Capitulo V
Filosofa de Control
Profesor:
Rafael Guzmn Muoz
[email protected]
2007
ndice
Contenidos y Agenda
Filosofa de Control
Por qu, Cmo y Cuando Controlar ?
Instrumentacin de Control
Estrategias de Control
Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Control Prealimentado
Control en Cascada
Control de Razn
Tipos de Control
Definiciones
Control ON / OFF
Control Proporcional
Otros tipos de Controladores
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FILOSOFA DE CONTROL
El hombre desea controlar los procesos productivos que
ocurren en las plantas.
Se habla del control de procesos industriales.
Para controlar la planta es necesario instrumentarla,
agregando sensores y actuadores necesarios.
Preguntas claves a realizar:
Por qu controlar?
Cmo controlar?
Cundo controlar?
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Por qu CONTROLAR ?
Es deseable que la variable de salida sea constante, sta
salida puede estar variando por:
Fluctuaciones de potencia de la carga.
Perturbaciones.
Inestabilidad.
Lograr que la variable de salida, siga a una seal de
referencia a pesar de perturbaciones o inestabilidad.
Las desviaciones de la salida actual en referencia con la
deseada desmejoran la calidad del producto.
Perdidas en materia prima.
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Cmo CONTROLAR ?
Existen variadas forma de controlar.
En
todas interactan
controlador.
la
planta
Se reconocen 2 aspectos:
- Filosofa de control.
- Instrumentacin del control.
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con
un
Cmo CONTROLAR ?
Filosofa de Control:
Conjunto de decisiones basadas en conceptos que
permiten
alcanzar de una forma especfica objetivos
previamente
definidos.
Instrumentacin de Control:
Se adapta a la filosofa de control.
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Cuando CONTROLAR ?
Es necesario cuando las exigencias de calidad
obligan a mantener la variable de salida dentro
de un margen estrecho y cuando debe recuperar
el valor en corto tiempo despus de un cambio
de referencia.
Existen especificaciones de control para rgimen
permanente de operacin
rgimen transitorio.
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y otras para el
INSTRUMENTACIN DE
CONTROL
Los sistemas de control industriales son modulares y se
conocen como instrumentos.
La arquitectura de estos sistemas se representa mediante
planos.
Los sistemas de control automtico se basan en la
interconexin de:
Transmisor.
Controlador.
Actuador.
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INSTRUMENTACIN DE
CONTROL
El controlador acepta como entradas posibles a
seales del estado real del proceso tomada a travs
de los transmisores.
Seales que vienen del operador.
Seales provenientes de otros instrumentos.
El controlador genera el mando al actuador.
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ESTRATEGIA DE CONTROL
(EC)
Un modelo general de procesos que relacione la
salida Y con las variables de actuacin X y de carga
L.
En dicho modelo el problema general de control
consiste en como adecuar el valor de X de modo
que Y evolucione como se desea a pesar de la
influencia de L.
.
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EC : LAZO ABIERTO
El diagrama de bloques que representa a esta
filosofa es una cadena directa de transformaciones
de seales y variables.
La ventaja es que los sistemas que lo llevan a
cabo son simples, fciles de comprender y
mantener.
Desventaja es que no puede compensar efecto
de perturbaciones no consideradas.
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EC : LAZO ABIERTO
EJEMPLOS:
Lavadora automtica.
Controlar nivel de estanque con un consumo diario
promedio.
Edificio:
Encendido de luces.
Encendido del aire acondicionado.
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EC : LAZO CERRADO
Es una evolucin del control de lazo
abierto.
En su implementacin el programador se
cambia por un controlador de lazo cerrado y
se incorpora un sensor.
Utiliza la desviacin del valor actual de la
salida con el valor deseado de la misma
para corregir la evolucin del sistema.
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EC : LAZO CERRADO
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EC : LAZO CERRADO
Al observar los diagramas de bloques , se
aprecia que la informacin sigue una cadena
cerrada.
El controlador se define como un automata
diseado para mantener la seal de error e (e = r c) en cero todo el tiempo que sea posible.
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EC : LAZO CERRADO
EJEMPLO:
Al ingerir harinas, en la sangre queda un alto nivel de
glucosa, no puede ser utilizada sin una cuota adecuada de
insulina. El organismo libera la insulina requerida mediante
el pncreas. Si falta glucosa en la sangre, se genera la
sensacin de hambre y se puede liberar glucosa
nuevamente.
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Ej: Control de Nivel en
LAZO CERRADO
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Ej: Diagrama de Bloques del
Control de Nivel
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EC : CONTROL
PREALIMENTADO
Existen variables de control que no pueden estar
por mucho tiempo fuera de un rango, pues el efecto
de una perturbacin puede ser grave.
