62.

06 – Mecánica I
TB117 – Mecánica Clásica del Cuerpo Rígido
Notas de clase (1er cuatrimestre de 2025)
1. Repaso de Newton
1.1 Las leyes de Newton
La mecánica clásica es una rama de la física que provee una descripción del
universo basada en un conjunto de leyes, inicialmente propuestas por Isaac Newton
hacia finales del siglo XVII. Estas leyes permiten determinar la evolución futura (y
pasada) del estado de un sistema físico cualquiera. Como veremos más adelante, el
estado de un sistema está dado por el conjunto de posiciones y velocidades de las
partículas que lo componen, mientras que su evolución en el tiempo vendrá dada
por la segunda ley de Newton.
A partir del vector posición 𝑟𝑟⃗ de una partícula, podemos definir su velocidad como
la derivada temporal de la posición

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
𝑟𝑟⃗̇ = 𝑣𝑣⃗ =
𝑑𝑑𝑑𝑑

Luego, podemos derivar nuevamente y obtener la aceleración

𝑑𝑑𝑣𝑣⃗
𝑟𝑟⃗̈ = 𝑎𝑎⃗ =
𝑑𝑑𝑑𝑑

La primera ley de Newton (o ley de inercia) nos dice que, si una partícula no
interactúa con ninguna otra, permanecerá en reposo o moviéndose a velocidad
constante.
La segunda ley de Newton enuncia que

𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗

que nos permite relacionar la aceleración de la partícula con un campo vectorial al

que llamamos fuerza a través de una constante característica de cada cuerpo a la
que llamamos masa. Alternativamente, escribiremos la segunda ley como

𝑑𝑑𝑝𝑝⃗
= 𝐹𝐹⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑

donde hemos definido 𝑝𝑝⃗ = 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ como el momento lineal de la partícula.

Teniendo en cuenta que el concepto de fuerza está directamente relacionado con
el de interacción, vale la pena mencionar que la segunda ley incluye dentro de sí un
postulado adicional, el de la superposición de las interacciones. Eso significa que, si
una partícula es sometida a más de una interacción, la fuerza que habrá que
introducir en la ecuación será la suma de las fuerzas individuales.
Finalmente, la tercera ley de Newton (o ley de acción y reacción) nos dice que, si
una partícula aplica una fuerza sobre otra, ésta aplicará sobre aquella una fuerza de
la misma magnitud y en la misma dirección, pero con sentido opuesto.
Enunciadas las tres leyes, vale la pena detenernos en una reflexión. Cuando
decimos que un cuerpo en ausencia de fuerzas permanece en reposo o moviéndose
a velocidad constante, es natural preguntarse ¿Con respecto a qué? Es claro que los
conceptos de posición, velocidad y aceleración requieren de la presencia de un

2
observador, el cual, mediante un sistema de referencia, les provee un significado
operacional. Es un hecho experimental que las leyes antes enunciadas son válidas
sólo para sistemas de referencia inerciales. Surge entonces la cuestión acerca de
cómo definir si un sistema es o no inercial, o bien cómo distinguir un sistema inercial
de otro que no lo es. Diremos solamente que la definición de los tiempos de Newton,
sistemas en reposo respecto a las estrellas fijas, no ha envejecido del todo bien
después de algunos siglos, aunque la alternativa un sistema inercial es aquel en el
que vale la ley de inercia, parece demasiado circular como para tomarla en serio,
aunque por ahora es lo mejor que tenemos.
Como señalamos al comienzo, la utilidad práctica de las leyes de Newton es que,
conocidas las fuerzas actuantes sobre un cuerpo, la segunda ley nos permite
determinar su aceleración. Para poder encontrar la evolución de la posición del
cuerpo 𝑟𝑟⃗(𝑡𝑡) habrá que resolver la ecuación diferencial que, al ser de segundo orden,
tendrá solución única dadas las condiciones iniciales de posición 𝑟𝑟⃗(0) y
velocidad 𝑣𝑣⃗(0).

1.2 Teorema de energía-trabajo

Una magnitud que resultará importante es la energía cinética
1 1
𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ = 𝑚𝑚𝑣𝑣 2
2 2

Veamos qué sucede con su derivada temporal

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 1
= � 𝑚𝑚𝑣𝑣⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗� = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ = 𝐹𝐹⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2

La igualdad anterior nos está diciendo que la energía cinética variará de acuerdo a
si la fuerza aplicada sobre el cuerpo tiene alguna componente en la dirección del
vector velocidad. Podemos buscar la variación en la energía cinética luego de un
tiempo finito

∆𝑇𝑇 = ∫ 𝐹𝐹⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫ 𝐹𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗

Con lo que llegamos a que la variación de la energía cinética es igual a la integral

de línea de la fuerza a lo largo de la trayectoria que sigue el cuerpo, denominada
trabajo de la fuerza. Diremos entonces que el trabajo de las fuerzas aplicadas es igual
a la variación en la energía cinética.
Hay un conjunto de fuerzas que nos interesarán particularmente y son aquellas
que poseen la propiedad de que el trabajo entre dos puntos cualesquiera es
independiente de la trayectoria. Como consecuencia de ello, podemos ver fácilmente
que el trabajo a lo largo de una curva cerrada será nulo. Además, por el teorema de
Stokes, sabemos que la integral de línea de un campo vectorial a lo largo de una
curva cerrada es igual al flujo del rotor de dicho campo a través de la superficie
definida por la curva

�⃗ × 𝐹𝐹⃗ �𝑑𝑑𝑆𝑆⃗
� 𝐹𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = � �∇
𝑆𝑆

3
por lo que, si el trabajo a lo largo de una curva cerrada es nulo, resulta que la fuerza
es irrotacional, lo que implica que ésta deriva de un campo escalar 𝑉𝑉, al que
denominaremos energía potencial

�⃗ × 𝐹𝐹⃗ = 0 ⇔ F
∇ �⃗ = −∇
�⃗𝑉𝑉

En estos casos, decimos que la fuerza es conservativa. Para ver el porqué de esa
denominación, definamos a la energía mecánica como

𝐸𝐸 = 𝑇𝑇 + 𝑉𝑉

y calculemos ahora cómo varía en el tiempo

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑
= (𝑇𝑇 + 𝑉𝑉 ) = 𝐹𝐹⃗ ∙ 𝑣𝑣⃗ + ∇
�⃗𝑉𝑉 ∙ 𝑣𝑣⃗ = �𝐹𝐹⃗ + ∇
�⃗𝑉𝑉� ∙ 𝑣𝑣⃗ = 0 ⇔ F
�⃗ = −∇
�⃗𝑉𝑉
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

En consecuencia, cuando las fuerzas que actúan sobre un cuerpo pueden derivarse
de un potencial diremos que éstas son conservativas y la magnitud conservada será
la energía mecánica 1.

