DISEO Y ELABORACIN DE GUAS DE PRCTICA PARA IMPLEMENTAR CONTROLADORES MEDIANTE LGICA DIFUSA EN EL PLC COMPACT LOGIX L43
AUTOR: HENRY DAVID CHVEZ ZAPATA
TEMAS A TRATAR
Justificacin e importancia Alcances Objetivos Contenidos
Fundamentos tericos de lgica difusa Fuzzy Designer Guas de laboratorio
Anexo: Controlador difuso tipo PI planta de temperatura PCT2 Conclusiones Recomendaciones
JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA
Actualidad
Prctica
SERVO MECANISMOS Plantas de INTECO MATLABRWT LIMITANTE
Control Inteligente
PLC Compact Logix FUZZY DESIGNER Guas de laboratorio
Teora Lgica difusa
Futuro
ALCANCES
1
2
Se estudiar la lgica difusa para su conocimiento terico y su futura aplicacin prctica
Se estudiar y se detallar las principales funciones del software Fuzzy Designer de Allen Bradley.
Se elaborar 2 guas de laboratorio para su futuro uso en la asignatura Control Inteligente, en una de las prcticas se aplicar control difuso mediante el PLC COMPACT LOGIX L43 a la planta de temperatura del laboratorio de Control de procesos del departamento de Elctrica y Electrnica de la ESPE.
OBJETIVOS
General Especficos
2 guas de laboratorio
FUZZY DESIGNER principales funciones Esquema de las guas Control difuso de temperatura PLC
FUNDAMENTOS TERICOS
VELOCIDAD
DISTANCIA
FRENAR
APLICACIN DEL FRENO
VELOCIDAD
DISTANCIA
SISTEMA DE LOGICA DIFUSA PARA EL FRENADO
Des aceleracin
SISTEMA DE LOGICA DIFUSA PARA EL FRENADO QU ES UN SISTEMA DE LGICA DIFUSA? ENTRADAS
VELOCIDAD
BASE DE REGLAS
SALIDA
DES ACELERACION
DISTANCIA
FUSIFICACION
INFERENCIA
DEFUSIFICACION
Conjuntos Difusos
Siguiente
BASE DE REGLAS
Conjunto de reglas
Regla
Formato regla. < > < >
PROPOSICIONES Formato Regla
EJEMPLO REGLA
SI < Velocidad es Rpida Y Distancia es Muy cerca > ENTONCES < Desacelerar Todo >
Distancia Velocidad
Desacelerar
Variable lingstica
BASE DE REGLAS FRENADO
DESACELERACION LENTA MUY CERCA DISTANCIA
VELOCIDAD MODERADA RAPIDA TODO
MODERADO BASTANTE
CERCA
LEJOS
POCO
NADA
MODERADO BASTANTE
POCO MODERADO
DEFINICION CONJUNTO DIFUSO
Agrupacin de elementos
"F" =
, ,
Ambiguos, Borrosos, Imprecisos.
Conjuntos Difusos
Grado de membreca
Dnde: "", es el nombre del conjunto difuso. , es el elemento. , es el grado de membreca. (), es la funcin de pertenencia. , es el universo.
Extienden a los clsicos
CONJUNTOS DIFUSOS
Etiqueta lingstica
Funcin de pertenencia
Altura Conjunto normalizado Soporte Ncleo
OPERACIONES
CARACTERISTICAS
INTERSECCION (AND)
UNION (OR)
COMPLEMENTO (NOT)
CARACTRISTICAS CONJUNTOS DIFUSOS DE LA VARIABLE VELOCIDAD
Valor o etiqueta lingstica
LENTA MODERADA RAPIDA
Caractersticas conjuntos difusos Funcin de pertenencia TRAPECIO TRAPECIO TRAPECIO
Altura 1 1 1 Contexto
Normalizado Soporte SI SI SI [0, 50] [20, 110]
Ncleo [0,20] [50,80]
[80, 150] [120, 150] Marco de conocimiento
Universo de Discurso
CONJUNTOS DE LA VARIABLE DISTANCIA Y DESACELERACION
OPERACIONES ENTRE CONJUNTOS DIFUSOS
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10
LOGICA DIFUSA
INTERSEECION (AND) = ,
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8
UNION (OR) = ,
1 0.8 0.6 0.4 0.2
10 0
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2
COMPLEMENTO (NOT) = 1
10
10
FUSIFICACIN EJEMPLO
Velocidad = 60 km/h
Velocidad =95 km/h
INFERENCIA
VELOCIDAD DISTANCIA
Grado activacin consecuencia
DEFUSIFICACION Conjunto difuso
Conjunto difuso resultante Aj 1 Aj+1
Valor real
=
=1 . ( ) =1 ( )
A(y)
...