Los efectos de la nueva situacin demoran en
reflejarse a la salida y no son detectados
inmediatamente por el sensor para comenzar la
correcin.
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EC : CONTROL
PREALIMENTADO
Existen El uso del Control Prealimentado es
anteponerse a los efectos de la perturbacin , para
ello se utiliza un lazo de control para detectar y
corregir el efecto de la perturbacin cuando est
ocurriendo.
El sistema de control responde en forma
inmediata ante la ocurrencia de una perturbacin,
generando la respuesta necesaria para que ste
mantenga estable su salida.
Si existe otra perturbacin no sensada, entonces
2007 efectos.
no existe compensacin a sus
EC : CONTROL
PREALIMENTADO
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Ejemplo de CONTROL
PREALIMENTADO
Cuando el organismo detecta un posible peligro,
anteponindose al posible efecto , ordena secretar
adrenalina que eleva el tono muscular; aumenta la
concentracin y la presin sangunea. Sano STRESS
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Lazo de Control
Prealimentado
y su Driagrama de Bloques
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EC : CONTROL EN CASCADA
Se utiliza normalmente para los casos en que la variable de
actuacin es afectada por algunos problemas:
o
o
Fluctuaciones notables en la red de suministro.
No linealidades del actuador.
Estos problemas se traducen en que la variable de
actuacin no sigue a la seal de mando del controlador en
forma apropiada.
La solucin es la siguiente: se emplea un lazo de control
realimentado para mejorar el desempeo del actuador y la red
de suministro a la cual est conectado. La referencia para este
lazo es la seal manipulada del controlador principal.
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EC : CONTROL EN CASCADA
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EC : CONTROL EN CASCADA
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EC : CONTROL DE RAZON
Se utiliza en los casos en que se requiera que dos
o ms reactivos, se tengan que mezclar en un cierta
proporcin instante a instante.
Se puede obtener de varias maneras:
Instrumento:
se
disean
instrumentos
para
aplicaciones
especificas
como
el
control
de
combustin.
Software: estn incorporados en computadores
industriales.
Control de razn en Lazo Abierto
Control de razn en Lazo Cerrado
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CONTROL DE RAZON EN
LAZO ABIERTO
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CONTROL DE RAZON EN
LAZO CERRADO
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Contenidos y Agenda
Filosofa de Control
Por qu, Cmo y Cuando Controlar ?
Instrumentacin de Control
Estrategias de Control
Lazo Abierto
Lazo Cerrado
Control Prealimentado
Control en Cascada
Control de Razn
Tipos de Control
Definiciones
Control ON / OFF
Control Proporcional
Otros tipos de Controladores
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TIPOS DE CONTROL:
DEFINICIONES
Variable del Proceso (PV):
PV la variable que se
mide es la que se desea controlar y se conoce como
la variable del proceso.
Set Point (SP):
es el valor deseado de la
SP
variable del proceso.
Error (E): es la diferencia entre la variable del
proceso y el set point.
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CONTROL ON/OFF
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CONTROL ON/OFF
Para el caso de un horno elctrico, la temperatura
aumenta al activar las resistencias calentadoras
mediante un contactor, controlado por un rel
dentro del controlador.
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CONTROL ON/OFF
Debido a las fluctuaciones, se hace necesario un
control proporcional.
Se puede usar un horno a petrleo o a gas y que
se controle la potencia mediante la llave de paso.
Se utiliza la modulacin por ancho de pulso.
Ejemplo: si la planta posee tiempo de
respuesta de 1 (min), se puede aplicar
calentamientos de pulsos peridicos de 4 (s)
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CONTROL PROPORCIONAL
Entrega una potencia proporcional (Kp)
Kp al error.
Se fijan los siguientes parmetros:
Temperatura deseada SP (200C).
Banda proporcional Pb (10%).
Tiempo de ciclo (4 seg), slo si se utiliza contactor.
La banda proporcional se programa en el
controlador como un porcentaje del SP.
La potencia de salida vara proporcionalmente al
error, disminuyendo cuanto ms se acerca la
temperatura al SP.
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CONTROL PROPORCIONAL
El clculo realizado es el siguiente:
OUT = [100% * E / banda]
banda = Pb * SP / 100
E = (SP PV)
OUT = [Kp * E]
Kp = 100% / (Pb * SP / 100%)
Kp : Ganancia Proporcional.
Para los valores del ejemplo tenemos:
banda = Pb * SP / 100 = 10 * 200 / 100 = 20C
La banda en la cual variar proporcionalmente o
gradualmente la potencia ser de 180C a 200C.
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CONTROL PROPORCIONAL
Potencia de salida suministrada por el controlador a
distintas temperaturas.