1.3 Momento angular

El momento angular de una partícula lo definimos como

𝑙𝑙⃗ = 𝑟𝑟⃗ × 𝑝𝑝⃗

Si derivamos

𝑑𝑑𝑙𝑙⃗
= 𝑟𝑟⃗̇ × 𝑝𝑝⃗ + 𝑟𝑟⃗ × 𝑝𝑝⃗̇ = 𝑟𝑟⃗ × 𝐹𝐹⃗ = 𝑀𝑀
��⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑

donde el primer término se anula puesto que la velocidad es colineal con el

momento lineal, mientras que en la segunda igualdad usamos la segunda ley de
𝑑𝑑𝑝𝑝⃗
Newton = 𝐹𝐹⃗ .
𝑑𝑑𝑑𝑑

Vemos entonces que el momento angular varía en el tiempo como el producto

vectorial entre la posición y la fuerza, que denominaremos momento de la fuerza. Es
importante señalar que el momento angular depende del origen de nuestro sistema
de coordenadas, de la misma manera en que depende el momento de la fuerza.

1.4 Sistemas de partículas

Si nuestro sistema físico en estudio está formado por más de una partícula, es de
interés ver qué magnitudes físicas resultan representativas del conjunto.
Empezaremos definiendo como momento lineal del sistema a la suma de los
momentos lineales individuales de cada una de las partículas que lo forman

1
Una pequeña sutileza tiene que ver con que al calcular la derivada temporal de la función potencial,
𝜕𝜕𝜕𝜕
asumimos que ésta no depende explícitamente del tiempo � = 0�. Más adelante volveremos sobre este
𝜕𝜕𝜕𝜕
asunto.

4
 𝑃𝑃�⃗ = � 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖
𝑖𝑖

En analogía con el momento lineal de una partícula, buscamos una expresión para
el momento lineal de un sistema de partículas dada por el producto entre unas
ciertas masa y velocidad. Para ello, reemplazamos la expresión del momento lineal
de cada partícula

∑𝑖𝑖 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖

𝑃𝑃�⃗ = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 � �⃗𝐶𝐶𝐶𝐶
= 𝑀𝑀𝑉𝑉
∑𝑖𝑖 𝑚𝑚𝑖𝑖
𝑖𝑖 𝑖𝑖

donde vemos que la masa característica de un sistema será la suma de las masas de
todas las partículas que lo componen, mientras que su velocidad estará dada por

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑑𝑑 ∑𝑖𝑖 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

�⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 =
𝑉𝑉 = � �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 ∑𝑖𝑖 𝑚𝑚𝑖𝑖

de donde surge la definición de centro de masas de un sistema de partículas, que no

es otra cosa más que aquel punto del sistema cuya derivada temporal representa la
velocidad característica del sistema en su conjunto y que se calcula como un
promedio de las posiciones de las partículas, ponderadas por sus masas.
La pregunta que surge en este momento es qué utilidad tiene haber definido el
momento lineal de un sistema de partículas de la manera en que lo hemos hecho.
Planteemos entonces su derivada temporal

𝑑𝑑𝑃𝑃�⃗ 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑝𝑝⃗𝑖𝑖
= �� 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 � = � = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

La derivada temporal del momento lineal total resulta entonces igual a la suma de
las fuerzas aplicadas sobre todas las partículas del sistema, lo que por ahora no nos
sirve de mucho, ya que, en un sistema suficientemente complejo, dichas fuerzas son
imposibles de determinar, desde un punto de vista práctico. Sin embargo, podemos
discriminar entre las fuerzas externas al sistema, ejercidas por un cuerpo ajeno al
mismo, de aquellas que son internas y que se dan entre dos partículas que
pertenecen ambas al sistema.

𝑑𝑑𝑃𝑃�⃗ 𝑗𝑗 1 𝑗𝑗
= � �𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 � = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 + 𝐹𝐹⃗𝑗𝑗𝑖𝑖 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 2
𝑖𝑖 𝑗𝑗 𝑖𝑖 𝑖𝑖,𝑗𝑗

Puesto que el segundo término se anula por la tercera ley de Newton, entonces

𝑑𝑑𝑃𝑃�⃗
= � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖

Ahora sí vemos la relevancia de haber definido el momento lineal de un sistema de

partículas como la suma de los momentos individuales. Resulta que definido de esa
forma, el momento lineal posee una dinámica dada por una ley equivalente a aquella

5
para una partícula individual. Es decir, la tasa de variación del momento lineal de un
sistema es igual a la sumatoria de todas las fuerzas externas actuando sobre el
mismo. Como un caso particular, surge entonces que el momento lineal de un
sistema se conservará en el tiempo siempre y cuando sea nula la fuerza resultante
que actúa sobre el mismo.
Nos preguntamos entonces si sucederá algo parecido con el momento angular,
para lo cual planteamos el momento angular del sistema de partículas como

𝐿𝐿�⃗ = � 𝑙𝑙⃗𝑖𝑖
𝑖𝑖

Nuevamente, nos preguntamos qué utilidad tiene haber definido el momento

angular total de esta manera y para averiguarlo, planteamos su derivada temporal

𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗ 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑙𝑙⃗𝑖𝑖
= �� 𝑙𝑙⃗𝑖𝑖 � = � ��⃗𝑖𝑖 = � 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖
= � 𝑀𝑀
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

Al igual que sucedía con el caso del momento lineal, la expresión anterior, aunque
cierta, no resulta demasiado útil puesto que el momento de las fuerzas aplicadas
sobre cada partícula del sistema incluye a las fuerzas internas. Discriminemos
nuevamente entre fuerzas externas e internas

𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗ 𝑗𝑗 1 𝑗𝑗
= � 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × �𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 � = � 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + ��𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 + 𝑟𝑟⃗𝑗𝑗 × 𝐹𝐹⃗𝑗𝑗𝑖𝑖 �
𝑑𝑑𝑑𝑑 2
𝑖𝑖 𝑗𝑗 𝑖𝑖 𝑖𝑖,𝑗𝑗