...
0 cj
.
A y*
cj+1
En dnde: Salida defusificada. Es el mximo grado de cumplimiento sobre todas las reglas con el consecuente . Es la posicin del centro de la funcin de pertenencia . Es el nmero mximo de los conjuntos difusos de salida activados .
FUNCIONAMIENTO SISTEMA DE LOGICA DE FRENADO
ENTRADAS
VELOCIDAD
BASE DE REGLAS
SALIDA
1
FUSIFICACION
3
INFERENCIA
DEFUSIFICACION
DES ACELERACION
DISTANCIA
2 4
(1) FUSIFICACION
VELOCIDAD = 95 KM/H
VL Velocidad
DISTANCIA = 14 M
VL Distancia
(2) INFERENCIA
ANTECEDENTE Regla aplicada VELOCIDAD DISTANCIA 1. NO 2. NO 3. NO 4. SI 5. SI 6. NO 7. SI 8. SI 9. NO
CONSECUENTE LOGICA DESACELERACION _lenta AND _muy cerca Lenta Muy Cerca 0 AND 0.6 Moderado Lenta Cerca 0 AND 0.4 Poco 0 AND 0 Lenta Lejos Nada _Moderada AND _muy Moderada Muy Cerca Bastante cerca 0.5 0.6 0.5 0.5 AND 0 .6 Moderada Cerca Moderado _Moderada AND _Cerca 0.5 0.4 0.5 AND 0.4 0.4 0.5 AND 0 Moderada Lejos Poco Rapida Muy Cerca _Rapida AND _Muy cerca Todo 0.5 0.6 0.5 AND 0.6 0.5 Rpida Cerca _Rapida AND _Cerca Bastante 0.5 0.4 0.5 AND 0.4 0.4 0.5 AND 0 Rapida Lejos Moderado
(3) SALIDA DIFUSA
Desaceleracin u f(x) Bastante Moderado Todo Bastante 0.5 0.4 0.5 0.4
(4) AGRUPACIN
Conjunto Difuso Resultante
(5) DEFUSIFICACIN
Centro Promedio (CA)
=
=1 . =1
1 0.5 0.5 + 2 0.75 0.75 + 3 1 1 = 1 0.5 + 2 0.75 + 3(1) = 0.4 0.5 + 0.5 0.75 + 0.5 1 0.4 + 0.5 + 0.5
= 0.77
ESQUEMAS DIFUSOS PARA EL REA DE CONTROL DE PROCESOS
1
2
Sistema de control realimentado con controlador difuso
Supervisor difuso de controladores PID
Conmutador inteligente de controladores convencionales
SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO CON CONTROLADOR DIFUSO
ESTADOS DEL PROCESO e(t) CONSIGNA + de ( t ) dt
e ( t ) dt
CONTROLADOR DIFUSO
VARIABLE MANIPULADA PROCESO
VARIABLE CONTROLADA
SUPERVISOR DIFUSO DE CONTROLADORES PID
e(t)
de ( t ) dt
SUPERVISOR DIFUSO
e ( t ) dt
KP KI KD
e(t) + CONSIGNA -
CONTROLADOR PID
VARIABLE MANIPULADA PROCESO
VARIABLE CONTROLADA
CONMUTADOR INTELIGENTE DE CONTROLADORES CONVENCIONALES
e(t)
de ( t ) dt
SUPERVISOR DIFUSO
e ( t ) dt
PESO DE ACCION DE LOS CONTROLADORES [0 1]
+ CONSIGNA
CONTROLADOR 1
X VARIABLE MANIPULADA
CONTROLADOR 2
+ +
PROCESO
CONTROLADOR 3
VARIABLE CONTROLADA
FUZZY DESIGNER
FUZZY DESIGNER
FUZZY DESIGNER
Conocimiento experto: Si X1 es Bajo y X2 es mediano entonces Y1 es rapido
DE:
GENERA:
Funcin difusa Add-on
IMPORTADO A:
RsLogix 5000
PARA:
Sistemas de control: -Controladores -Supervisores -Modelamiento de procesos
Diagnostico de procesos: -Clasificacin del estado del Proceso
Toma de decisiones: -Sistema de soporte de decisiones
Previsin: -Modelo de prediccin
FUNCIONALIDAD
HERRAMIENTAS
PRINCIPALES HERRAMIENTAS
METODOLOGA EN CONTROL INTELIGENTE
Teora
Complemento MATLAB
Teora
Despus
Antes
