
incrementar su seal de salida y, para tomar esta decisin, el controlador se
debe colocar en Accin directa. Algunos fabricantes denominan a esta accin
incremento; es decir, cuando hay un incremento en la seal que entra al
controlador entonces existe un incremento en la seal de salida del mismo.
Entonces podemos decir que para determinar la accin del
controlador, el ingeniero debe conocer:
1. Los requerimientos de control del proceso
2. La accin de la vlvula de control u otro elemento final de
control.
La accin del controlador se determina generalmente mediante
un interruptor en el panel lateral de los controladores neumticos
o electrnicos, mediante un bit de configuracin en la mayora de
los controladores que tienen como base un microprocesador.
TIPOS DE CONTROLADORES
La manera en que los
controladores toman una
decisin para mantener
el punto de control, es
mediante el calculo de la
salida con base en la
diferencia entre la
variable que se controla y
el punto de control.
Entonces podemos
mostrar los tipos ms
comunes de
controladores, por medio
del estudio de las
ecuaciones con que se
describe su operacin.
CONTROLADOR Proporcional
(p)
En donde :
El controlador proporcional es
el tipo ms simple de
controlador, la ecuacin con
que se describe su
funcionamiento es la
siguiente:
m(t): Salida del controlador
r(t): Punto de control
c(r) : Variable que se controla ;
sta es la seal que llega del
transmisor.
e(r) : seal de error, sta es la
diferencia entre el punto de control
y la variable que se controla.
: Ganancia del controlador
m : Valor base; es decir el valor es
la salida del controlador cuando el
error es cero; generalmente se
toma durante la calibracin del
controlador, en el medio de la
escala, 9 psig o 12 mA.
Consideraciones
-
Cabe
ecuacin
destacar
(1)
controlador
inversa;
variable
es
de
se
la
para
un
accin
entonces
que
que
si
la
controla,
c(f), se incrementa en un
- Puesto que los rangos de entrada y salida
son los mismos (3-15 psig o 4-20 mA).
Algunas veces las seales de entrada y
salida, as como el punto de control se
expresan en porcentaje o fraccin de rango.
valor superior al punto de
control,
r(t),
el
error
se
vuelve negativo, por ende,
la
salida
del
controlador,
m(t), decrece. La
manera
- En las ecuaciones (1) y (2) se ve que la salida del
controlador es proporcional al error entre el punto de
comn con que se designa
control y la variable que se controla; la
matemticamente
proporcionalidad la da la ganancia del controlador,
controlador
de
un
accin
Kc; con esta ganancia o sensibilidad del controlador
directa es haciendo negativa
se determina cunto se modifica la salida del
la ganancia del controlador,
controlador con un cierto cambio de error .
K.
Muchos
fabricantes de controladores no utilizan el
trmino
ganancia
para
designar
la
cantidad
de
sensibilidad del controlador, sino que utilizan el
trmino Banda Proporcional, PB. La relacin entre la
ganancia y la banda proporcional se expresa de la
siguiente forma:
La banda proporcional se refiere al error (expresado en porcentaje de
rango de la variable que se controla) que se requiere para llevar la salida
del controlador del valor ms bajo hasta el ms alto.
Para
obtener la funcin de transferencia del
controlador proporcional, la ecuacin (1) se puede
escribir como :
Se definen las dos siguientes variables de desviacin:
M(t) =
Entonces:
M(t) =
Aplicamos transformada de Laplace y obtenemos la
funcin de transferencia:
M(s) =
VENTAJAS
Sencilla Operacin
Solo tienen un parmetro de ajuste : Kc PB
DESVENTAJAS
Operan con una desviacin en la variable de
entrada
Algunos sistemas automticos de iluminacin utilizan
un sistema P para determinar con que intensidad
encender lmparas dependiendo directamente de la
luminosidad ambiental.
