SISTEMA DE CONTROL

Practico de Servomotor

Alumno: Sebastin Jos Terreno

NDICE

Objetivo del Practico Qu es un sistema de control? Modelado matemtico Obtencin Funcin de transferencia de la planta Variables de Estado Determinacin analtica y verificando mediante simulacin Simplificacin de los modelados Sistemas de segundo orden Compensador Proporcional (P) Compensadores

Compensador integrador (I) Compensador Derivador (D) Compensador proporcional integral (PI) Compensador proporcional derivador (PD) Compensador proporcional integrador derivador (PID) Comparacin entre Compensadores

Realimentacin Taquimtrica Error segn el tipo del compensador Compensadores adelanto y atraso Compensador en adelanto Compensador en atraso Mtodo de Respuesta en Frecuencia Respuesta en frecuencia: Calculo de compensadores en adelanto y en atraso Respuesta en frecuencia compensador PID Conclusiones

OBJETIVO DEL PRACTICO

Disear un sistema de control de velocidad y posicin que cumpla determinadas especificaciones. Los parmetros del sistema se correspondern a un sistema real (banco experimental) existente en el laboratorio del GEA. El banco experimental est constituido por:

Servomotor de CC. Taco generador acoplado al eje del servomotor. Sensor de posicin acoplado al eje del motor. Carga inercial acoplada al eje del motor. Generador de CC, acoplado al servomotor, con el objetivo de generar cargas adicionales

QU ES UN SISTEMA DE CONTROL?

Un sistema de control es una serie de subsistemas y procesos unidos con el fin de controlar las salidas de los procesos, basados en los parmetros propios de los mismos sistemas y procesos.

Tienen como finalidad controlar las salidas de los procesos a partir de una entrada de referencia.

MODELO MATEMTICO

Para poder disear cualquier sistema de control, es necesario obtener un modelo matemtico de la planta o sistema que se desee compensar. Se logra aplicando principios fsicos que rigen el funcionamiento de cada subsistema que componen la planta.

MODELO MATEMTICO

Subsistema elctrico: Aplicando la ley de tensiones de kirchoff obtenemos:

Subsistema mecnico. Aplicando sumatoria de torques sobre el eje obtenemos.

Tensin de armadura.

Ecuacin de la cupla elctrica

Torque causado por la carga

Velocidad angular

MODELO MATEMTICO
Reordenando la ecuaciones obtenidas y aplicando la transformada de Laplace para cada una de ellas, se obtienen las ecuaciones que se encuentran a la derecha de la pantalla. Estas nuevas ecuaciones nos permiten obtener las funciones de transferencia de cada una de los subsistemas.

MODELO MATEMTICO
Las funciones de transferencia de cada una de los subsistemas

MODELO MATEMTICO

OBTENCIN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA.

Las

condiciones que debe cumplir el sistema para poder representarlo a travs de las funciones de transferencias son:

Condiciones

inciales iguales a cero. Sistema invariante en el tiempo. Que el sistema posea una entrada y una salida. Sistema Lineal (Te=K**Ia - flujo constante imanes permanente).

OBTENCIN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA

PLANTA

Para la obtencin de la funcin de transferencia nos basamos en el algebra de bloques. Vemos algunos ejemplos. Bloques en cascada o en serie.

Bloques en paralelo

Bloques en realimentacin

OBTENCIN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA

PLANTA

Funcin de transferencia 1 Entrada: Tensin de armadura Va (Par de carga nulo). Salida: Velocidad del motor

OBTENCIN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA

PLANTA

Funcin de transferencia 2: Entrada: Tensin de armadura Va (Par de carga nulo). Salida: Posicin angular del rotor

OBTENCIN FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA

PLANTA

Funcin de transferencia 3: Entrada: Par de carga Tl (Tensin Va=0). Salida: Posicin angular del rotor

VARIABLES DE ESTADO

Variables de estado: son las variables por las cuales me determinan la respuesta del sistema a partir de las condiciones iniciales y de las entradas del mismo. Ecuaciones de estado

Las variables del sistema son:

Son linealmente independientes:

VARIABLES DE ESTADO

Modelo de variables de estado

VARIABLES DE ESTADO

Las ecuaciones de estado, se llevan a una forma normalizada para poder trabajar con ellas.

X : Vector de estado. : Derivada del vector estado con respecto al tiempo. Vector de salida. U: Vector de entradas. A: Matriz del sistema. B: Matriz de entradas. C: Matriz de salidas. D: Matriz de la pre alimentacin.