Complemento MATLAB FUZZY DESIGNER Anlisis controlador difuso, planta de temperatura Implementacin PLC
Control difuso INTECO
Simulacin controlador modelo matemtico
Supervisor
ESQUEMA GUAS DE LABORATORIO
Tema
Objetivos
Descripcin del problema
Actividades
Marco terico
Materiales
GUAS DE LABORATORIO
1
Manipulacin y comprobacin de funcionalidad del software FUZZY DESIGNER. Anlisis del controlador difuso utilizando la herramienta FIS EDITOR de MATLAB. Implementacin del control difuso tipo PI en el PLC Compact Logix. Simulacin del supervisor difuso tipo PD.
2
3 4
OBJETIVOS GUA 1
Objetivos:
Manejar las funciones bsicas del software FUZZY DESIGNER. Crear sistemas de lgica difusa en FUZZY DESIGNER y en un programa en MATLAB para el control difuso tipo PI para el control de temperatura. Comparar la respuesta obtenida en cada parte del sistema de lgica difusa entre MATLAB y FUZZY DESIGNER. Simular la respuesta de la planta de temperatura controlada usando su funcin de trasferencia. Generar el bloque de instruccin Add-On en el FUZZY DESIGNER.
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA GUA 1
Los sistemas de lgica difusa son ampliamente usados para crear controladores a base de colecciones de reglas que describen el mejor curso de accin a tomar dependiendo de los estados del proceso. Es importante conocer cmo trabajan en conjunto estos sistemas de lgica difusa, para lo cual, en MATLAB se escribir programas para las distintas etapas del sistema y su resultado ser comprobado en FUZZY DESIGNER.
OBJETIVOS GUIA 2
Disear el controlador difuso tipo PI. Analizar los efectos en la respuesta de la planta de temperatura PCT2 en relacin al cambio de los parmetros del controlador difuso.
DESCRIPCION DEL PROBLEMA GUIA 2
Se requiere disear un controlador difuso tipo PI en la herramienta FIS EDITOR de MATLAB para la planta de temperatura PCT-2.
En SIMULINK, simular los efectos en la respuesta de la variable controlada en relacin al cambio de los parmetros del controlador difuso. Para la simulacin se utilizar el modelo matemtico de la planta de temperatura.
OBJETIVOS GUIA 3
Implementar un controlador difuso tipo PI mediante un PLC Compact Logix para el control de flujo en la estacin PS-2800 del laboratorio CIM-2000.
Crear e importar la instruccin Add-On al lenguaje escalera del RS-LOGIX 5000.
Monitorear y sintonizar en lnea el controlador difuso tipo PI.
DESCRIPCION DEL PROBLEMA GUIA 3
Controlar la cantidad de flujo de agua corriente para el enjuague en la piscina B4 de la estacin PS2800 del laboratorio CIM2000 con un controlador difuso tipo PI, los parmetros de desempeo requeridos del proceso controlado son los siguientes: Rango de trabajo: 600-900 cm3/min. Sobre pico: 15% Tiempo de estabilizacin: 20 seg Error en estado estable: 50 cm3/min.
OBJETIVOS GUIA 4
Evaluar las ventajas de un supervisor difuso.
