Control
Desarrollo de los Sistemas de Control
Gerardo Aguilar Rueda Silvia Margarita Torres
Definicin:
El Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actan juntos para lograr un objetivo de control.
Cronologa
Las primeras aplicaciones del control con retroalimentacin se basan en los mecanismos regulados con flotador desarrollados en Grecia en el periodo 0 a 300 a.c. El reloj de agua de Ktesibios usaba un reloj con flotador. Una lmpara de aceite inventada por Piln en al ao 250 a.c., usaba un regulador con flotador para mantener un nivel constante de aceite. El primer sistema con retroalimentacin inventado en la Europa moderna, fue el regulador de temperatura de Cornelis Drebbel (1572-1633) de Holanda.
En 1681, Dennis Papin (1647-1712) invent el primer regulador para calderas de vapor . El regulador de presin fue una especie de regulador semejante a la vlvula de las ollas a presin. El primer regulador con retroalimentacin automtica usado en un proceso industrial fue el regulador centrfugo de James Watt desarrollado en 1769 para controlar la velocidad de una maquina de vapor. El regulador de nivel de agua a base de flotador que se dice fue inventado por I. Polzunov en 1765, es el primer sistema histrico dado a conocer por la unin sovitica. El flotador detecta el nivel de agua y controla la vlvula que tapa la entrada de la caldera.
El periodo que precede a 1868 se caracterizo por el desarrollo de los sistemas de control automtico inventados intuitivamente. J. C. Maxwell formul una teora matemtica relacionada con la teora de control usando el modelo de ecuacin diferencial de un regulador. Durante el mismo periodo I. A. Vyshnegradskii formulo una teora matemtica de los reguladores. En 1922, Minorsky, trabajo en controladores automticos de direccin en barcos y mostr cmo se podran determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932: Nyquist, desarrollo un procesamiento relativamente simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado sobre la base de la respuesta de lazo abierto con excitacin sinusoidal en rgimen permanente. En 1934, Hazen, quien introdujo el termino servomecanismos para los sistemas de control de posicin, desarroll el diseo de servomecanismos repetidores capaces de seguir con exactitud una entrada cambiante. En 1940, los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el diseo de sistemas lineales de control de lazo cerrado que satisfacan los comportamientos requeridos, se incrementaron en nmero y utilidad los mtodos matemticos y analticos y la ingeniera de control lleg a ser una disciplina. Despus de la II guerra mundial con el mayor uso de la transformada de Laplace y el plano de frecuencia compleja, continuaron dominando las tcnicas del dominio de la frecuencia en el campo del control.
En 1950 el nfasis de la teora de la ingeniera de control estuvo en el desarrollo y uso de los mtodos en el plano s y, particularmente, el enfoque de los lugares geomtricos de las races; adems durante esta poca fue posible la utilizacin de las computadores analgica y digital como computadores de control. En 1960, gracias a la disponibilidad de los computadores digitales se hizo posible el anlisis de sistemas complejos en el dominio del tiempo, desde entonces se ha desarrollado la teora de control moderna, basada en el anlisis y sntesis en el dominio del tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la complejidad creciente de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud, peso y costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales. La ingeniera de control est interesada en el anlisis y diseo de sistemas dirigidos hacia un objetivo. La teora moderna de control esta interesada en sistemas con cualidades de auto-organizacin, de adaptacin y de aprendizaje.
Definiciones bsicas.
Sistema: es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
El control realimentado es un mecanismo bsico a travs del cual los sistemas elctricos, mecnicos, electrnicos, biolgicos, etc., mantienen su equilibrio.
Para ello utilizan una seal diferencia, obtenida por comparacin del valor actual de la variable a controlar del sistema con el valor deseado, como un medio para gobernar el sistema.
Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificacin de su magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema. Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide. Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa s e genera fuera del sistema y constituye una entrada.
Ejemplos de sistema
Variables de entrada = Tensin de armadura. Variables de salida = Velocidad de giro del eje, Posicin del eje. Intensidad de armadura? Perturbaciones = Externa: par de carga. Interna: temperatura dentro del motor.
Objetivos de un sistema de control
Los sistemas de control: Mantienen estabilidad, en las condiciones deseadas. Restauran las condiciones del proceso cuando son cambiadas por disturbios. Llevan el proceso a nuevas condiciones de operacin, en respuesta a cambios del valor.
Elementos de un sistema de control
El control automatizado en bucle cerrado se lleva a cabo en la actualidad mediante sistemas muy sofisticados, cuyos elementos fundamentales son regulador, transductor, captador, comparador y accionador.
Componentes de un sistema de control
Componentes del sistema.
Regulador: es el elemento ms importante. Transductor o captador: dispositivo que adapta un tipo de magnitud a otro. Comparador o Detector de error: proporciona la diferencia entre la seal de salida deseada y la obtenida realmente. Accionador o actuador: es el elemento final que acta sobre el proceso segn la seal de mando que reciba del regulador.
Regulador
El regulador constituye el elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido.
Transductor o Captador
El transductor tiene la misin de traducir o adaptar un tipo de energa a otro ms adecuado para el controlador.
El captador tiene la misin de captar una determinada informacin en el sistema, para realimentarla.
Comparador
En el comparador, la seal de consigna, que es la salida del transductor, se compara con la seal de salida medida por el captador, con lo que se genera la seal de error.
Actuador
Es el rgano de mando de una vlvula, una compuertaetc. en el que se encuentran interruptores y rels capaces de obedecer a una seal elctrica o neumtica procedente del regulador y de actuar sobre la planta o proceso modificando alguno de sus parmetros fundamentales de funcionamiento.