Ahora bien, por la tercera ley de Newton, podemos reescribir el segundo término

𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗ 1
��⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + ��𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 − 𝑟𝑟⃗𝑗𝑗 � × 𝐹𝐹⃗ 𝑗𝑗
= � 𝑀𝑀
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑖𝑖
𝑖𝑖 𝑖𝑖,𝑗𝑗

y ver que éste es nulo, puesto que la fuerza de interacción entre dos partículas tiene
la misma dirección que el vector posición de una partícula con respecto a la otra. En
consecuencia

𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗
��⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
= � 𝑀𝑀
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖

La derivada del momento angular de un sistema de partículas resulta entonces

igual a la suma de los momentos de todas las fuerzas externas aplicadas sobre el
sistema, lo que generaliza lo visto para una partícula. Adicionalmente, vemos que, si
el momento total aplicado es nulo, resultará entonces que el momento angular del
sistema será una magnitud que se conserve en el tiempo.
Por último, abordaremos el caso de la energía mecánica de un sistema de
partículas. Siguiendo con nuestra propuesta de magnitudes aditivas
1
𝐸𝐸 = 𝑇𝑇 + 𝑉𝑉 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 + 𝑉𝑉
2
𝑖𝑖

6
donde 𝑉𝑉 es la energía potencial total. Veamos qué sucede al derivar la energía
mecánica

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑 1 𝑑𝑑 1 𝑑𝑑𝑑𝑑
= �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 + 𝑉𝑉� = � � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 � + = ��𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑎⃗𝑖𝑖 + �∇⃗𝑖𝑖 𝑉𝑉� ∙ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

𝜕𝜕𝜕𝜕
�⃗𝑖𝑖 𝑉𝑉 =
donde ∇ . Continuamos,
𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑗𝑗
= ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + �∇⃗𝑖𝑖 𝑉𝑉 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 � ∙ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 + ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 + �∇⃗𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑖𝑖𝑖𝑖 � ∙ 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑖𝑖,𝑗𝑗

De la última ecuación, vemos que para que la energía mecánica se conserve en el

tiempo no sólo las fuerzas externas deben ser conservativas �𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 = −∇ �⃗𝑖𝑖 𝑉𝑉 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 �, sino
𝑗𝑗
que también es necesario que las fuerzas internas lo sean �𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 = −∇ �⃗𝑖𝑖 𝑉𝑉𝑖𝑖𝑖𝑖 �.

1.5 Coordenadas no inerciales

Para dar un ejemplo del uso y las limitaciones
de la segunda ley de Newton como herramienta
práctica para resolver problemas físicos
concretos, abordaremos ahora el caso del
péndulo ideal, el cual está formado por un cuerpo
de masa 𝑚𝑚, el cual se encuentra suspendido de
una soga inextensible de largo 𝑙𝑙, cuyo otro
extremo se encuentra fijo al techo.
Podemos escribir la posición de la partícula
como

𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑥𝑥� − 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑦𝑦� = 𝑟𝑟(𝑠𝑠𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑥𝑥� − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑦𝑦�)

e identificando a lo que está entre paréntesis como el versor correspondiente a la

dirección radial

𝑟𝑟̂ = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑦𝑦�

podemos reescribir el vector posición como

𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟𝑟𝑟̂

La velocidad la tendremos que calcular como

𝑑𝑑
𝑟𝑟⃗̇ = (𝑟𝑟𝑟𝑟̂ ) = 𝑟𝑟̇ 𝑟𝑟̂ + 𝑟𝑟𝑟𝑟̂̇
𝑑𝑑𝑑𝑑

donde en la segunda igualdad usamos la regla de la derivada de un producto. Ahora

bien, la derivada del versor radial resulta
𝑑𝑑
𝑟𝑟̂̇ = (𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑦𝑦�) = 𝜃𝜃̇(𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑥𝑥� + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑦𝑦�) = 𝜃𝜃̇𝜃𝜃�
𝑑𝑑𝑑𝑑

7
donde en la última igualdad introducimos el versor en la dirección tangencial.
Reemplazando en la expresión para la velocidad, obtenemos

𝑟𝑟⃗̇ = 𝑟𝑟̇ 𝑟𝑟̂ + 𝑟𝑟𝑟𝑟̂̇ = 𝑟𝑟̇ 𝑟𝑟̂ + 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 𝜃𝜃�

Para encontrar la aceleración, derivamos otra vez con respecto al tiempo

𝑑𝑑
𝑟𝑟⃗̈ = �𝑟𝑟̇ 𝑟𝑟̂ + 𝑟𝑟𝜃𝜃̇𝜃𝜃� � = 𝑟𝑟̈ 𝑟𝑟̂ + 𝑟𝑟̇ 𝑟𝑟̇̂ + 𝑟𝑟̇ 𝜃𝜃̇𝜃𝜃� + 𝑟𝑟𝜃𝜃̈𝜃𝜃� + 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 𝜃𝜃�̇
𝑑𝑑𝑑𝑑

La derivada temporal del versor tangencial será

𝑑𝑑
𝜃𝜃�̇ = (𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑥𝑥� + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑦𝑦�) = −𝜃𝜃̇(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑦𝑦�) = −𝜃𝜃̇ 𝑟𝑟̂
𝑑𝑑𝑑𝑑

Reemplazando, llegamos finalmente a

𝑟𝑟⃗̈ = �𝑟𝑟̈ − 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 2 �𝑟𝑟̂ + �𝑟𝑟𝜃𝜃̈ + 2𝑟𝑟̇ 𝜃𝜃̇ �𝜃𝜃�

Ahora que tenemos expresada la aceleración de la partícula en coordenadas

polares, estamos en condiciones de plantear la segunda ley de Newton �𝐹𝐹⃗ = 𝑚𝑚𝑎𝑎⃗�

𝑚𝑚�𝑟𝑟̈ − 𝑟𝑟𝜃𝜃̇ 2 �𝑟𝑟̂ + 𝑚𝑚�𝑟𝑟𝜃𝜃̈ + 2𝑟𝑟̇ 𝜃𝜃̇ �𝜃𝜃� = 𝑚𝑚𝑚𝑚�𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑟𝑟̂ − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃�� + 𝑇𝑇𝑟𝑟̂