DESCRIPCION DEL PROBLEMA GUIA 4
Debido a que la planta de temperatura tiene una placa metlica de obstruccin de aire, la cual vara el flujo del mismo dependiendo de su posicin, ocasiona que un controlador clsico no conserve su mismo desempeo, debido a que se modifica el modelo matemtico para el cual fue sintonizado. Se requiere aplicar sistemas de lgica difusa para supervisar los estados del proceso, y dependiendo de ellos, cambiar dinmicamente las constantes proporcional y derivativa de un controlador PID clsico sintonizado por el mtodo de Ziegler Nichols.
ANEXO: SISTEMA DIFUSO
ANEXO:BASE DE REGLAS
Error
Seal de control
Muy negativo Negativo Zero Positivo Muy positivo
Muy negativo
Muy negativo
Muy negativo
Muy negativo
Negativo
Zero
Integral
error
Negativo
Muy negativo Muy negativo Negativo Zero
Muy negativo
Negativo
Zero
Positivo Muy positivo Muy positivo Muy positivo
Zero Positivo Muy Positivo
Negativo Zero Positivo
Zero Positivo Muy positivo
Positivo Muy positivo Muy positivo
ANEXO: PROGRAMA EN EL PLC MAIN RUTINE
ANEXO: PROGRAMA EN EL PLC SUBRUTINA ESCALAMIENTO
ANEXO: PROGRAMA EN EL PLC SUBRUTINA INTEGRAL
ANEXO: RESULTADOS
Parmetro Sobre pico Tiempo o establecimient
Resultados 6.6% de 75 seg
Error en estado 0.01 C estacionario
CONCLUSIONES
Con el estudio e investigacin de la teora de lgica difusa y ocupando la funcionalidad del software FUZZY DESIGNER se logr constatar la factibilidad de implementar sistemas difusos en el rea de control de procesos, mediante el PLC Compact Logix L43. Los sistemas de lgica difusa emulan la manera en como las personas toman decisiones en lo cotidiano de su razonamiento, el cual se basa en reglas del tipo SIENTONCES, que asocian variables en cuantificaciones subjetivas a la percepcin de cada individuo Mucho, Caliente, Rpido, Pesadoetc.
CONCLUSIONES
El software FUZZY DESIGNER es un programa de RockWell Automation, el cual permite crear sistemas de lgica difusa de forma intuitiva debido a que tiene programacin grafica en todos los elementos que conforman al sistema. Dentro de su principal funcionalidad est en la creacin de la instruccin ADD-ON para utilizar esquemas difusos en la programacin en escalera del RsLogix 5000, software utilizado para la programacin del PLC Compact Logix L43.
La primera gua es introductoria a la teora difusa y al software FUZZYDESIGNER. En esta gua los estudiantes realizan un programa en MATLAB de todos los elementos del sistema difuso, y los resultados obtenidos son comparados con los obtenidos del simulador del FUZZY DESIGNER.
CONCLUSIONES
La segunda gua es analtica debido a que con ella los estudiantes pueden visualizar los cambios en la respuesta del sistema a razn del cambio en los parmetros del controlador difuso. La tercera gua es aplicativa, en ella los estudiantes implementan un controlador difuso en el PLC para el control de flujo, constatan la utilidad de la teora difusa para aplicaciones a nivel industrial donde por lo general se dedican PLCs para la tarea de control. La cuarta gua, es un extra, debido a que en ella los estudiantes aplican teora difusa para esquemas de control distintos, donde se cambian dinmicamente las constantes KP y KD, para obtener mejor desempeo en los controladores PID sintonizados por Ziegler Nichols.
RECOMENDACIONES
Es necesario que el estudiante, conozca la programacin en lenguaje escalera y bloques funcionales del RSLogix 5000. Adicionalmente se requiere que est familiarizado con el software Intouch o afn para la realizacin de un HMI. Se recomienda al Profesor que use estas prcticas, de todas las herramientas tericas de lgica difusa en clases para que los estudiantes no tengan vacos tericos al momento de ocupar sistemas de lgica difusa. Se recomienda que la Universidad implemente un laboratorio para la asignatura de Control Inteligente, con plantas de procesos, PLC con sus respectivos mdulos de entradas y salidas Anlogas.
GRACIAS POR SU ATENCIN
PREGUNTAS??
