UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA
DISEO E IMPLEMENTACIN DE SISTEMA DE ACCIONAMIENTO MODERNO
EN MOTORES DEL LABORATORIO DE MQUINAS ELCTRICAS DEL
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRICA
Trabajo de Titulacin presentado en conformidad a los requisitos para
obtener el Ttulo de Ingeniero Electricista
PROFESOR GUIA: SR. OSVALDO OJEDA REYES
ERICK CARLOS MOLINA CORNEJO
ANDRES VLADIMIR SANDOVAL ACEITUNO
PRESENTACIN DEL TEMA
OBJETIVO GENERAL
Dar a conocer y familiarizar a los alumnos del rea Potencia del DIE con los sistemas
modernos de accionamiento y control de motores de CA que se utilizan en la actualidad en los
procesos industriales del pas, particularmente el Variador de Frecuencia (VDF).
OBJETIVOS ESPECIFICOS
Describir las principales caractersticas del motor de induccin tipo jaula de ardilla, el cual
es el de mayor utilizacin en la industria, y su funcin dentro del sistema completo de
accionamiento.
Investigar y estudiar los mtodos modernos de accionamiento y control de motores de CA ms
usados a nivel industrial, centrando la atencin especialmente en los VDF.
Desarrollar e implementar nuevas experiencias para el laboratorio de Mquinas Elctricas,
logrando que el alumno lleve a cabo el estudio, configuracin y puesta en marcha de motores
de CA mediante VDF.
SISTEMA DE ACCIONAMIENTO ELCTRICO
Un sistema de accionamiento elctrico es un conjunto interactuante constituido por:
Un motor impulsor.
Una mquina de trabajo accionada o carga.
Un equipo de comando.
Red de suministro de energa.
El estudio de los accionamientos se enfoca al conocimiento, clculo, diseo y aplicacin
de:
La carga a ser impulsada y sus requerimientos.
Las caractersticas electromecnicas de los diferentes tipos de motores y su relacin
con la carga accionada.
Los elementos y sistemas de control y comando necesarios para que el motor satisfaga
los requerimientos de la carga.
EL MOTOR ELCTRICO
CLASIFICACIN:
Motores Elctricos
Motor CC
Motor CA
Motor Sncrono
Motor de Induccin
Motor Jaula de Ardilla
Motor Rotor Bobinado
MOTOR DE INDUCCIN TIPO JAULA DE ARDILLA
Ventajas
Robusto
Fiable
Libre de mantencin
Bajas perdidas y eficiencia alta
CLASIFICACIN DE MOTORES (NEMA)
CLASE NEMA
TORQUE DE
PARTIDA
(NOMINAL)
CORRIENTE DE
PARTIDA
(NOMINAL)
CARACTERSTICAS
APLICACIONES
A
1,5 - 1,75 VECES
5 7 VECES
JAULA SIMPLE
USO ESTANDAR
CARGAS DE BAJA
INERCIA
BOMBAS CENTRIFUGAS
SOPLADORES
VENTILADORES
B
1,4 - 1,6 VECES
4,5 5,5 VECES
JAULA SIMPLE
USO GENERAL
CARGAS DE BAJA
INERCIA
BOMBAS CENTRIFUGAS
SOPLADORES
VENTILADORES
C
2 - 2,5 VECES
3,5 5 VECES
DOBLE JAULA
APLICACIONES DE
ELEVADO TORQUE
TRITURADORES
MOLINOS PESADOS
CINTAS
TRANSPORTADORAS
D
2,5 - 3,0 VECES
3 8 VECES
JAULA DE ALTA
RESISTENCIA
APLICACIONES DE
GRAN TORQUE
EXCAVADORAS
TRITURADORAS
MQUINAS CORTANTES
CLASIFICACIN DE MOTORES (NEMA)
MQUINAS INDUSTRIALES ACCIONADAS POR MOTORES
ELCTRICOS
CARGA TORQUE CONSTANTE
El torque no depende de la velocidad de rotacin, mientras que la potencia
es lineal.
Una carga de torque constante es tpica cuando se manejan volmenes
fijos. Por ejemplo:
Compresores de tornillo
Andariveles
Gras y cinta transportadora
CARGA DE TORQUE CUADRTICO
El torque cuadrtico es proporcional a la velocidad, y la potencia lo es al cubo.