Separando las componentes en cada una de las direcciones

𝑚𝑚𝑟𝑟̈ − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑇𝑇

𝑚𝑚�𝑟𝑟𝜃𝜃̈ + 2𝑟𝑟̇ 𝜃𝜃̇� = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Obtenemos un sistema de dos ecuaciones, pero tres incógnitas: las dinámicas 𝑟𝑟(𝑡𝑡)
y 𝜃𝜃(𝑡𝑡) y la magnitud 𝑇𝑇 de la tensión en la soga. Sin embargo, aún no hemos impuesto
la condición de que la soga es inextensible, la cual podemos expresar a través de la
siguiente función de restricción

𝑓𝑓(𝑟𝑟, 𝜃𝜃) = 𝑟𝑟 − 𝑙𝑙 = 0

Reemplazando en las ecuaciones, obtenemos finalmente

𝑇𝑇 = −�𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 � ⇒ 𝑇𝑇
�⃗ = −�𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 �𝑟𝑟̂

𝑔𝑔
𝜃𝜃̈ + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0
𝑙𝑙

Habiendo obtenido la solución del problema, vale la pena volver a las ecuaciones
diferenciales que surgen de aplicar la segunda ley de Newton (antes de aplicar el
vínculo) e intentar interpretarlas de acuerdo al sistema de coordenadas elegido. En
el caso de la ecuación para la coordenada radial, vemos que podemos reescribirla
como

𝑚𝑚𝑟𝑟̈ = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + 𝑇𝑇 + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2

8
 Como vemos, hemos recuperado una expresión de la forma 𝐹𝐹𝑟𝑟 = 𝑚𝑚𝑎𝑎𝑟𝑟 , con la
particularidad de que las fuerzas en la dirección radial incluyen no sólo aquellas
provenientes de interacciones físicas de la partícula con su entorno, sino también
una fuerza adicional 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 a la que llamamos fuerza centrífuga, cuyo origen no
proviene de ninguna interacción, sino que se debe a la dependencia temporal de los
versores de las coordenadas polares. A este tipo de fuerzas que percibe un
observador no inercial las denominamos fuerzas inerciales o ficticias. En cambio,
para el caso de la coordenada angular, es más difícil hacer algo similar, lo mejor que
podemos hacer es multiplicar ambos lados de la igualdad por 𝑟𝑟 y darnos cuenta de
que podemos reescribirla como
𝑑𝑑
�𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇� = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑑𝑑𝑑𝑑

Notamos ahora que el lado izquierdo de la igualdad no es otra cosa más que la
derivada temporal de la magnitud del momento angular

𝐿𝐿�⃗ = 𝑟𝑟⃗ × 𝑝𝑝⃗ = 𝑟𝑟𝑟𝑟̂ × 𝑚𝑚�𝑟𝑟̇ 𝑟𝑟̂ + 𝑟𝑟𝜃𝜃̇𝜃𝜃� � = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇𝑧𝑧̂

a la vez que el lado derecho coincide con la componente en la misma dirección del
momento de la fuerza peso

��⃗𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = 𝑟𝑟⃗ × 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ = 𝑟𝑟𝑟𝑟̂ × 𝑚𝑚𝑚𝑚�𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑟𝑟̂ − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝜃𝜃�� = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑧𝑧̂

𝑀𝑀

En consecuencia, podemos reescribir la ecuación como

𝑑𝑑𝐿𝐿𝑧𝑧
= 𝑀𝑀𝑧𝑧
𝑑𝑑𝑑𝑑

donde 𝐿𝐿𝑧𝑧 y 𝑀𝑀𝑧𝑧 representan las componentes, en la dirección perpendicular al plano,

del momento angular y del momento de la fuerza, respectivamente. De esta manera,
parece que cuando se trata de una coordenada angular podemos reescribir la
ecuación resultante en la forma de una especie de segunda ley de Newton, pero para
la rotación, donde lo que se deriva ya no es el momento lineal, sino el angular y a lo
que se iguala ya no es la fuerza, sino su momento.
Los razonamientos previos han sido algo heurísticos y su posible aplicación en un
caso más general no está de ningún modo garantizada. Vemos entonces que es
deseable poder encontrar una formulación de la mecánica que permita abstraernos
de las coordenadas utilizadas (lineales o angulares) y de la inercialidad o no del
sistema de referencia al cual están asociadas.

9
2. Cuerpo rígido en equilibrio estático
Habiendo introducido los postulados de la mecánica newtoniana, veremos ahora
cómo aplicarlos al caso particular de un cuerpo rígido en equilibrio estático.

2.1 Definición de cuerpo rígido y grados de libertad

En el caso de sistemas con un número muy elevado de partículas, existen dos
posibles simplificaciones usualmente empleadas, de acuerdo a la relación entre las
intensidades de las interacciones entre partículas internas al sistema y aquellas que
provienen del exterior. Una posibilidad es asumir que las interacciones internas son
suficientemente débiles como para poder despreciarlas en un primer acercamiento
al problema, lo que lleva a las formulaciones tradicionales de la mecánica de fluidos
o gases. En el otro extremo, puede asumirse que las interacciones internas son
mucho más intensas que las fuerzas externas, lo que suele llevar a una
representación del sistema de partículas como una red de partículas
interconectadas por resortes. Para el caso límite en que 𝑘𝑘 → ∞, tendremos un
cuerpo rígido no deformable, mientras que asumir valores finitos de las constantes
elásticas nos permitirá incorporar la posibilidad de deformaciones a nuestro
modelo. En nuestro caso, consideraremos cuerpos rígidos sin deformaciones.
En resumen, un cuerpo rígido es un sistema de partículas que satisface la
propiedad de que la distancia entre dos partículas cualesquiera es siempre la misma,
es decir
𝑑𝑑
�𝑟𝑟⃗ − 𝑟𝑟⃗𝑗𝑗 � = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖

donde 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 y 𝑟𝑟⃗𝑗𝑗 son las posiciones de dos partículas diferentes pertenecientes al
sistema.
Para determinar el número de grados de libertad de un cuerpo rígido tomemos
inicialmente una única partícula que pertenezca a éste, lo cual nos dice que para
conocer su posición en el espacio necesitaremos tres coordenadas. Luego, para
poder conocer la posición de una segunda partícula que también pertenezca al
cuerpo rígido, dada la condición de que la distancia entre ambas es constante, serán
necesaria dos coordenadas angulares que nos indiquen la orientación en el espacio
de la recta que las une. Para determinar la posición de una tercera partícula,
necesitaremos una coordenada angular adicional, luego de lo cual la posición de
cualquier otra partícula será conocida, con lo que llegamos a que el máximo número
de grados de libertad de un cuerpo rígido es 𝑔𝑔 = 6. En consecuencia, el movimiento
más general posible de un cuerpo rígido puede representarse como una traslación
en el espacio más tres rotaciones, lo cual resulta explícito cuando, usando la
condición de rigidez, escribimos la velocidad de un punto del cuerpo rígido a partir
de la velocidad de otro como

�⃗ × (𝑟𝑟⃗𝐵𝐵 − 𝑟𝑟⃗𝐴𝐴 )
𝑣𝑣⃗𝐵𝐵 = 𝑣𝑣⃗𝐴𝐴 + 𝜔𝜔

donde vemos que la velocidad del punto B se encuentra completamente

determinada a partir de la velocidad del punto A y la velocidad angular de rotación
del cuerpo rígido 𝜔𝜔
�⃗.

