TRACTRIZ

TRACTRIZ
“Un punto atado a un extremo es arrastrado desde el otro extremo por una cuerda inextensible de longi-
tud constante, siguiendo una trayectoria prefijada no colineal con la cuerda, describirá una curva denominada
TRACTRIZ siendo siempre tangente a la mencionada cuerda en el punto arrastrado”.
Esta curva fué primeramente introducida por Claude Perrault en 1670, y luego estudiada por Isaac
Newton (1676) y Christiaan Huygens (1692). Posteriormente también estudiada por Leibniz, Jean Bernoulli,
Liouville, y Beltrami. También llamada en inglés curva tractrix, tractory y quitangential.

FUNDAMENTOS
Varias situaciones pueden ser representada por la tractriz. El arrastre de una carro, el arrastre de un
perro por su collar con una correa, queriendo el perro regresar a donde dejó su hueso en la cúspide de la
tractriz (problema del hueso del perro) mientras el dueño se desplaza en lı́nea recta, la marca de la rueda
trasera de una bicicleta después de una curva, cuando la rueda de delante se fija en lı́nea recta, etc. No
obstante, que el concepto mostrado aquı́ es para la tractriz de una lı́nea recta, puede ser generalizado para
cualquier curva, siendo una categorı́a de los problemas de persecusión. En este caso se deberı́a decir que la
curva mostrada abajo es la tractriz de la lı́nea recta.

Fig 1. Curva tractriz horizontal de radio a mostrando sus principales caracterı́sticas.

Las ecuaciones de una tractriz horizontal como la mostrada en la fig.1, son las siguientes

x = a (t − tanh t) −∞ < x, t < ∞
(1)
y = a/ cosh t 0<y≤a

1
que son las ecuaciones paramétricas para el primer y el segundo cuadrante, donde el parámetro at = OA ≥ 0
es la distancia del origen del sistema de coordenadas O al punto A, intersección de la tangente a la curva en
el punto P con el eje x horizontal.
Las coordenadas se calculan también para los dos primeros cuadrantes como

x = a ln(sec θ + tan θ) − a sen θ
(2)
y = a cos θ − π2 < θ < π
2

en función del ángulo θ. Forma representativa de la manera de generar la tractriz a partir del deslizamiento
de una varilla, como en la fig.2, de longitud a constante. También se pueden reescribir estas ecuaciones en
función del parámetro ϑ como

x = a ln(cot ϑ2 ) − a cos ϑ = a ln(tan φ2 ) + a cos φ (3)
y = a sen ϑ = a sen φ 0 < ϑ, φ < π

siendo el ángulo ϑ el complementario del ángulo θ y el suplementario del ángulo φ = π − ϑ.

Fig 2. La tractriz generada por el arrastre de una varilla rı́gida de longitud a.

2
CARACTERISTICAS
Una forma alterna de tratar las ecuaciones de la tractriz es mediante la pendiente del segmento gene-
rador
dy y
y = = tan φ =  (4)
dx ∓ a2 − y 2
La ecuación de la abscisa es entonces
y  
x = ± a arcsech ∓ a2 − y 2 (5)
a
   
donde t = arcsech ya = cosh−1 ay . De (1.b) se sabe que cosh t = (et + e−t )/2 = a/y por lo que despejando
t de la ecuación cuadrática resultante se obtiene

   a2 − y 2
 a + a2 − y 2  tanh t = = sen θ = cos ϑ
t = ln  = ln(sec θ + tan θ) = ln(cot ϑ ) a (6)
y  2 y
sech t = = cos θ = sen ϑ
a

donde cosh2 t − senh2 t = 1, 1 − tanh2 t = sech2 t, tanh t = senh t/ cosh t y sech t = 1/ cosh t. Adicionalmente,
1 + cot2 φ = csc2 φ, sec θ + tan θ = (1 + sen θ)/ cos θ, senh t = tan θ = cot ϑ y cosh t = sec θ = csc ϑ.
Interviene también el parámetro s, la longitud de la curva entre la cúspide B y el punto P, la cual se
calcula como
x  dy 2 y
a
s= 1+ dx = − dy (7)
0 dx a y