VARIABLES DE ESTADO

Para el caso de nuestro sistema las ecuaciones normalizadas de estado, son las siguientes:

DETERMINACIN ANALTICA Y VERIFICANDO MEDIANTE

SIMULACIN

Determinar

la respuesta de velocidad ante un escaln de tensin aplicada a bornes del motor de CC (a lazo abierto). El escaln de tensin deber ser el necesario para llegar a la mitad de la velocidad nominal, y se aplicar bajo las siguientes condiciones: 1. Sin carga. 2. Aplicando la Carga-1 despus de llegar al rgimen permanente de velocidad.

DETERMINACIN ANALTICA Y VERIFICANDO MEDIANTE

SIMULACIN

Para poder resolver este problema, es necesario conocer las velocidades finales en cada uno de los casos. Para poder obtener estos valores se emplea el teorema de valor final.

DETERMINACIN ANALTICA Y VERIFICANDO MEDIANTE

SIMULACIN

Sin Carga
Entrada: Salida:

Simulacin

Para la mitad de la velocidad:

DETERMINACIN ANALTICA Y VERIFICANDO MEDIANTE

SIMULACIN

Con carga
Para este caso debemos utilizar el teorema de sper posicin, ya que para poder trabajar con funciones de transferencia no podemos tener mas de una entrada, con lo cual nos queda un sistema en el cual apaciguamos la fuente de tensin y tenemos la carga como entrada; y luego el caso contrario.

Aplicando el teorema del valor final:

Simulacin

DETERMINACIN ANALTICA Y VERIFICANDO

MEDIANTE SIMULACIN

SIMPLIFICACIN DE LOS MODELADOS

Sabemos que nuestro sistema es de segundo orden, y conformado por un subsistema elctrico y otro mecnico. Recordando las funciones de trasferencia del sistema mecnico y elctrico, analizamos sus constantes de tiempo.

En conclusin la planta elctrica posee una respuesta mucho mas rpida que la planta mecnica.

SIMPLIFICACIN DE LOS MODELADOS

Recordando las funciones de trasferencia del sistema de la planta, analizamos la ubicacin de los polos.

1 1 1 1 P ole-Zero M ap 1 1 1

0.8 1 0.6

0.4

1 System : sys P ole : -2.6e+003 Dam ping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 2.6e+003 2.5e+003 2e+003 System : sys P ole : -2.29 Dam ping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/sec): 2.29 500

0.2

-0.2

-0.4

-0.6 1 -0.8

Imaginary Axis

3e+003 0

1.5e+003

1e+003

1 -1 -3000 -2500 -2000

1 -1500

1 -1000

1 -500

1 0

Real A xis

SIMPLIFICACIN DE LOS MODELADOS

Se puede despreciar la parte transitoria de la planta ya que como vimos las contantes de tiempo son muy diferentes y tambin analizando la ubicacin de los polos ya que estn alejados mas de 10 veces entre ellos, pero no su ganancia estacionaria.

Entonces nuestra nueva funcin de transferencia del sistema y sistema simplificado nos queda:

SIMPLIFICACIN DE LOS MODELADOS

Respuesta del sistema de ambos sistema
Respuesta del sistema ampliada

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Ecuacin de segundo orden

De acuerdo a la ubicacin de los polos, podemos obtener diferentes tipos de respuestas.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

1.

Tiempo de pico, Tp.

2.

Sobrepaso en porcentaje, %OS.

3.

Tiempo de asentamiento, Ts.

4.

Tiempo de levantamiento, Tr.

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

Compensador de velocidad. Criterios de diseo:

E= 5% Constante de tiempo menor a 5 seg.

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

Planteamos las ecuaciones

Remplazando y despejando de la segunda ecuacin obtenemos el valor del compensador proporcional. Grafica de tiempo-velocidad. Referencia 1500 rpm.

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

La curva roja representa el sistema compensado y la curva azul el sistema sin compensar. Podemos apreciar que se reduce de manera notable el tiempo de la respuesta transitoria del sistema y ante variaciones externas, debidas a la variacin de la carga del servomotor, el compensador acta instantneamente permitiendo que la velocidad no decaiga en gran medida. Podemos concluir que el compensador cumple su funcin de manera aceptable, ya que si apreciamos el segundo grafico, este nos muestra como varia el error y podemos apreciar que este se mantiene por debajo de 0,5 todo el tiempo de la simulacin.

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

Control de posicin.
Criterios de diseo: Sobrepaso menor al 20%. Tiempo de asentamiento menor a 2 seg (criterio del 2%).

