TALLER METODOS DE

IDENTIFICACIÓN

DANIEL CLAVIJO VILLEGAS

C.C. 1193516531

UNIVERCIDAD DE PAMPLONA.
FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA
TEORIA DE CONTROL
GRUPO: AR
SEDE VILLA DEL ROSARIO
2024

“Formando líderes para la construcción de un nuevo país en paz”

Universidad de Pamplona
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 Toma datos de funcionamiento.
Este es el primer paso en los métodos de identificación, que consiste en recopilar datos de la respuesta del
sistema a diversas entradas o perturbaciones. Estos datos son fundamentales para entender el
comportamiento del sistema y para ajustar modelos matemáticos que lo representen.

Lazo abierto.
se refiere a un sistema en el que la salida no tiene efecto sobre la entrada. En otras palabras, no hay un
mecanismo de retroalimentación que ajuste o controle la entradabasándose en la salida.
Primer orden.

Un sistema de primer orden es aquel en el que la mayor derivada de la señal de salida en la ecuación
diferencial que relaciona sus señales de entrada y salida es de orden uno, esto es, su función de
transferencia solo tiene un polo.

Teniendo en cuenta el principio de causalidad un sistema de primer orden puede tener un cero como
máximo. En un primer estudio se considera el caso en el que la función detransferencia es de la forma:

Método de la recta tangente Ziegler y Nichols

El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de formaempírica, sin
necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del sistema controlado. Estas reglas de ajuste
propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y desde entonces es constituyen uno de los
métodos de sintonización más ampliamente difundido y utilizado.
En primer lugar utilizamos como referencia el esquema básico de un sistema de controlcon un Controlador
Proporcional-Integral-Derivativo (PID):

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Regla de ziegler – nichols para controladores PID.

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.

Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia mas su utilidad cuando el modelo de la
planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser empleados.

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es controlada el error e(t))y proporciona una
salida (acción de control, u(t))

Entonces la función de transferencia del control PID es:

Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si la

respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los
parámetros del controlador PID utilizando el primermétodo.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. y sepuede aproximar
por un sistema de primer orden con atraso de transporte.
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan
los efectos de la parte integral y derivada, después, utilizando solo la ganancia Kp, haga que el sistema
tenga oscilaciones sostenidas. El valor de gananciacon que se logre esto se llama ganancia critica Kcr, que
corresponde a un periodo criticoPcr.
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Método de los dos puntos.

El Método de los Dos Puntos, también conocido como Método de la Prueba de Escalón, es una técnica
ampliamente utilizada en el diseño y ajuste de controladores PID. Este método se basa en la respuesta del
sistema a una entrada escalón unitario, es decir, un cambio abrupto en la entrada del sistema que se
mantiene constante después del cambio.
Varios autores han propuesto métodos que se basan en identificar puntos clave en la curva de respuesta del
sistema.

Smith

Un método específico desarrollado por Smith, probablemente enfocándose en un conjunto particular de

puntos en la curva de respuesta para determinar los parámetros del sistema.

La mayoría de los procesos industriales presentan retardos (tiempos muertos) en sus dinámicas que
dificultan la tarea de regulación de sus variables.

 t28: El tiempo requerido para que la respuesta alcance el 28.3 % del valor final.
 t63: El tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63.2 % del valor final.

Aunque es utilizado frecuentemente en la literatura, su error no deja de ser apreciable, con un porcentaje
de error de predicción de más del 50 %.

Predictor de Smith

La estructura del predictor de Smith viene dada por la siguiente representación de modelointerno:

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 En la estructura el control primario es C(s), el proceso real es P(s), el modelo rápido o modelo sin retardo
es Gn(s) y el retardo viene dado por la expresión

Note además que si el modelo es igual a el proceso real implica que

Este compensador de tiempo muerto es capaz de predecir la salida del proceso real, y(t),por medio de la
dinámica sin retardo G_n, o sea que con esa estructura el control es capaz de predecir el comportamiento
del proceso real, P(s), en un tiempo igual al retardoLn.

Estas limitaciones del predictor de Smith, pueden ser tratadas por medio de una modificación propuesta por
Normey-Rico y Camacho en 1997, adicionando a la estructura un filtro. Esa nueva estructura se conoce
como el Predictor de Smith Filtrado. Esa estructura será estudiada en otra entrada.

Alfaro
Similar al método de Smith, este método propuesto por Alfaro se enfoca en la identificación de parámetros
utilizando puntos específicos de la curva de respuesta.