10
2.2 Tipos de vínculos
En primer lugar, debemos estudiar qué entendemos por vínculos y cuáles son los
diferentes tipos de vínculos con los que nos encontraremos. Un vínculo es la
restricción que se le impone a un sistema mecánico que impide que éste sea capaz
de llevar a cabo, libremente, algún movimiento. En términos más formales, un
vínculo es aquella restricción que limita el número de grados de libertad de un
sistema mecánico. Toda restricción impuesta sobre el sistema requiere la presencia
de una fuerza de vínculo responsable de actuar sobre el sistema de manera tal que
la restricción se sostenga. Para nosotros, los vínculos serán siempre ideales, en el
sentido de que la fuerza que estos generan se encuentra siempre en la dirección en
la que quiere limitarse el movimiento del sistema. Esto posee la ventaja de no disipar
energía, reduciendo así el costo de aplicar un vínculo específico.
Existen diferentes clasificaciones de los vínculos, de acuerdo a la característica que
se esté analizando. Por ejemplo, podemos clasificar a los vínculos de acuerdo a si la
fuerza asociada actúa en ambas direcciones o bien en una sola de ellas. Diremos que
estamos frente a un vínculo bilateral cuando la restricción del movimiento elimina
por completo un grado de libertad, como ocurre en el caso en que se construye un
péndulo simple a partir de una varilla de masa despreciable y largo constante 𝑙𝑙, en
cuyo caso la restricción al movimiento viene dada por la función 𝑓𝑓(𝜌𝜌, 𝜃𝜃) = 𝜌𝜌 = 𝑙𝑙, la
cual debe satisfacerse en todo instante de tiempo. Si la partícula tiende a acercarse
o alejarse del punto de suspensión, la varilla ejercerá una fuerza, en la dirección que
sea necesario, para que dicho movimiento no se lleve a cabo. En cambio, diremos
que estamos frente a un vínculo unilateral en el caso en que utilicemos una cuerda
inextensible, en lugar de una varilla, lo correcto sería representar el vínculo de la
forma 𝑓𝑓(𝜌𝜌, 𝜃𝜃) = 𝜌𝜌 < 𝑙𝑙, puesto que, si la partícula tiende a acercarse al punto de
suspensión, la cuerda deja de estar tensa y no es capaz de impedir el movimiento.
En general, trabajaremos con vínculos bilaterales.
Por otra parte, clasificaremos a los vínculos de acuerdo a la relación que establecen
entre los grados de libertad del sistema. Diremos que estamos frente a un vínculo
holónomo cuando es posible escribir la restricción entre las coordenadas de forma
explícita a través de una función que igualamos a cero. En cambio, diremos que
estamos frente a un vínculo no holónomo cuando no es posible escribir esa relación
de forma explícita, lo que impide que podamos despejar una coordenada en función
de las demás. Existen casos en los cuales lo más común es expresar el vínculo a
través de velocidad pero que, sin embargo, el vínculo es integrable, lo que nos
permite obtener una relación directa entre las coordenadas. Un ejemplo típico de
ello es el caso de un cuerpo rígido con simetría axial (un disco o un cilindro) que
rueda sin deslizar sobre una superficie, en cuyo caso sabemos que la velocidad del
centro de masas coincide con el radio del cuerpo multiplicado por la velocidad
angular, siendo dicha relación integrable lo que nos permite encontrar una relación
directa entre la posición del centro de masas y el ángulo que define la rotación, lo
que implica que el vínculo es holónomo. En general, trabajaremos con vínculos
holónomos.
Alternativamente, podemos discriminar los vínculos de acuerdo a su dependencia
temporal. Diremos que estamos frente a un vínculo esclerónomo cuando éste no
depende explícitamente del tiempo, mientras que diremos que estamos frente a un
vínculo reónomo cuando no es así. Es natural pensar que los vínculos serán del
primer tipo puesto que su objetivo es limitar el movimiento del cuerpo en

11
direcciones específicas. Sin embargo, existen casos como aquel asociado con una
partícula que se encuentra vinculada a una estructura que rota, el cual implica que
la partícula “hereda” el movimiento de la estructura, lo que permite establecer una
evolución temporal determinada para una coordenada particular. Siendo concretos,
si tenemos una partícula enhebrada a una varilla que, apoyada sobre un plano
horizontal, rota con velocidad angular constante 𝜔𝜔 alrededor de la vertical, sabemos
que el ángulo que define la posición de la partícula en el plano será 𝜑𝜑(𝑡𝑡) = 𝜑𝜑0 + 𝜔𝜔𝜔𝜔,
lo que representa un vínculo que depende explícitamente del tiempo y, por ende, de
tipo reónomo.
Existen diferentes tipos de vínculos, siendo la clasificación más tradicional aquella
que trata con sistemas bidimensionales. Denominamos vínculos de primera especie
a aquellos que restringen un solo grado de libertad, siendo el ejemplo típico el de un
dispositivo que impide que un determinado punto de una placa descienda, pero
manteniendo la posibilidad de que éste se desplace lateralmente. Este tipo de
dispositivo se denomina apoyo móvil y se representa por una pieza triangular, cuya
base apoya en rodillos que permite el desplazamiento sobre la superficie.
Denominaremos vínculos de segunda especie a aquellos que restringen dos grados
de libertad, como ocurre con los apoyos fijos (también llamados articulaciones), los
cuales son similares al caso anterior, pero en lugar de estar apoyados sobre rodillos,
están fijos a la superficie, lo cual hace que el punto de la placa que se encuentra en
contacto con el dispositivo no puede desplazarse en ninguna dirección, por lo que el
único grado de libertad posible para el cuerpo es la rotación alrededor del punto fijo.
Por último, denominaremos vínculos de tercera especie a aquellos que son capaces
de restringir tres grados de libertad, en cuyo caso es necesario fijar no solamente un
punto perteneciente a la placa, sino una dirección, lo que impide todo tipo de
movimiento, lo que se conoce como empotramiento.
Por supuesto, en el caso de un cuerpo rígido tridimensional, el número de grados
de libertad a restringir es mayor, ya que existe seis movimientos posibles, tal como
analizamos anteriormente. Como es natural, un cuerpo rígido en equilibrio se
encontrará fijo a la superficie cuando los vínculos a los cuales se encuentra sometido
restringen un número de movimiento posibles que, como mínimo, es igual al
número de grados de libertad que posee el cuerpo. En dicho caso, diremos que el
cuerpo se encuentra vinculado isostáticamente. Sin embargo, nada impide que
agreguemos vínculos adicionales a un cuerpo ya fijado, en cuyo caso
consideraremos que el número de restricciones al movimiento es superior al
número de grados de libertad que posee el cuerpo y diremos que éste se encuentra
vinculado hiperestáticamente. Suele llamarse grado de hiperestaticidad a la
diferencia entre el número de restricciones de imponen los vínculos y el número de
grados de libertad posibles que posee el cuerpo. Debe notarse que, en el caso en que
el número de grados de libertad posibles supera al número de vínculos impuestos
sobre el cuerpo rígido, el cuerpo rígido podrá desarrollar algún tipo de movimiento
y diremos que éste está vinculado hipostáticamente.