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CONTROL PROPORCIONAL
Se puede construir un control On/Off con uno
proporcional?
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CONTROL PROPORCIONAL
Por lo tanto se debe tener presente que mientras menor sea la
banda proporcional, el control proporcional se comportar ms
parecido a un control on/off.
Se presenta el problema que la temperatura jams se estabilizar
en el valor de SP. Por lo que el error ser estacionario y se ubicar
dentro de la banda proporcional.
Debido a las prdidas del calor con el medio ambiente, es necesario
tener encendido los calefactores para compensar la prdida.
Si se requiere de un 25% de potencia para mantener la temperatura
cercana al SP, vamos a la Tabla 1.
Nos indica que esto ocurre a los 195C, entonces el error
estacionario es de 5C.
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CONTROL PROPORCIONAL
Se puede reducir el error estacionario?.
Al reducir mucho la banda proporcional el sistema se
volver inestable (similar al on/off).
Si los hornos poseen mucha inercia trmica se pueden
presentar oscilaciones de la temperatura, las cuales es
eliminan aumentando la banda proporcional y aumentando el
error estacionario.
Al aumentar la banda proporcional, el control pierde
efectividad para responder rpidamente a perturbaciones
externas. Para mejorar esta respuesta se utiliza
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CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Es un control proporcional al que se le agrega la capacidad
de considerar la velocidad o cambio de la temperatura en el
tiempo (D).
Si la temperatura est por debajo del SP, pero subiendo
muy rpido y se va a pasar del SP, entonces el control se
adelanta y disminuye la potencia de los calefactores.
El clculo realizado por el control es:
OUT = [100% * (E D * Vel) / banda]
banda = Pb * SP / 100
Donde Vel
Vel es la velocidad de temperatura medida
por el controlador en C/seg. 2007
CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Para los valores del ejemplo tenemos:
Fijamos D = 5 (seg), tenemos SP = 200C y Pb = 10%.
Si la temperatura es de 185C y la velocidad sube a
2(C/Seg.)
Para un control proporcional:
OUT = 100% * 15C / 20C = 75%
Para un control proporcional derivativo:
OUT = 100% * (15C 5seg * 2C/seg) / 20C =
25%
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COMPARACIN DEL CONTROL
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Otra forma de eliminar el error estacionario, es
necesario aumentar mediante un ajuste manual un
25% la salida del control de modo que se estacione
en 200C.
El problema es cuando las condiciones cambian y
las prdidas del horno disminuyen al 20%.
La temperatura subir de los 200C creando un
error para arriba del SP.
Al control proporcional se le suma la accin
integral, que la corrige tomando en cuenta la
magnitud del error y el2007tiempo que este ha
CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
La salida se corrige en una cantidad equivalente
a la integral del error multiplicada por I.
Es como un saco al cual se le va metiendo en
cada segundo una cantidad equivalente al error
medido en ese segundo.
El control proporcional integral entrega una
salida de:
OUT = [100% * (E + I * saco) / banda]
banda = (Pb * SP / 100)
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Al colocar una accin
integral de I = 0,04 (s)
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CONTROL PROPORCIONAL
INTEGRATIVO
Por muy pequeo que sea el valor de I, siempre
corregir el error estacionario, pero tardar ms tiempo
en hacerlo.
Si el valor de I es excesivo, se alcanzar muy rpido el
SP, pero debido a la inercia del sistema lo ms fcil es
que pase de largo.
En general los valores de I son pequeos, y vara entre
0 y 0,08 1/seg. En muchos controles la cantidad I se
programa multiplicada por 10.000.
Para I = 0,01/seg, se programa I = 0,01 * 10.000 =
100
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CONTROL PID
Para la eleccin de los valores, existe solo un
conjunto de valores Pb, D, I que darn el
rendimiento ptimo.
Encontrarlos requiere: conocimiento tericos,
habilidad obtenida mediante la experiencia.
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CONTROL PID
Comportamiento Inestable.
Comportamiento Estable.
Sistema Sobreamortiguado: velocidad de respuesta lenta,
luego de una perturbacin. Sistema muy estable. Ocurre
cuando Pb es muy grande o D muy grande.
Sistema Subamortiguado: velocidad de respuesta
adecuada, ocurren oscilaciones antes de llegar al SP. Ocurre
cuando Pb es pequea, la constante D chica y la constante I
grande.
Amortiguamiento Critico: el sistema es bastante estable y la
velocidad de respuesta es la mejor que se puede lograr.
Ocurre para los valores ptimos de Pb, D, I.
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CONTROL PID
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OTROS TIPOS DE CONTROL
Control basado en PLC.
Control y Supervisin por medio de un SCADA.
Control basado en DCS.
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Consultas ????
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