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

En base a los criterios de diseo obtenemos el valor de amortiguamiento y de la comparacin entre la funcin de transferencia del sistema y la funcin de transferencia tpica para un sistema de segundo orden.

Entonces:

Calculando el tiempo de asentamiento para verificar:

No se cumpli con el criterio del tiempo de asentamiento que nos peda que era de 2 seg

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

En el grafico de la izquierda se ve la respuesta del sistema, en el podemos ver que no se cumple con el requerimiento de tiempo de asentamiento. En el grafico de la derecha podemos apreciar el lugar de races del sistema, marcado por las lneas en rojo y los polos del sistema con la ganancia Kp calculada, mientras que en verde se pueden ver los polos del sistema deseado. Vemos que el lugar de races de nuestro sistema, para ninguna ganancia en particular podr cumplir con la condicin de tiempo de asentamiento, pero si podremos cumplir con el requerimiento de sobrepaso.

COMPENSADOR PROPORCIONAL (P)

Desventaja del compensador proporcional.}

Si se desea disminuir aun mas el porcentaje de sobrepaso, se debera aumentar la ganancia de nuestro controlador.

Esto producira un aumento en la tensin que alimenta el servomotor, tal aumento podra llegar a ser mucho mas grande a la tensin nominal que soporta el motor, por lo tanto podra daarlo, para evitar esto se puede colocar un saturador que regule la tensin de alimentacin para no producir daos.
.

COMPENSADORES

Sobrepaso menor o igual al 20%

Tiempo de asentamiento menor a 2 seg.

Polos del sistema deseado

Funcin de Transferencia

COMPENSADOR INTEGRADOR (I)

Reemplazamos G(s) Funcin del sistema a lazo cerrado Polos Lugar de Races

Disminuye el error en rgimen permanente al agregar un polo en el origen. La desventaja es que vuelve al sistema inestable.

COMPENSADOR DERIVADOR (D)

Reemplazamos G(s) Funcin del sistema a lazo cerrado Lugar de Races

Reduce el orden del sistema a un sistema de primer orden, por lo tanto su respuesta no tendr sobre pasamiento y podra cumplir con las condiciones de diseo. La desventaja es que elimina el polo en el origen, por lo que aumenta el error en rgimen estable.

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Reemplazamos G(s) Funcin del sistema a lazo cerrado Calculo para el lugar de races.

Como podeos ver el cero nos queda del lado positivo lo cual implica que el sistema es inestable.

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRAL (PI)

Lugar de races Simulacin

COMPENSADOR PROPORCIONAL DERIVADOR (PD)

Reemplazamos G(s) Funcin del sistema a lazo cerrado

Calculo para el lugar de races.

COMPENSADOR PROPORCIONAL DERIVADOR (PD)

Lugar de races Simulacin
Respuesta ante perturbaciones en el sistema

El compensador proporcional derivador permite mejorar la respuesta en rgimen transitorio, posee una gran desventaja frente a perturbaciones en el sistema, y el compensador no permite corregirlas.

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRADOR

DERIVADOR

(PID)

Reemplazamos G(s)

Funcin del sistema a lazo cerrado

Calculo para el lugar de races.

COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRADOR DERIVADOR (PID) Respuesta ante perturbaciones en el sistema Lugar de races Simulacin

Podemos apreciar que con el correcto diseo, este compensador permite cumplir con las especificaciones y puede mejorar tanto la respuesta transitoria como el error en rgimen estable, adems tiene una muy buena respuesta, ya que permite corregir de manera rpida la respuesta del sistema ante una perturbacin.

COMPARACIN ENTRE COMPENSADORES

PD
Permite mejorar la

PI
Permite mejorar el

PID
Permite mejorar tanto

respuesta transitoria ya que disminuye el orden del sistema cancelando el polo en el origen. Puede producir un empeoramiento del error y tiene una mala compensacin frente a perturbaciones en el sistema.

error en rgimen estable ya que agrega un polo en el origen lo cual aumenta el tipo del sistema. Puede provocar que el sistema se torne inestable para variaciones en la ganancia.

el error en rgimen estable y la respuesta transitoria del sistema. Es una aplicacin que combina las acciones de los controles proporcional, derivador e integrador. Buena respuesta ante perturbaciones

REALIMENTACIN TAQUIMTRICA

Funcin del sistema a lazo cerrado: Clculos

REALIMENTACIN TAQUIMTRICA
Lugar de races Simulacin

Comparando Compensador PD: Mas econmico Mala respuesta ante perturbaciones

Compensacin Taquimtrica: Mas costosa ya que emplea dos sensores para medir la respuesta de velocidad y la respuesta de posicin para controlar el sistema. Mejor calidad de resultado ya que no es afectado por perturbaciones externas al sistema.