El método de dos puntos de Alfaro es una técnica utilizada en la identificación de procesos de lazo abierto
para obtener modelos de primer o segundo orden más tiempo muerto, especialmente aplicable a procesos
sobre amortiguados

Procedimiento:

 Estabilización del sistema: Antes de aplicar el método, debemos estabilizar elsistema en lazo
abierto.
 Aplicación de un escalón a la entrada (variable manipulada): Luego, aplicamos unescalón a la
entrada del sistema y observamos la respuesta del proceso.
 Toma de datos de la variable controlada: Durante la respuesta, tomamos datos dela variable
controlada hasta que el sistema se estabilice nuevamente.
 Selección de puntos en la curva de reacción: El método de dos puntos implicaseleccionar dos
puntos en la curva de reacción del proceso. Estos puntos son:
 25 %: Representa el inicio de la respuesta.

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  75 %: Representa el final de la respuesta1.
Broida

Otro método que sigue una lógica similar, desarrollado por Bröida, y que se utiliza para la identificación de
parámetros de sistemas de primer orden.
El método de los dos puntos de Broida es otra técnica utilizada para ajustar los parámetros de un controlador
proporcional (P) y proporcional-integral (PI) en sistemas de control de lazo cerrado. Aunque menos
comúnmente utilizado que el método de Ziegler-Nichols, el método de los dos puntos de Broida puede ser
útil en ciertas situaciones, especialmente cuando se busca una respuesta rápida del sistema con un mínimo
de sobrepico.

El procedimiento básico del método de los dos puntos de Broida es el siguiente:

 Estabilizar el sistema: Al igual que con el método de Ziegler-Nichols, es necesarioque el sistema

esté establecido antes de aplicar el método de los dos puntos de Broida.

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  Incrementar la ganancia proporcional (Kp): Al igual que en el método de Ziegler- Nichols, se
incrementa gradualmente la ganancia proporcional del controlador (Kp)desde cero.

 Observar el cambio en el tiempo de subida: Se observa el tiempo de subida del sistema (el tiempo
que tarda en alcanzar el 90% del valor final) a medida que se aumenta la ganancia proporcional.

 Determinar dos puntos de referencia: Se seleccionan dos puntos de referencia en la curva de

tiempo de subida. Estos puntos son típicamente el tiempo en el que elsistema alcanza el 10% y el
90% del valor final.
 Es importante tener en cuenta que el método de los dos puntos de Broida puede ser másadecuado
para ciertos sistemas o preferido por algunos ingenieros debido a sus características específicas
de ajuste de parámetros. Sin embargo, al igual que con cualquier método de ajuste de
controladores, pueden ser necesarios ajustes adicionalessegún las especificaciones del sistema y
las necesidades de control.

Chen y yang

El método de dos puntos de Chen y Yang es otra técnica utilizada en la identificación deprocesos sobre
amortiguados.

Selección de puntos en la curva de reacción:

El método de Chen y Yang se basa en seleccionar dos puntos en la curva de reaccióndel proceso:
 t33: El tiempo requerido para que la respuesta alcance el 33 % del valorfinal.
 t63: El tiempo requerido para que la respuesta alcance el 63 % del valorfinal.

Modelo obtenido:
 A partir de los datos recopilados durante la respuesta, podemos obtener un modelo de
primer o segundo orden más tiempo muerto que se ajuste ala respuesta del proceso en
los puntos seleccionados.

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  La función de transferencia para este modelo se expresa como:

Donde:
 (k_p) es la ganancia del proceso.

 (\tau) es la constante de tiempo del proceso.

 (t_m) es el tiempo muerto aparente1.

Precisión y aplicabilidad:

 El método de Chen y Yang es una alternativa válida para la identificaciónde procesos

sobreamortiguados.

 Al seleccionar los puntos estratégicamente en la curva de reacción, selogra una mejor

aproximación al inicio y al final de la respuesta del proceso2.

Ho et al

El método de los dos puntos propuesto por Ho et al. es otra técnica utilizada para ajustarlos parámetros de
un controlador proporcional (P) y proporcional-integral (PI) en sistemas de control de lazo cerrado. Este
método se basa en la observación de los cambios en larespuesta del sistema cuando se ajusta la ganancia
proporcional (Kp) y el tiempo integral(Ti).

El procedimiento básico del método de los dos puntos de Ho et al. es el siguiente:

 Estabilizar el sistema: Al igual que con otros métodos de ajuste de controladores,es necesario que
el sistema esté establecido antes de aplicar el método de los dospuntos de Ho et al.

 Incrementar la ganancia proporcional (Kp): Se incrementa gradualmente la ganancia proporcional

del controlador (Kp) desde cero.

 Observar los cambios en la respuesta del sistema: A medida que se aumenta la ganancia
proporcional, se observan los cambios en la respuesta del sistema, especialmente en términos de
estabilidad y tiempo de respuesta.

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  Seleccionar dos puntos de referencia: Seleccionar dos puntos de referencia en la respuesta del
sistema. Estos puntos pueden ser determinados visualmente o utilizando criterios específicos
según la aplicación.