resultando

a 1 a
s = a ln(csc φ) = a ln a2 + R2 = a2 e2s/a csc φ = = = es/a (8)
y sen φ y

donde R = 1/K = a cot φ = −a tan θ es el radio de curvatura en P. El resultado final en (7) se ha obtenido
de aplicar (4) con signo negativo para el primer cuadrante y luego separando variables. Las expresiones en
(8) se traducen convirtiendo las identidades trigonométrica que están después de (6). El valor de s supera al
de x correspondiente siendo su diferencia, (8.a) menos (5) substituyendo (6.a) y agrupando los logaritmos,
tendiente a s − x ≈ a (1 − ln 2) ≈ 0.306853 a cuando x → ∞ y y → 0.
La tractriz de radio a es la envolvente de la catenaria y(x) = a cosh(x/a), cuyo vértice coincide
con la cúspide de la tractriz en el punto de contacto entre ambas curvas, como se observa en la figura 3.
Recı́procamente, la catenaria es la evoluta de la tractriz. Cuando se dibuja horizontalmente la curva de la
tractriz es ası́ntota al eje de las x. En la curva mostrada en la fig.1 el punto P es arrastrado por el punto A,
el cual se desplaza horizontalmente sobre el eje x, como se observa en la figura 2. La distancia PA = a es
constante, siendo dicho segmento tangente a la curva en el punto P en todo momento.
Dos propiedades métrica importante de la curva son la curvatura K y el radio de curvatura R

1 y tan φ a
K= = = R= = a cot φ (9)
R a a y

El área dentro/bajo de la tractriz completa con su simétrica-opuesta (especular) es

a  ∞
A = πa2 = 4 a2 − y 2 dy = 4 y dx (10)
0 0

3
coincidiendo con el área de un cı́rculo de radio a. Ver la figura 1 y la ecuación (4) con signo negativo para el
primer cuadrante y separando variables. Con la circunferencia no coincide pues es infinita para la tractriz.

CUERPO DE REVOLUCION
La superficie y el volumen del cuerpo de revolución generado por la tractriz completa alrededor de su
eje asintótico o directriz son
2
S = 4πa2 V = πa3 (11)
3
coincidiendo con la superficie y la mitad del volumen de la esfera de radio a. Estos resultados son obtenibles
fácilmente de aplicar el teorema de Pappus para cuerpos de revolución y las expresiones (7) y (10).

Fig 3. La catenaria y(x) = a cosh(x/a) como la evoluta de la tractriz de radio a (mostrada para a = 1).

4
 Dibujado verticamente el eje asintótico, la ecuación de la curva satisface la siguiente ecuación diferencial
cuya solución está a la derecha para la condición inicial y(a) = 0
√ √  √ 
dy a2 − x2 a
a 2 − t2  a + a2 − x2  
=− y= dt = ± a ln  − a2 − x2 (12)
dx x t x 
x

y donde el primer término de este resultado puede escribirse como a arcsech(x/a) = a cosh−1 (a/x), siendo
arcsech = sech−1 con sech x = 1/ cosh x. Comparar con la ecuación (5) intercambiando x por y.

Fig 4. La pseudoesfera es el sólido de revolución de la tractriz alrededor del eje asintótico o directriz.

De una gran implicación de la tractriz es el estudio del cuerpo de revolución generado alrededor del
eje asintótico o directriz: La pseudoesfera (ver figura 4). Estudiada por Eugenio Beltrami en 1868, como una
superficie con curvatura de Gauss κ constante negativa (producto de las dos curvaturas principales).
| cot θ| −1 y
κ1 = − =  = −|K|
1 a a | a2 − y 2 |
κ = κ1 κ2 = −  (13)
a2 | sen θ| 1 | a2 − y 2 |
κ2 = =
y a y