CONTROLADOR PROPORCIONALINTEGRAL (PI)
La mayora de los procesos no
se pueden controlar con una
desviacin, es decir, se deben
controlar en el punto de
Podemos describir el controlador PI por medio de
la siguiente ecuacin:
(3)
(4)
control, y en estos casos se
debe aadir inteligencia al
controlador proporcional, para
eliminar la desviacin.
Esta nueva inteligencia o
nuevo modo de control es la
accin integral o de reajuste y
en consecuencia, el
controlador se convierte en
un controlador proporcionalintegral (PI).
Donde :
: tiempo de integracin o reajuste
( minutos/repeticin)
Como se pudo observar en la ecuacin anterior, el controlador PI tiene dos
parmetros, y , que se deben ajustar para obtener un control satisfactorio.
Por otra parte, Algunos fabricantes no utilizan el trmino de tiempo de reajuste
para su parmetro de ajuste, sino que utilizan lo que se conoce como rapidez de
reajuste . La relacin entre estos dos parmetros es:
Por lo tanto, antes de ajustar el parmetro de integracin se debe saber si en el
controlador se utiliza tiempo de reajuste o rapidez de reajuste, que son recprocos
y, en consecuencia, sus efectos son opuestos.
Para
obtener la funcin de transferencia del
controlador PI, la ecuacin (3) se escribe de la
siguiente forma
Se definen las dos siguientes variables de desviacin:
M(t) =
Aplicamos transformada de Laplace y obtenemos la
funcin de transferencia:
A continuacin se muestran las ecuaciones con que
algunos fabricantes describen la operacin de sus
controladores PI :
En resumen, los controladores proporcionalesintegracionales tienen dos parmetros de
ajuste: la ganancia o banda proporcional y el
tiempo de reajuste o rapidez de reajuste; la
ventaja de este controlador es que la accin
de integracin o de reajuste elimina la
desviacin.
Adems cabe destacar que aproximadamente
el 75% de los controladores en servicio son de
este tipo.
CONTROLADOR
PROPORCIONAL-derivativo (PD)
Este controlador se utiliza en los procesos
donde es posible utilizar un controlador
proporcional, pero se desea cierta
cantidad de anticipacin .
Funcin de Transferencia (PD)
IDEAL
Desventajas:
-Opera con una desviacin variable que se controla.
Ventajas
- Resiste mayor ganancia en el sistema.
Controlador proporcionalintegral-derivativo (PID)
Algunas veces se aade otro modo de control
al controlador PI, este nuevo modo de control
es la accin derivativa, que tambin se conoce
como rapidez de derivacin o pre actuacin;
tiene como propsito anticipar hacia dnde va
el proceso, mediante la observacin de la rapidez
para el cambio del error, su derivada. La
ecuacin descriptiva es la siguiente:
Por lo tanto, el controlador PID tiene tres parmetros, K, o PB,
Y TD, que se deben ajustar para obtener un control
satisfactorio. Ntese que ~610 existe un parmetro para
ajuste de derivacin, rD, el cual tiene las mismas unidades,
minutos, para todos los fabricantes.
Como se acaba de mencionar, con la accin derivativa se da al
controlador la capacidad de anticipar hacia dnde se dirige el
proceso, es decir, ver hacia adelante, mediante el calculo de
la derivada del error. La cantidad de anticipacin se decide
mediante el valor del parmetro de ajuste, ro.
Uso De Controladores PID
Los controladores PID se utilizan en procesos donde las
constantes de tiempo son largas. Ejemplos tpicos de ello
son los circuitos de temperatura y los de concentracin.
Los procesos donde la constante de tiempo es larga
(capacitancia grande) son generalmente amortiguados y,
en consecuencia, menos susceptibles al ruido; sin
embargo, se debe estar alerta, ya que se puede tener un
proceso con constante de tiempo larga, por ejemplo, un
circuito de temperatura, en el que el transmisor sea
ruidoso, en cuyo caso se debe reparar el transmisor antes
de utilizar el controlador PID.
Funcin Transferencia (PID)
IDEAL
REAL
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