 Calcular los parámetros del controlador: Utilizando los dos puntos de referencia seleccionados, se
calculan los parámetros del controlador (Kp y Ti) utilizando fórmulas específicas propuestas por Ho
et al. Estas fórmulas pueden variardependiendo de la implementación específica del método.

 Ajustar los parámetros y probar el sistema: Una vez que se calculan los parámetrosdel controlador, se
ajustan en el sistema de control y se prueba su desempeño. Es posible que se necesiten ajustes
adicionales según la respuesta observada del sistema.

El método de los dos puntos de Ho et al. se centra en la observación de los cambios en la respuesta del
sistema al ajustar los parámetros del controlador, y en la selección de dos puntos de referencia específicos
para guiar el proceso de ajuste. Este método puede ser útil en ciertas situaciones donde se requiere un
ajuste preciso de los parámetros del controlador, aunque su aplicabilidad y efectividad pueden variar según
la naturaleza específica del sistema de control y las preferencias del usuario.

Viteckova et al

El método de los dos puntos propuesto por Vítecková et al. es una técnica utilizada para ajustar los
parámetros de un controlador proporcional-integral-derivativo (PID) en sistemas de control de lazo cerrado.
Este método se basa en la observación de la respuesta del sistema a cambios en la ganancia proporcional
(Kp) y en el tiempo integral(Ti).
Otro método desarrollado por Vitecková y sus colaboradores, que se enfoca en la identificación de sistemas
utilizando puntos específicos de la respuesta.
El procedimiento básico del método de los dos puntos de Vítecková et al. es el siguiente:

 Estabilizar el sistema: Al igual que con otros métodos de ajuste de controladores,es necesario que
el sistema esté establecido antes de aplicar el método de los dospuntos de Vítecková et al.

 Incrementar la ganancia proporcional (Kp): Se incrementa gradualmente la ganancia proporcional

del controlador (Kp) desde un valor inicial.

 Observar los cambios en la respuesta del sistema: A medida que se aumenta la ganancia
proporcional, se observan los cambios en la respuesta del sistema, especialmente en términos de
estabilidad, tiempo de respuesta y sobrepico.

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  Seleccionar dos puntos de referencia: Se seleccionan dos puntos de referencia enla respuesta del
sistema. Estos puntos pueden ser determinados visualmente o utilizando criterios específicos
según la aplicación. Por ejemplo, pueden ser los tiempos en los que el sistema alcanza el 10% y el
90% de su valor final después de un cambio en la referencia.

 Calcular los parámetros del controlador: Utilizando los dos puntos de referencia seleccionados, se
calculan los parámetros del controlador (Kp y Ti) utilizando fórmulas específicas propuestas por
Vítecková et al. Estas fórmulas pueden variar dependiendo de la implementación específica del
método y pueden incluir términos relacionados con el tiempo derivativo (Td) en el caso de un
controlador PID.
 Ajustar los parámetros y probar el sistema: Una vez que se calculan los parámetrosdel controlador, se
ajustan en el sistema de control y se prueba su desempeño. Es posible que se necesiten ajustes
adicionales según la respuesta observada del sistema.

Segundo orden

Un lazo abierto de segundo orden es un tipo de sistema dinámico que exhibe una respuesta que es
caracterizada por una ecuación diferencial de segundo orden. Este tipode sistema se puede encontrar en
una amplia gama de aplicaciones en ingeniería, física, biología, economía, entre otros campos. Aquí hay
algunas características importantes delos sistemas de segundo orden en lazo abierto:

 Tiempo de establecimiento y sobrepico: Estos parámetros, junto con el coeficiente de

amortiguamiento, influyen en otras características importantes de la respuestadel sistema, como el
tiempo de establecimiento (el tiempo que tarda el sistema enalcanzar y permanecer dentro de una
cierta tolerancia de su valor final) y el sobrepico (la máxima superación del valor final durante la
respuesta transitoria).

Método de harriott
Este método gráfico se basa en la tangente en el punto de inflexión de la curva de respuesta del sistema
para determinar los parámetros de un modelo de segundo orden.
Es un método que se usa para identificar sistemas dinámicos de segundo orden sobreamortiguados ó
críticamente amortiguados, caracterizados por la siguiente funciónde transferencia:

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Método de strejc

Este método se emplea para la identificación de sistemas de polos múltiples, mediante los parámetros Tu y
Ta obtenidos sobre la respuesta del sistema. Emplea una línea rectade pendiente máxima superpuesta sobre
la zona de pendiente, de modo que el valor delparámetro Tu se obtiene con el corte del eje de abscisas y el
valor del parámetro Ta se obtiene con el corte de una paralela al eje de abscisas en el punto donde la
respuesta está estable.