2.3 Tipos de cargas y condición de equilibrio

Un cuerpo rígido en equilibrio puede estar sometido, en general, a fuerzas
externas, las cuales también se denominan cargas. Existen dos tipos de cargas
dependiendo de su distribución espacial. Diremos que estamos ante una carga
puntual (también llamada carga concentrada) cuando el área sobre la cual se

12
encuentra aplicada la fuerza es despreciable frente al área total del cuerpo, por lo
que podemos considerar a la fuerza como puntual. En cambio, diremos que estamos
ante una carga distribuida cuando el área afectada por la fuerza aplicada es una
fracción no despreciable del área total del cuerpo.
Por otro lado, para lograr que un determinado cuerpo se encuentra en equilibrio
estático, también es posible discriminar entre aquellas fuerzas externas que se
encuentran aplicadas sobre el cuerpo y que se denominan cargas activas, de aquellas
que surgen como consecuencia de la presencia de los vínculos en respuesta a las
anteriores, las cuales se denominan cargas reactivas (también llamadas reacciones).
Para que el cuerpo rígido se encuentre fijo se deberá considerar que todas las cargas,
tanto activas como reactivas, satisfacen la condición de equilibrio, lo que significa
que están balanceadas entre sí. Por ende, la condición de equilibrio permite obtener
el valor de las reacciones que deben aplicarse sobre un cuerpo para que éste pierda
la totalidad de grados de libertad. En el caso general de un cuerpo rígido en tres
dimensiones, las condiciones de equilibrio serán

𝐹𝐹⃗ = 0

��⃗ = 0
𝑀𝑀

donde 𝐹𝐹⃗ incluyen tanto a las fuerzas activas 𝐹𝐹⃗𝑎𝑎 , como también a las fuerzas reactivas
𝐹𝐹⃗𝑣𝑣 , de la misma manera que el momento total 𝑀𝑀 ��⃗ incluye el resultado del momento
de todas las fuerzas, tanto activas 𝑀𝑀 ��⃗𝑎𝑎 como reactivas 𝑀𝑀 ��⃗𝑣𝑣 . Por lo tanto, las
condiciones de equilibrio pueden escribirse como

𝐹𝐹⃗𝑣𝑣 = −𝐹𝐹⃗𝑎𝑎

��⃗𝑣𝑣 = −𝑀𝑀
𝑀𝑀 ��⃗𝑎𝑎

Por último, para un tratamiento más sencillo, es usual reducir las cargas
distribuidas a cargas puntuales equivalentes, tales que la fuerzas y momentos
totales que resultan de ambas coinciden. Para ello, diremos que una fuerza
distribuida se encuentra representada por una magnitud ℱ�⃗ que corresponde con la
fuerza por unidad de área asociada a la carga. En consecuencia, teniendo en cuenta
que dicha fuerza puede variar especialmente, diremos que la fuerza total
equivalente será

𝐹𝐹⃗ = � ℱ�⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑

donde 𝑑𝑑𝑑𝑑 es el diferencial de superficie.

A su vez, la condición de equivalencia entre fuerzas y momentos requiere que la
fuerza total equivalente 𝐹𝐹⃗ deba aplicarse en un punto particular del cuerpo. Para
ello, calculamos en primera instancia el momento total que resulta de la carga
distribuida

��⃗ = � 𝑟𝑟⃗ × ℱ�⃗ 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝑀𝑀

13
para luego calcular el punto 𝑟𝑟⃗𝑎𝑎 sobre el cual está aplicada la fuerza equivalente a
partir de la relación

��⃗ = 𝑟𝑟⃗𝑎𝑎 × 𝐹𝐹⃗

𝑀𝑀

En consecuencia, toda fuerza distribuida aplicada sobre un cuerpo rígido puede

representarse a través de una fuerza equivalente 𝐹𝐹⃗ aplicada sobre un punto
específico 𝑟𝑟⃗𝑎𝑎 , de tal manera que los efectos son idénticos a aquellos que resultan de
la aplicación de la carga distribuida original.
Debe señalarse que existen casos en los cuales el tratamiento anterior no es
posible, tal como ocurre con las cuplas o pares de fuerzas, las cuales satisfacen que
la fuerza neta es nula pero, aun así, el momento de fuerzas es diferente de cero, lo
que permite que los cuerpos rígidos viren, tal como ocurre con un motor acoplado a
un eje, o sistemas más sencillo como una puerta.
Debemos señalar que el concepto de carga reactiva descripto anteriormente sólo
incluye aquellos vínculos que aparecen para imponer una condición de equilibrio
estático sobre el cuerpo. En los casos no estáticos, pueden aparecer vínculos que no
son reactivos, sino que ellos mismos son responsables de generar el movimiento, tal
es el caso del vínculo reónomo mencionado anteriormente.