El torque cuadrtico es el tipo de carga ms comn. Es habitual en
aplicaciones de tipo industrial minero, como:
Ventiladores
Sopladores
Bombas centrifugas
TORQUE DE TIPO INVERSO
El torque vara en forma inversamente a la velocidad, es habitual en
aplicaciones como:
Tornos
Fresadoras
bobinadoras
MTODOS DE PARTIDA Y DE CONTROL DE VELOCIDAD DE
MOTORES DE INDUCCIN
Desventajas:
Corriente de partida elevada a plena carga y en partida directa (5 a 7 veces
la corriente nominal)
Velocidad de operacin casi constante en rgimen permanente
MTODOS DE PARTIDA MOTOR TRIFASICO DE INDUCCION
Partida directa
Partida estrella-tringulo
Partida con autotransformadores
Partidores suaves
PARTIDA DIRECTA MOTOR TRIFASICO DE INDUCCION
Ventajas
Arrancador simple
Econmico
Par de arranque importante
Inconvenientes
Puntas de corrientes muy importantes
Arranque brutal
Aplicaciones habituales
Pequeas maquinas aunque
arranquen a plena carga
PARTIDA DIRECTA
PARTIDA ESTRELLA-TRIANGULO
Ventajas
Arrancador econmico
Buena relacin par/corriente
Inconvenientes
Par de arranque dbil
Sin posibilidad de ajuste
Corte de alimentacin en el cambio de
acoplamiento y fenomenos transiente
motor de 6 bornes
Aplicaciones habituales
Maquinas que arrancan en vaci.
Ventiladores y bombas centrifugas de
poca potencia.
PARTIDA ESTRELLA-TRIANGULO
PARTIDORES SUAVES
Ventajas
Regulable durante la puesta en
servicio
Dimensiones reducidas
Esttico
Adaptable a cualquier ciclo
Inconvenientes
posibilidad de ajuste
Corte de alimentacin en el cambio de
acoplamiento y fenomenos transiente
motor de 6 bornes
Aplicaciones habituales
Maquinas que arrancan en vaci.
Ventiladores y bombas centrifugas de
poca potencia.
CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES DE INDUCCION
Variacin del deslizamiento del motor
Cambio del nmero de polos del motor
Variacin de la frecuencia elctrica
) 1 ( ) 1 (
120
s N s
P
f
N
s m
CAMBIAR EL NUMERO DE POLOS DEL MOTOR
Caractersticas:
Velocidades escalonadas
Relacin de velocidades 1:2
Aplicaciones:
Tornos
Fresas
taladradoras
VARIACIN DE LA FRECUENCIA DE LA RED DE
ALIMENTACIN ELCTRICA
Caractersticas:
Alto rango de variacin de
velocidad
Voltaje aplicado vara en
proporcin a la frecuencia
Regulacin suave y
disminucin de desgastes
mecnicos
Ahorro de energa
Aplicaciones:
Procesos industriales que
requieren variar la velocidad
del motor
ACCIONAMIENTO DE MOTORES DE INDUCCIN MEDIANTE
VARIADORES DE FRECUENCIA
Hoy en da, la mayora de los procesos requiere mquinas y equipos con velocidad
variable debido a:
Creciente desarrollo industrial
Aumento de los precios de la energa
Exigencia de producto de mayor calidad
ESTRUCTURA INTERNA DEL VDF
Para comprender en forma prctica y simple el funcionamiento de un VDF se puede
analizar su estructura, en la cual se aprecian 3 etapas bien definidas y el circuito de
control:
Etapa de entrada
Etapa intermedia
Sistema inversor
Circuito de control
FUNCIONAMIENTO Y TECNOLOGAS DE CONTROL
Control por modulacin de ancho de pulso (PWM)
Control de vector de flujo (VECTORIAL)
Control directo de torque (DTC)
CONTROL POR MODULACIN DE ANCHO DE PULSO (PWM)
Ventajas:
Bajo costo
No requiere un dispositivo de
retroalimentacin
Simplicidad de uso
Inconvenientes:
Se ignora el estado del motor
No se controla el torque
Se utiliza un modulador lento
Caractersticas:
Las variables de control son la
tensin y la frecuencia
Simulacin de la onda sinusoidal
de CA mediante un modulador
(PWM)
Flujo proporcionado con un
coeficiente de V/F constante
Accionamiento de lazo abierto
La carga determina el valor del
torque
CONTROL VECTORIAL DE FLUJO
Caractersticas:
Las variables de control son la
tensin y la frecuencia
Se conoce el estado del rotor (flujo
y velocidad) mediante un encoder
Accionamiento de lazo cerrado
Simulacin de la onda sinusoidal de
CA mediante un modulador PWM
El par se controla indirectamente
Ventajas:
Buena respuesta del par
Control preciso de la velocidad
Todo el par a velocidad cero
Inconvenientes:
Se requiere retroalimentacin
Costo elevado
Se requiere modulador
Funcionamiento complejo
CONTROL DIRECTO DE TORQUE
Caractersticas:
Las variables de control son el flujo
magnetizante y el torque del motor
No requiere realimentacin
mediante encoder o tacmetro
FUNCIONAMIENTO DEL DTC
FUNCIONAMIENTO DEL DTC
CONTROL DE PAR
Paso 1: Medicin de la tensin y
la corriente.