Método de los tres puntos

Similar a los métodos de los puntos para primer orden, este método utiliza tres puntos específicos en la
curva de respuesta del sistema para estimar los parámetros de un modelo de segundo orden.

El método de los tres puntos para sistemas de segundo orden es una técnica utilizada para determinar los
parámetros de un sistema de segundo orden, específicamente la frecuencia natural ( ) y el coeficiente de
amortiguamiento ( ). Este método se basa en la observación de tres puntos específicos en la respuesta
transitoria del sistema.

El procedimiento básico del método de los tres puntos para sistemas de segundo orden es el siguiente:

 Estabilizar el sistema: Asegúrate de que el sistema esté estable y que su respuesta pueda ser
capturada con precisión.

 Aplicar una perturbación o entrada al sistema: Introduce una perturbación o una entrada al sistema
y registra su respuesta transitoria.

 Identificar tres puntos específicos en la respuesta transitoria: Los tres puntos críticos que se deben
identificar son:

I. t0: El tiempo en el que la respuesta comienza a crecer desde su valor inicial.

II. : El tiempo del primer pico, que es el tiempo en el que la respuestaalcanza su

primer máximo (sobrepico).

III. 1/2: El tiempo en el que la respuesta alcanza la mitad del sobrepico.

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 Lazo cerrado
 El término "lazo cerrado" se refiere a un sistema de control en el que la salida del sistema se
retroalimenta y se compara con una referencia o setpoint para generar una señal de control que
ajusta el comportamiento del sistema. En otras palabras, en un lazo cerrado,la salida del sistema
se utiliza para retroalimentar y controlar la entrada del sistema con minimizar esa diferencia.

 Control activo: En lugar de simplemente reaccionar a las perturbaciones externas,los sistemas de

lazo cerrado pueden ajustar activamente su comportamiento para mantener la salida en el punto
deseado incluso en presencia de cambios o perturbaciones en las condiciones del sistema.
Segundo orden

Un sistema de segundo orden en lazo cerrado es un tipo de sistema de control donde la respuesta del
sistema se regula mediante una retroalimentación que compara la salida real del sistema con una
referencia deseada y ajusta la entrada del sistema en consecuencia. Estos sistemas se caracterizan por
tener una función de transferencia en el dominio de Laplace que es de segundo orden. Aquí tienes una
descripción más detallada de los sistemas de segundo orden en lazo cerrado:

 Estructura del sistema: En un sistema de segundo orden en lazo cerrado, la salidadel sistema se
retroalimenta y se compara con una referencia. La diferencia entrela salida deseada y la salida real
(error) se utiliza para calcular la señal de controlque ajusta la entrada del sistema.

 Función de transferencia: La función de transferencia de un sistema de segundo orden en lazo

cerrado se puede expresar en el dominio de Laplace como:
 Respuesta transitoria: La respuesta transitoria de un sistema de segundo orden en lazo cerrado
puede exhibir oscilaciones subamortiguadas, una respuesta críticamente amortiguada o una
respuesta sobreamortiguada, dependiendo del valor de ζ. Esto se refleja en el tiempo de
establecimiento, el sobrepico y la frecuencia de oscilación del sistema.
 Controladores PID: Para controlar eficazmente un sistema de segundo orden en lazo cerrado, se
pueden utilizar controladores PID (proporcional-integral-derivativo), que ajustan la señal de control
para minimizar el error entre la salida deseada y la salida real del sistema.

Método de la ganancia ultima (segundo método de ziegler & nichols)

Este método se aplica en lazo cerrado y consiste en aumentar la ganancia del controlador hasta que el
sistema exhiba oscilaciones sostenidas. La ganancia última y el periodo de las oscilaciones se utilizan para
determinar los parámetros del modelo de segundo orden.

Estos métodos son esenciales para la identificación y modelado de sistemas de control, permitiendo a los
ingenieros entender y diseñar controladores que optimicen el rendimiento del sistema.
El procedimiento básico del método de la ganancia última es el siguiente:
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  Estabilizar el sistema: Asegúrate de que el sistema esté estable y operando en condiciones
normales.

 Aplicar una perturbación de entrada al sistema: Incrementa gradualmente laganancia proporcional

del controlador (Kp) hasta que el sistema comience a oscilarde manera sostenida.

 Identificar la ganancia última (Kcu): La ganancia última (Kcu) es el valor de la ganancia

proporcional en el punto justo antes de que el sistema comience a oscilarde manera sostenida. Este
es el punto en el que la amplitud de las oscilaciones esconstante y no aumenta ni disminuye con el
tiempo.

 Ajustar los parámetros y probar el sistema: Una vez que se calculan los parámetrosdel controlador, se
ajustan en el sistema de control y se prueba su desempeño. Es posible que se necesiten ajustes
adicionales según la respuesta observada del sistema.

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