5
La curvatura principal κ1 = 1/ρ1 coincide con la curvatura (9.a) con signo negativo de su valor absoluto para
indicar que el centro de curvatura del circulo osculador de radio ρ1 = −|R| cae fuera del sólido de revolución.
La curvatura κ2 = 1/ρ2 es la correspondiente a una esfera de radio ρ2 = y/| sen θ| inscrita tangencialmente
dentro del sólido de revolución con el mismo punto de osculación anterior. La pseudoesfera es un modelo local
de la geometrı́a no euclidiana para superficies con forma de silla de montar. Por tener la misma superficie
y el mismo volumen/2, más la curvatura constante, que una esfera común de radio a, se le da el nombre de
pseudoesfera. La pseudoesfera ha sido de suma importancia para el estudio de la geometrı́a de Lobachevsky.
Un aspecto fundamental del problema de la tractriz es que interrelaciona funciones hiperbólicas con las
trigonométricas convencionales mediante la transformación (6.a) ( t ∈ (−∞, ∞) ←→ θ ∈ (−π/2, π/2) ), un
aspecto que rara vez se ve en la geometrı́a. Teniendo en cuenta que es una superficie de revolución alrededor
del eje z, la pseudoesfera de radio a se puede parametrizar por (ver ecuación (1) con t = u):
⎧
⎨ x = a sech u cos v
y = a sech u sin v (13 )
⎩
z = a (u − tanh u)

para u ∈ R, v ∈ [0, 2π).

Fig 5. La pseudoesfera de Beltrami vista en perspectiva.

En 1927, P. G. A. H. Voigt patentó una corneta de altavoz basado en la asumción de que el frente de
onda viaja a través de la corneta con radio constante. La idea era minimizar la distorsión causada por la
reflexión interna del sonido dentro de la corneta. El resultado es que la forma óptima de la corneta es una
superficie de revolución de una tractriz. De igual forma se diseñan los picos o campanas de los instrumentos
musicales de metal tales como las trompetas y los saxofones. Las matrices para el embutido de planchas de
metal también tienen esa forma.
Vamos ahora a describir la tractriz intermedia. Es la curva generada por un punto intermedio fijo Q
entre el punto P y el punto A (ver fig.1), separado de A en una distancia b constante, con 0 < b < a sobre la
varilla de la figura 2. La curva paramétrica de dicha curva es
 
x = a t − b tanh t −∞ < x, t < ∞ x = a ln(sec θ + tan θ) − b sen θ
(14)
y = b/ cosh t 0<y≤b y = b cos θ − π2 < θ < π
2

6
bien sea en el parámetro t en el lado izquierdo o el parámetro θ en el lado derecho. Estos parámetros son
exactamente los mismos que los definidos anteriormente, puesto que se refieren igualmente a la posición de
la varilla. El punto Q coincide con el punto P en el caso b = a de la tractriz simple. El punto Q coincide con
el punto A en el caso b = 0 de la tractriz intermedia trivial del eje x coordenado. La abscisa y ordenada x, y
de la tractriz intermedia se relacionan entre sı́ y con los parámetros t, θ con las siguientes expresiones
y   
x = ± a arcsech ∓ b2 − y 2 b2 − y 2
b tanh t = = sen θ
   b (15)
 b + b2 − y 2  y

t = ln  = ln(sec θ + tan θ)
y  sech t = = cos θ
b

con una interpretación geométrica similar que en el caso de la tractriz simple. Donde, de las identidades

después de (6) y de (15), se sabe que senh t = tan θ = ± b2 − y 2 /y y que cosh t = sec θ = b/y.
La curvatura de esta curva se calcula con las expresiones
 d2 y 
ẋ × ẍ  2
dx
κ= 3
=     (16)
ẋ  1 + dy 2 3/2
dx

La expresión del lado derecho de (16) arriba fué útil para el cálculo de (9.a) a partir de (4). Pero en este
caso mejor utilizamos la expresión del lado izquierdo. Calculemos entonces las derivadas respecto a t
 
ẋ = a − b sech2 t ẍ = 2 b sech2 t tanh t
(17)
ẏ = −b sech t tanh t ÿ = b sech t (2 tanh2 t − 1)