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Para poder realizar los clculos y las simulaciones nos apoyamos en una propiedad de los sistemas lineales, la superposicin.

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Esquema del sistema para anlisis de perturbaciones en rgimen estable con entrada de posicin nula. Funcin de transferencia.

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Acc es la funcin de transferencia del controlador evaluada en rgimen estable por medio del teorema de valor final.

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Compensador proporcional

Grafica de Posicin

Mientras ms grande es la constante de proporcin Kp mas chico ser el error en estado de rgimen, lo cual para llevar el error sea cero este tiene que tender a infinito lo cual no es posible.

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Compensador proporcional integrador

Grafica de Posicin

Los valores de Kp y Ki no influyen en la determinacin del error, porque el error no depende de los mismos, entonces cualquiera sea estos valores el error en estado de rgimen es cero. Pero Kp y Ki no pueden tener cualquier valor porque el polo agregado puede estar del lado derecho de JW por lo cual el sistema se torna inestable.

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Compensador proporcional derivador

Grafica de posicin En este caso sucede lo mismo que cuando analizamos para el compensador proporcional, pero tambin tenemos que tener en cuenta que el polo que agregamos limita los valores que pueden valer Kp y Kd, para que el sistema no sea inestable

ERROR SEGN EL TIPO DEL COMPENSADOR

Compensador proporcional integrador derivador

Grafica de posicin

Al igual que para el compensador proporcional integrador Kp, Ki y Kd pueden variar mucho en valor pero no pueden hacer que el error en estado de rgimen sea cero. Tambin tenemos la limitante de Kp, Ki y Kd no pueden adquirir cualquier valor ya que para cierto valores pueden tornar el sistema inestable.

COMPENSADORES ADELANTO Y ATRASO

Criterio

de diseo

Sobrepaso menor al 10%.

Tiempo de asentamiento menor a 1 seg (criterio del 2%)

Diagrama de bloque

Polos del sistema deseado

COMPENSADOR EN ADELANTO

Ecuacin del compensador

El polo agregado por el compensador se agrega a la izquierda del cero tambin agregado por el mismo. Mientras mas alejado el polo, mayor ser el ngulo entre ellos y el parmetro beta se achica. Para la ubicacin del polo y cero del compensador se utiliza el mtodo de la bisectriz, marcado por las lneas en color rojo. De acuerdo con esto el polo se ubicara en 11,38 y el cero en -4,009.

COMPENSADOR EN ADELANTO
Lugar geomtrico Respuesta al escaln Salida del sistema

Error

El error es E=6,947 lo cual es muy grande El criterio de diseo establece que hay que reducir el error 10 veces E=0,6947 Para lograrlo se agrega un compensador en atraso

COMPENSADOR EN ATRASO

Ecuacin del compensador

Para los clculos de la ubicacin de los polos y ceros se busca cumplir con una serie de requisitos: 1. Kat =1 para que solamente tenga efecto la ganancia del compensador en adelanto. 2. El cero se debe ubicar a 10 veces menos el valor real del polo deseado, el polo debe ubicarse a 100 veces la parte real de sx del origen. 3. Para que la adicin del polo y el cero del compensador no afecte el lugar de races, el ngulo entre ellos tiene que ser menor a 2.

COMPENSADOR EN ATRASO
Respuesta Respuesta mejorada

Podemos ver que no se cumplen los criterios de diseo por lo tanto se recalcula la ganancia del compensador para mejorar la respuesta.

RESPUESTA DEL SISTEMA CON COMPENSADOR EN

ATRASO Y ADELANTO
Respuesta al escaln Error

El error obtenido por simulacin para el rgimen estable es de 0,6997, mientras que el error deseado es de 0,6947. Por lo tanto podemos decir que con ambos compensadores logramos cumplir los criterios de diseo.

MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

Este mtodo consiste en evaluar

los transitorios, rgimen permanente y estabilidad de un sistema a travs de su respuesta en frecuencia, por medio de la utilizacin de las trazas de bode.
Las herramientas que utiliza son: Margen de fase: Es la distancia entre el cero y la curva. Positivo para arriba. Margen de ganancia: Es la distancia entre el cero y la curva. Positivo hacia abajo. Frecuencia de corte por cero: Es la frecuencia donde la curva de ganancia pasa por cero Ancho de banda: Es la frecuencia para la cual la ganancia mxima del sistema cae 3 db.