14
3. Ecuaciones de Lagrange
3.1 Principio de los trabajos virtuales
El principio de los trabajos virtuales define una condición característica para todo
sistema mecánico que se encuentre en equilibrio. Desde el formalismo newtoniano,
un sistema estará en equilibrio cuando las fuerzas aplicadas sobre cada partícula
son nulas. Lo que plantea entonces el principio de los trabajos virtuales es que para
que un sistema esté en equilibrio, el trabajo virtual total de las fuerzas actuantes
sobre cada una de las partículas que lo conforman deberá ser nulo

𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

𝑖𝑖

siendo 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 los desplazamientos virtuales sobre cada partícula, definidos como
aquellos desplazamientos compatibles con los vínculos y a tiempo fijo.
El siguiente paso es distinguir dentro de las fuerzas que actúan sobre cada
partícula entre aquellas que son de vínculo (𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑣𝑣 ) y aquellas que no lo son y que
denominaremos fuerzas aplicadas (𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ).

𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑣𝑣 + 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 � ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑣𝑣 ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 + � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

El primer término se anula como consecuencia de que las fuerzas de vínculo no

realizan trabajo virtual, ya sea porque son perpendiculares a los desplazamientos
virtuales, o bien porque aparecen de a pares y el trabajo total resulta nulo.

𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

𝑖𝑖

Podemos considerar ahora que los desplazamientos virtuales de cada una de las
partículas pueden expresarse a través de desplazamientos de las coordenadas
generalizadas del sistema

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = � 𝛿𝛿𝑞𝑞
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝑗𝑗

Reemplazando en la expresión para el trabajo virtual

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙ � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � �� 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙ � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = � 𝑄𝑄𝑗𝑗 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑖𝑖 𝑗𝑗

donde definimos como fuerza generalizada

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝑄𝑄𝑗𝑗 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑖𝑖

15
llegamos a la conclusión de que un sistema se encontrará en equilibrio siempre y
cuando se cumpla que 𝑄𝑄𝑗𝑗 = 0, para cada una de las coordenadas generalizadas del
sistema.
Vale la pena señalar en este momento que, así como las coordenadas generalizadas
𝑞𝑞𝑗𝑗 no tienen por qué tener unidades de distancia, las fuerzas generalizadas 𝑄𝑄𝑗𝑗 no
tienen por qué tener unidades de fuerza.
A modo de ejemplo, consideremos la máquina de
Atwood que se muestra en la figura. Este sistema
está formado por dos cuerpos de masas 𝑚𝑚1 y 𝑚𝑚2 , los
cuales tienen permitido desplazarse únicamente en
la dirección vertical y están vinculados entre sí a
través de una polea ideal por una cuerda
inextensible de largo 𝑙𝑙. Es fácil ver que el sistema
posee un único grado de libertad, ya que, con
conocer la altura de una de las masas, es posible
obtener la altura de la otra. Si quisiéramos ver qué
condición debe cumplirse para que el sistema se
encuentre en equilibrio usando las leyes de Newton, pediríamos que 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 = 0 para
cada uno de los cuerpos que forman el sistema, lo que implica que

�⃗𝑖𝑖 + 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑔𝑔⃗ = 0

𝑇𝑇

�⃗𝑖𝑖 representa la tensión que la cuerda aplica sobre el cuerpo de masa 𝑚𝑚𝑖𝑖 .
donde 𝑇𝑇
Asumiendo una cuerda es ideal, debe cumplirse 𝑇𝑇�⃗1 = 𝑇𝑇
�⃗2 , con lo que

�⃗1 + 𝑚𝑚1 𝑔𝑔⃗ = 0

𝑇𝑇

�⃗1 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔⃗ = 0

𝑇𝑇

Restando ambas ecuaciones, obtenemos la condición de equilibrio

𝑚𝑚1 𝑔𝑔 − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 = 0

Es decir que, para que exista una condición de equilibrio, las masas deben ser
iguales.
Veamos ahora de qué manera podemos estudiar la condición de equilibrio a partir
del principio de los trabajos virtuales. De acuerdo a lo visto anteriormente, para que
nuestro sistema se encuentre en equilibrio, debe cumplirse 𝑄𝑄𝑗𝑗 = 0 para cada una de
las coordenadas generalizadas elegidas para representar a los grados de libertad del
sistema. En nuestro caso, existe un solo grado de libertad, el cual puede ser
representado por la coordenada 𝑧𝑧1 , por lo que la condición de equilibrio equivale a
pedir que

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗1 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗2

𝑄𝑄𝑧𝑧1 = � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙ = 𝐹𝐹⃗1𝑎𝑎 ∙ + 𝐹𝐹⃗2𝑎𝑎 ∙ =0
𝜕𝜕𝑧𝑧1 𝜕𝜕𝑧𝑧1 𝜕𝜕𝑧𝑧1
𝑖𝑖

Para poder calcular 𝑄𝑄𝑧𝑧1 , escribimos los vectores posición como

16
 𝑟𝑟⃗1 = 𝑧𝑧1 𝑧𝑧̂

𝑟𝑟⃗2 = (𝑙𝑙 − 𝑧𝑧1 )𝑧𝑧̂

Reemplazando, obtenemos

𝑄𝑄𝑧𝑧1 = 𝑚𝑚1 𝑔𝑔𝑧𝑧̂ ⋅ 𝑧𝑧̂ + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑧𝑧̂ ⋅ (−𝑧𝑧̂ ) = 𝑚𝑚1 𝑔𝑔 − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 = 0

que coincide con la condición obtenida de acuerdo a las leyes de Newton. Sin
embargo, debemos notar que el tratamiento del problema usando principio de
trabajos virtuales es más breve, dado que es necesario plantear una sola condición
de equilibrio sobre la única coordenada generalizada que tiene el problema, en lugar
de dos condiciones, una sobre cada uno de los cuerpos que forman el sistema. Esta
simplificación es una consecuencia directamente de no haber tenido que considerar
las fuerzas de vínculo de manera explícita. Es decir, nótese que al calcular 𝑄𝑄𝑧𝑧1 , las
fuerzas incluidas en los factores 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑎𝑎 sólo corresponden con las gravitatorias, no
habiendo sido tenidas en cuenta las tensiones, justamente, por ser fuerzas de
vínculo.
Como un ejemplo adicional, consideremos el caso de una barra de longitud 𝑙𝑙, cuyos
extremos A y B se encuentra ligados a dos vínculos fijos, uno de ellos vertical y
coincidente con el eje 𝑦𝑦, el otro coincidente con un arco de circunferencia de radio
𝑅𝑅. El objetivo será encontrar la configuración de equilibrio de la barra. Al tratarse
de un cuerpo rígido en lugar de un sistema de partículas discretas, el análisis de los
grados de libertad es ligeramente diferente. Sabemos que un cuerpo rígido en el
espacio puede poseer, como mucho, 6 grados de libertad. Sin embargo, al estar
restringido al plano, el máximo número de grados de libertad se reduce a la mitad.
Adicionalmente, está claro que los vínculos sobre los extremos A y B restringen dos
grados de libertad adicional, por lo que el sistema tendrá un único grado de libertad.
Si quisiéramos encontrar la posición de equilibrio de acuerdo a las leyes de Newton,
deberíamos pedir que