Con estas se pueden calcular la derivada de primer y segundo orden respecto a x, como se muestra a conti-
nuación

dy ẏ b senh t b tan θ y b2 − y 2 d2 y 1 d ẏ ÿ ẋ − ẏ ẍ
= = 2 = 2θ
= ∓ 2 2
= = (18)
dx ẋ b − a cosh t b − a sec ab − y dx ẋ dt ẋ ẋ3

donde las componentes ẋ = (ẋ, ẏ) y las componentes ẍ = (ẍ, ÿ) son las usadas en (16.a). El numerador de
(18.b) es el resultado del numerador de (16.a). El final de la expresión (18.a), donde se ha usado las identidades
geométrica después de (15), coincide con (4) para el caso trivial b = a, cuando la tractriz intermedia coincide
con la tractriz simple.
Bajo esta designación los resultados para la curvatura son

b sech t | a (tanh2 t − sech2 t) + b sech2 (tanh2 t + sech2 t) |

κ=
| (a − b sech2 t)2 + b2 sech2 t tanh2 t |3/2
b sech t | (b sech2 t + a) tanh2 t + (b sech2 −a) sech2 t |
= (19)
| (a − b sech2 t)2 + b2 sech2 t tanh2 t |3/2
b cosh t | (b + a cosh2 t) senh2 t + (b − a cosh2 t) |
=
| (a cosh2 t − b)2 + b2 senh2 t |3/2

donde en el tercer caso se ha expresado en función de cosh t y senh t, multiplicando el numerador y el

denominador de la expresión anterior por cosh6 t. Finalmente se pueden substituir las funciones hiperbólicas
en función de y y b como indican las identidades geométricas después de (15).
La curva presenta un punto de inflexión donde se satisfacen las siguientes relaciones

d2 y ẏ ÿ a cosh2 t − b ab − y 2
=0 (ẋ = 0) −→ = senh t = = (20)
dx2 ẋ ẍ a cosh2 t + b ab + y 2

7
que anulan el numerador de (16), (18.b) y (19). Esto es porque en el origen x = 0, en lugar de una cúspide
de la tractriz simple, ahora, para la tractriz intermedia, aparece una punta redondeada

  b (a − b)2
x = 0 , y = b , dy/dx = 0 → cosh 0 = 1
−→ κ= ρ = 1/κ = (21)
t=0 senh 0 = 0 (a − b)2 b

con un radio de curvatura ρ, que se vuelve más acusado en la medida que b se acerca a a. Esta punta
redondeada hace cambiar la curvatura negativa alejada del centro de la tractriz, a una curvatura positiva en
el centro de la misma, y el cambio ocurre justo en el punto de inflexión donde se satisface (20).

TRACTRIZ POLAR
La tractriz asinótica a una recta como la de arriba, se puede transformar en una tractriz polar (en
coordenadas polares (θ, r(θ))), ahora asintótica a una circunferencia de radio R, mediante la siguientes trans-
formaciones de coordenadas
θ = x/R r =y+R (22)
donde (x, y) son las coordenadas cartesianas en (1) (de hecho se puede usar esta formulación paramétrica más
fácilmente). La curva (homeomorfa) obtenida con estas transformaciones se muestra en la figura 6. La imagen
del arrastre de un segmento de longitud constante a con pendiente tangencial a la curva, se pierde porque el
ángulo tangencial cartesiano (φ en (4) y fig.1 opuesto del suplementario a φ) y el ángulo tangencial polar ψ,
(cos ψ, sen ψ) = (r (s), rθ (s)) = (r (θ), r(θ))/ (r (θ), r(θ)) , se diferencian en el ángulo polar (θ) (φ − ψ = θ).
(Nota: (cosφ, senφ) = (ẋ, ẏ)/ (ẋ, ẏ) = [r (cosθ, senθ) + r(−senθ, cosθ)]/ r (cosθ, senθ) + r(−senθ, cosθ) )
[5;§180,pp.222-223]

Fig 6. La tractriz (a = 1) polar asintótica a la circunferencia de radio R = 0.5.