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Sobrepaso menor igual al 20%.

Tiempo de asentamiento menor igual a 2 seg

(criterio del 2%)

Funcin de transferencia del sistema A lazo abierto. Para hacer el anlisis, suponemos respuestas con variaciones senoidales que no se atenan en el tiempo

RESPUESTA EN FRECUENCIA
Diagrama de bode del sistema

Margen de fase

Podemos ver que el sistema es estable, ya que en el diagrama de fase, el sistema en ningn momento supera los 180. Por lo tanto, el margen de fase y de ganancia son ambos positivos.

RESPUESTA EN FRECUENCIA

Las frecuencias M1 y F son medidas a partir de los diagramas de bode.

RESPUESTA EN FRECUENCIA

En los diagramas podemos medir que no cumplimos con las especificaciones de tiempo de asentamiento por lo tanto se recalcula la ganancia Kp para levantar la curva de magnitud y as obtener el diagrama de bode del sistema deseado.

RESPUESTA EN FRECUENCIA: CALCULO DE

COMPENSADORES EN ADELANTO Y EN ATRASO
Adelanto Genrico Atraso Genrico

>1

COMPENSADOR EN ADELANTO
Sobrepaso menor igual al 20%. Tiempo de asentamiento menor igual a 1 seg (criterio del 2%)

funcin de transferencia

Calculo de polos y ceros del compensador

Valores medidos de la grafica de bode para Un sistema genrico.

Ganancia del compensador

Compensador en adelanto

COMPENSADOR EN ADELANTO
Diagrama de bode
Respuesta al escaln

Respuesta al aplicar la carga

Error del sistema

Al igual que en el caso de modelado por lugar de races, el compensador en adelanto no es suficiente para cumplir con los requerimientos de diseo, por ende debemos recurrir a un compensador en atraso que opere junto al compensador en adelanto.

COMPENSADOR EN ATRASO

El compensador en atraso permite amplificar la seal a baja frecuencia, pero no a alta. El error del sistema se determina a baja frecuencia, para poder corregir esto es necesario incrementar la ganancia en el rango de baja frecuencia. Se debe posicionar el pico de fase de modo que no altere lo conseguido con el compensador en adelanto. Por lo tanto, este polo no debe de estar cerca de la frecuencia de cruce, porque disminuira el margen de fase. Calculo del cero Calculo del polo

Para no modificar el lugar de races

Compensador en atraso

COMPENSADOR EN ATRASO Y ADELANTO

Respuesta al escaln unitario Respuesta con carga Error

COMPENSADOR CON ATRASO Y ADELANTO

Planta sin compensar

Planta compensada adelanto-atraso

Para poder lograr cumplir con los requerimientos fue necesario realizar un ajuste de la ganancia del compensador en atraso. Podemos adems apreciar que necesitamos de ambos controladores, atraso y adelanto, para poder llegar a cumplir con los requisitos de diseo

RESPUESTA EN FRECUENCIA COMPENSADOR PID

RESPUESTA EN FRECUENCIA COMPENSADOR PID

1=16 M1=4,28 db

Calculo de ceros

De la grafica, una dcada antes

Calculo del Kpid Compensador PID

Funcin de transferencia compensada

RESPUESTA EN FRECUENCIA COMPENSADOR PID

Bode del sistema compensado Respuesta ante una entrada escaln

Podemos ver en la comparacin que el sistema compensado tiene un fuerte aporte en aumento de la fase de la respuesta en comparacin con la entrada, es decir se mejora el desfasamiento de la accin, lo cual mejoramos la respuesta transitoria del sistema, a la vez que disminuimos el error cuan corregimos el cruce por cero media el ajuste de la ganancia de amplitud. En conclusin vemos que el compensador es eficiente y de fcil implementacin a la hora de cumplir con las especificaciones que se han impuesto.

CONCLUSIONES

No hay una nica manera de disear un sistema de control:

diseo por lugar de races. diseo en frecuencia. diseo por variables de estado.

A la hora de disear un sistema de control se debe conocer el proceso que deseamos controlar, lo cual nos permita tener resultados cercanos a la realidad. Con la utilizacin de compensadores podemos, disminuir el error, el tiempo transitorio, el tiempo de respuesta frente a perturbaciones, el porcentaje de sobre pasamiento segn lo indique el criterio de diseo, pero hay que tener sumo cuidado porque algunos compensadores nos pueden hacer inestable el sistema. La eleccin de los compensadores va de la mano al presupuesto que se posea y de la calidad de respuesta que desea.