Paso 2: Modelo del motor
adaptable.
Paso 3: Comparador de par y de
flujo.
Paso 4: Selector de pulsos
ptimos.
FUNCIONAMIENTO DEL DTC
CONTROL DE LA VELOCIDAD
Paso 5: Regulador de la
referencia del par.
Paso 6: Regulador de la
referencia.
Paso 7: Regulador de la
referencia de la velocidad
COMPARACIN ENTRE TCNICAS DE CONTROL
Similitud entre el bloque de control del accionamiento de CC y control por DTC.
El DTC no necesita modulador.
Los accionamientos PWM, el control se realiza dentro de un regulador electronico y
no dentro del motor.
FUNCIONES BASICAS DE CONTROL DE ACCIONAMIENTO
ELECTRICOS
Si se tiene en cuenta toda la informacin que se ha presentado hasta el momento,
puede afirmarse que el accionamiento de CA es el lder en mtodo de control
particularmente los variadores de frecuencias.
El control del motor esta formado por 4 componentes distintos:
La interfase de usuario
El motor
Suministro elctrico
Interfase de proceso
CARACTERSTICAS DEL ACCIONAMIENTO DE CA PARA
CONTROLAR MEJOR LOS PREOCESOS
Entradas y salidas analgicas
Funcin de inversin
Aceleracin y deceleracin de tiempos de rampas
Valores V/Hz del par variable
Refuerzo del par
Eliminacin de vibraciones mecnicas
Limites de carga para evitar fallos por interferencias
Funcionamiento con cortes de red
Funcin de bloqueo
Compensacin de deslizamiento
Arranque con girando
EL VDF MODELO ASC 800-01
MODOS DE CONTROL
DTC: El modo Control directo de torque es adecuado para la mayoria de las
aplicaciones.
ESCALAR: el control escalar es adecuado en casos especiales que no puede
aplicarse el DTC. Se recomienda el modo de control escalar:
Para convertidores multimotores con numero variables de motores.
Cuando la intensidad nominal del motor es inferior a 1/6 de la intensidad de
salida nominal del convertidor.
El convertidor se usa con fines de prueba sin un motor conectados.
ESTRUCTURA DEL VARIADOR DE FRECUENCIA
El variador de frecuencia consta de dos partes principales: el circuito de potencia y
el circuito de control.
MARCHA DE IDENTIFICACION
El rendimiento del control directo de torque se basa en la marcha de identificacion
(modelo del motor) la cual se determina durante el arranque del motor.
Este mtodo de identificacin es adecuado para la mayora de las aplicaciones,
especialmente si el punto de funcionamiento del motor:
Esta cerca de la velocidad cero
y/o se requiere el funcionamiento en el rango de torque por encima del torque
nominal del motor dentro de un amplio rango de velocidad y sin que se requiera
realimentacin
PANEL DE CONTROL
El panel de control tiene cuatro modos de
funcionamiento:
Modo de Visualizacin de Seales Actuales
(tecla ACT)
Modo de Parmetro (tecla PAR)
Modo de Funcin (tecla FUNC)
Modo de Seleccin de Convertidor (tecla
DRIVE)
Las teclas de control son las que
aparecen en la tabla
Tecla Uso
1 Marcha
2 Paro
3 Activar ajuste de referencia
4 Direccin de giro de avance
5 Direccin de giro inverso
6 Restauracin de fallo
7 Cambio entre control Local/Remoto (externo)
CONTROL LOCAL FRENTE A CONTROL EXTERNO
MACROS DE APLICACIN
Las macros de aplicacin son series preprogramadas de parmetros. Al arrancar el
equipo, el usuario suele seleccionar una de las macros - la que mejor se ajusta a sus
necesidades.