8
 Los dos brazos de la tractriz polar (a = 1), uno a cada lado son asintóticos a la circunferencia R = 0.5,
en este caso mostrado en el ejemplo de la figura. No obstante, como las coordenada polares son cı́clicas, se
pueden cruzar entre sı́ muchas veces (infinitas), pero en la figura son observables sólamente dos, quizas tres.
Formando de esta forma una especie de doble espiral co-convergente simultáneamente a la circunferencia
R = 0.5, comenzando desde el punto inicial polar (θ, r) = (0, 1.5) en este caso (r = a + R). En la medida que
crece R los cruces mencionados se notan cada vez menos (a/R < 1), hasta que desaparecen a simple vista y
la curva toma la forma de una gota (sosteniendo un cı́rculo), dependiendo de la relación a/R.
Cuando se considera el arrastre de un segmento de longitud constante a, sobre una circunferencia de
radio R el problema de resolver la ecuación diferencial obtenida es más complicado, ası́ que se resolvió en la
figura 7 mediante métodos numéricos (RKI36).

Fig.7.a. Tractriz polar de arrastre a = 1, R = 2. Fig.7.b. Tractriz polar de arrastre a = 1, R = 1.

La ecuación diferencial de este caso se obtiene aplicando el teorema del coseno al triángulo de lados a,
R y r y la definición del ángulo tangente polar ψ (obtuso en este caso con respecto al eje-r en coordenadas
polares) [5;§180,pp.222-223]

r (θ)
R2 = r(θ)2 + a2 + 2 a r(θ) cos ψ cos ψ =  (23)
r (θ)2 + r(θ)2

El signo positivo en el último termino del teorema del coseno se debe a que el ángulo polar ψ es el suplementario
obtuso del ángulo en el vértice entre los lados a y r. Substituyendo el coseno (negativo) y agrupando los
términos con r (θ) y despejándolo se obtiene

(a2 − R2 + r(θ)2 ) r(θ)

r (θ) = −  r(0) = ro = R + a (24)
± 4 a2 r(θ)2 − (a2 − R2 + r(θ)2 )2

En esta ecuación diferencial ordinaria de primer grado (no lineal) se observa un punto de singularidad en
r2 = R2 − a2 y en la cúspide, donde el denominador se hace cero y r (0) infinito. Desde allı́ se desprenden
dos ramales simétricos entre sı́, a reloj (-) y contrareloj (+), según el signo del radical en el denominador.
En la figura 7 se muestran sólamente los ramales a contrareloj en cada caso, R = 2 y R = 1. Fı́jense en la
similitud con la ecuación (4). A diferencia de la tractriz obtenida por transformación, la de arrastre presenta

9
un radio terminal asintótico estable levemente menor que R, debido a la longitud del segmento constante
a que se arrastra sobre la circunferencia de radio R y a la continuidad de la tangencia de la curva sobre el
segmento recto arrastrado (R > a, fig.7.a).
Cuando el radio R de la circunferencia de arrastre y la longitud a del segmento recto arrastrado son
comparables, el comportamiento de la curva se vuelve espiral, llegando inclusive a volverse una espiral hasta
el origen del sistema de coordenadas, cuando R = a (fig.7.b) y se anula el término R2 − a2 en la ecuación
(24). La curva se vuelve inestable cuando R < a, volviendo negativo el término mencionado antes, con un
comportamiento extraño no resoluble mediante métodos numéricos convencionales (non-stiff).
Ambas formulaciones de la tractriz polar, la de transformación y la de arrastre sobre una circunferencia
se vuelven más parecidas en cuanto R se vuelve más grande, R >> a. Cuando R → ∞ serı́a el caso de arrastre
sobre una lı́nea recta de la figura 2.
Con la finalidad de evitar los incovenientes numéricos, ofrecemos una resolución analı́tica obtenida con
Wolfram Alpha del problema (24), reformulado como

r(θ) [ r(θ)2 + b2 ] 
r (θ) = −  b= a2 − R 2 G(θ) = 4 a2 r(θ)2 − (r(θ)2 + b2 )2 (25)
± G(θ)

con solución (con los signos correspondientes)

F (θ) − F (0) = ∓θ F (θ) = 12 [ F1 (θ) + F2 (θ) ] + F3 (θ) (26)

donde, para efectos de facilitar la lectura, se ha separado en varias funciones, F1 (θ), F2 (θ) y F3 (θ), siendo
 
a2 + R2 − r(θ)2
F1 (θ) = arctan 
G(θ)
 
b4 − (a2 + R2 ) r(θ)2
F2 (θ) = arctan 
b2 G(θ)
  (27)
a a (r(θ)2 − b2 )
F3 (θ) = arctan  (R < a)
b b G(θ)
 
a a (r(θ)2 − b2 )
F3 (θ) = − arctanh  (R > a)
|b| |b| G(θ)

La segunda solución para F3 (θ) se obtiene de aplicar la identidad arctan(x/i) = −i arctanh(x) y luego cancelar
la i de afuera con la i del radical (cantidad subradical negativa en (25.b)) para un valor de b imaginario. En
el caso particular cuando R = a, o sea b = 0, se tiene

1 
F (θ) = − (2a)2 − r(θ)2 − arcsen(r(θ)/(2a)) (R = a) (26 )
r(θ)

obtenida de la misma forma.

Para obtener la curvatura de estas curvas se emplea la formulación para las derivadas de la función
inversa
1 f  (r)
θ = f (r) − f (ro ) r (θ) =  r (θ) = −  (28)
f (r) [f (r)]3
luego  
| 2(r )2 − r r + r2 |  2|f  (r)| + r f  (r) sign[f  (r)] + r2 |f  (r)|3 
κ=  =  3 (29)
[ r2 + (r )2 ]3 1 + [ r f  (r) ]2

10
En este resultado se ha tenido en cuenta que de la raı́z sale |f  (r)| y no f  (r) al reestructurar la ecuación y
reorganizar la misma. Particularmente, para la ecuación (26 ), se tiene (θ = f (r) = −F (θ))

1 1  2(2a)2 − r2
f (r) = (2a)2 − r2 + arcsen(r/(2a)) f  (r) = − (2a)2 − r2 f  (r) =  (30)
r r2 r3 (2a)2 − r2

De (25.a) se puede obtener r (θ) y de allı́ calcular r (θ) obteniéndose

r(θ)2 r(θ)3 [ 2 (2a)2 − r(θ)2 ]

r (θ) = −  r (θ) = (31)
(2a)2 − r(θ)2 [ (2a)2 − r(θ)2 ]2

Substituyendo (cualesquiera de las derivadas (30), (28) ó (31) da el mismo resultado) estos cómputos en (29),
finalmente resulta la expresión particular de la curvatura para dicha curva

1 (2a)2 − 2 r(θ)2
κ=  (32)
(2a) r(θ) (2a)2 − r(θ)2

√
donde se observa un punto de inflexión en r = rc = 2 a ≈ 1.414213562...a, para un ángulo θ = 1 +
√
arcsen( 2/2) − π/2 ≈ 0.2146018...rad (12.29o), donde se anula la segunda derivada y  (x) y la curvatura
tiene una valor de κ = 0. En la cúspide la curvatura es κ = −∞. Luego del cero la curvatura crece
sin restricción alguna, produciendo una curva espiral alrededor del origen como se observa en la figura 7.b
(similar a una espiral de Lituus, pero con la extremidad exterior proveniente de la cúspide, en lugar del
infinito) que llega hasta el origen (las curvas se juntan tanto que se vuelven indistingibles, menos en el zoom
de la esquina inferior izquierda de la figura), con un acercamiento muy paulatino al mismo, sin llegar a él
(r → 0+ , κ → +∞).

REFERENCIAS:
[1] Lawrence, J. Dennis. A Catalog of Special Plane Curves. Dover Publications (New York), 1972.
[2] Yates, Robert C. Curves and Their Properties. J. W. Edwards, 1952.
[3] Lockwood, E. H. A Book of Curves. Cambridge University Press, 1961.
[4] Kasner, Edward; Newman, James. Mathematics and The Imagination. Simon & Schuster, 1940.
[5] Williamson, B. An Elementary Treatise on The Differential Calculus containig The Theory
of Plane Curves with Numerous Examples. 9th edition, Logmans, Green & Co. (New York),
1899.

Andrés L. Granados M., 20/Junio/2017.

Revisión, 16/Nov/2019, 27/Jun/2023, 28/Ago/2024.

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