Hay cinco macros estndar y dos macros de usuario
FUNCIONES DEL PROGRAMA
Arranque automtico
Magnetizacin por CC
Retencin por CC
Frenado por flujo
Optimizacin de flujo
Rampas de aceleracin y deceleracin Velocidades constantes
DRIVE WINDOW
EXPERIENCIAS DE LABORATORIO PROPUESTAS PARA EL
ESTUDIO DEL VARIADOR DE FRECUENCIA ABB MODELO ACS
800-01-0020
EXPERIENCIAS DE LABORATORIO PROPUESTAS PARA EL
ESTUDIO DEL VARIADOR DE FRECUENCIA ABB MODELO ACS
800-01-0020
Experiencia N1: Accionamiento de motores de CA mediante
Variador de Frecuencia con control PWM (Escalar)
Experiencia N2: Accionamientos de motores de CA mediante
Variador de Frecuencia con Control Directo de Torque (DTC)
Experiencia N3: Software DriveWindow para la configuracion y el
monitoreo del VDF ABB con control directo de torque (DTC)
Experiencia N4: Accionamiento de motores de CA mediante
software DriveWindow para variador de frecuencia con control
directo de torque (DTC)
EXPERIENCIA N1
Accionamiento de motores de CA mediante Variador de Frecuencia con
control PWM (Escalar)
1.- Objetivos.
Lograr que el alumno conozca las caractersticas principales de los sistemas de
accionamiento y los elementos que lo constituyen.
Lograr que el alumno identifique los principales componentes del Variador de
Frecuencia (VDF) y su principio de funcionamiento.
Lograr que el alumno conozca los requerimientos para la puesta en marcha del VDF
y su energizacin.
Lograr que el alumno aprenda a utilizar el panel de control CDP-312 y sus principales
funciones incorporadas.
Lograr un arranque del VDF en modo control de frecuencia con PWM (escalar) y la
configuracin de funciones bsicas del VDF.
EXPERIENCIA N2
Accionamiento de motores de CA mediante Variador de Frecuencia con
Control Directo de Torque (DTC)
1.- Objetivos.
Lograr que el alumno conozca las principales funciones de control del VDF.
Lograr un arranque del VDF aplicando marcha ID de identificacin de motor en modo
Control Directo de Torque.
Lograr que el alumno configure personalmente todos los parmetros para una puesta
en marcha en control DTC, incluyendo lugar de control, seal de partida, parada,
direccin de giro, referencia de velocidad, lmites de velocidad, tiempos de
aceleracin, etc.
Controlar el VDF mediante caja de control externa aplicando macros de control
fbrica y de control secuencial.
Aplicar las funciones propias del control DTC, es decir, arranque automtico,
magnetizacin por CC, retencin por CC, funciones de proteccin, etc.
EXPERIENCIA N3
Software DriveWindow para la configuracin y el monitoreo del VDF ABB con
Control Directo de Torque (DTC)
1.- Objetivos.
Lograr que el alumno conozca las caractersticas principales de DriveWindow.
Lograr la correcta comunicacin entre el VDF y el PC mediante las interfases y el
software DriveWindow.
Familiarizarse con la pantalla principal de DriveWindow, esto es, con los mens
principales, barras de herramientas y reas de trabajo.
Lograr el aprendizaje en cuanto a cmo configurar los parmetros del VDF a travs
de DriveWindow.
Realizar las funciones de comando sobre el VDF mediante DriveWindow.
Aprender a crear y manipular grficos de variables del VDF.
EXPERIENCIA N4
Accionamiento de motores de CA mediante software DriveWindow para Variador de
Frecuencia con Control Directo de Torque (DTC)
1.- Objetivos.
Lograr que el alumno ejecute las principales funciones de control del VDF ACS800 a
travs de DriveWindow.
Realizar una puesta en marcha completa del VDF mediante DriveWindow.
Estudiar la macha ID de identificacin de motor utilizando las grficas creadas en
DriveWindow.
Analizar grficamente el funcionamiento del ACS800 para distintas configuraciones
de parmetros.
Aplicar las funciones propias del control DTC, es decir, arranque automtico,
magnetizacin por CC, retencin por CC, funciones de proteccin, etc., y estudiar
sus grficas.
Estudiar el comportamiento del sistema de accionamiento en rgimen permanente y
transitorio para distintas condiciones de carga conectada