�⃗𝐴𝐴 + 𝑁𝑁
𝑁𝑁 �⃗𝐵𝐵 + 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ = 0

��⃗𝐴𝐴𝐶𝐶𝐶𝐶 + 𝑀𝑀
𝑀𝑀 ��⃗𝐵𝐵𝐶𝐶𝐶𝐶 = 0

donde 𝑁𝑁 �⃗𝐴𝐴 y 𝑁𝑁
�⃗𝐵𝐵 son las reacciones de vínculos en A y B, respectivamente, mientras
��⃗𝐴𝐴 y 𝑀𝑀
que 𝑀𝑀 𝐶𝐶𝐶𝐶 ��⃗𝐵𝐵𝐶𝐶𝐶𝐶 son los respectivos momentos de cada una de dichas fuerzas.
La primera de las ecuaciones nos dice que la fuerza total aplicada sobre el cuerpo
rígido es nula, mientras que la segunda nos dice que el momento total respecto del
centro de masas es nulo. Dado que estamos en el plano, la primera ecuación dará
lugar a dos ecuaciones escalares, una para la componente 𝑥𝑥, otra para la componente
𝑦𝑦, mientras que la segunda de las ecuaciones dará lugar a una ecuación escalar
adicional, la correspondiente a los momentos de fuerza en la dirección 𝑧𝑧.
En cambio, podemos ver de qué manera podríamos encontrar el equilibrio a partir
del principio de los trabajos virtuales. En este caso, tomando al ángulo 𝛽𝛽 como
nuestra coordenada generalizada, nos bastará con plantear la siguiente ecuación

𝑄𝑄𝛽𝛽 = 0

17
para encontrar la configuración de equilibrio.
Dado que la única fuerza aplicada (no de vínculo) es la fuerza gravitatoria,
planteamos

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝐶𝐶𝐶𝐶
𝑄𝑄𝛽𝛽 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑦𝑦� ⋅
𝜕𝜕𝜕𝜕

donde escribimos la posición del centro de masas como

𝑙𝑙 𝑙𝑙
𝑟𝑟⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 = sen 𝛽𝛽 𝑥𝑥� + �𝑅𝑅(1 − cos 𝜃𝜃) + cos 𝛽𝛽� 𝑦𝑦�
2 2

Sin embargo, puesto que el sistema posee un único grado de libertad, debemos
encontrar alguna forma de reescribir la posición del centro de masas como función
de una sola coordenada. Para ello, usamos la relación

𝑅𝑅 sen 𝜃𝜃 = 𝑙𝑙 sen 𝛽𝛽

Si dividimos por 𝑅𝑅, elevamos al cuadrado

𝑙𝑙 2 𝑙𝑙 2
1 − cos 2 𝜃𝜃 = sen2 𝜃𝜃 = � � sen2 𝛽𝛽 ⇒ cos 𝜃𝜃 = �1 − � � sen2 𝛽𝛽
𝑅𝑅 𝑅𝑅

y reemplazamos
𝑙𝑙 𝑙𝑙
𝑟𝑟⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 = sen 𝛽𝛽 𝑥𝑥� + �𝑅𝑅 − �𝑅𝑅2 − 𝑙𝑙 2 sen2 𝛽𝛽 + cos 𝛽𝛽� 𝑦𝑦�
2 2

obtenemos el vector posición del centro de masas como una función,

exclusivamente, de 𝛽𝛽.
Calculamos 𝑄𝑄𝛽𝛽

𝜕𝜕 𝑙𝑙 𝑙𝑙
𝑄𝑄𝛽𝛽 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑦𝑦� ⋅ � sen 𝛽𝛽 𝑥𝑥� + �𝑅𝑅 − �𝑅𝑅2 − 𝑙𝑙 2 sen2 𝛽𝛽 + cos 𝛽𝛽� 𝑦𝑦��
𝜕𝜕𝜕𝜕 2 2

Al derivar y hacer el producto interno, obtenemos

𝑙𝑙 2 cos 𝛽𝛽 𝑙𝑙
𝑄𝑄𝛽𝛽 = −𝑚𝑚𝑚𝑚 sen 𝛽𝛽 � − �=0
�𝑅𝑅2 − 𝑙𝑙 2 sen2 𝛽𝛽 2

que posee dos soluciones. Una de ellas resulta de plantear sen 𝛽𝛽 = 0 y resulta

𝛽𝛽𝑒𝑒𝑒𝑒,1 = 0

mientras que la otra es

1 𝑅𝑅2
𝛽𝛽𝑒𝑒𝑒𝑒,2 = arccos � � 2 − 1�
3 𝑙𝑙

18
 Como anticipamos, el principio de los trabajos virtuales nos permite obtener la
posición de equilibrio del sistema planteando una sola ecuación, en lugar de tres,
como habría sido necesario de haber utilizado las leyes de Newton.

3.2 Principio de D’Alembert

D’Alembert generalizó el principio de trabajos virtuales extendiéndolo al caso de
la dinámica, introduciendo para ello el concepto de fuerza de inercia.

𝛿𝛿𝛿𝛿 = ��𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 − 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑎⃗𝑖𝑖 � ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = 0

𝑖𝑖

Como vimos anteriormente, el primer término dará lugar a la aparición de las

fuerzas generalizadas, por lo que nuestro interés será ver cómo tratar al segundo
término

𝑑𝑑𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑎𝑎⃗𝑖𝑖 ∙ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ∙ �� 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 � = � �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 ∙ � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑖𝑖

donde expresamos los desplazamientos virtuales en coordenadas generalizadas e

intercambiamos el orden de las sumatorias. Trabajaremos ahora con la sumatoria
sobre las partículas del sistema, aplicando la regla de la derivada del producto

𝑑𝑑𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

� 𝑚𝑚𝑖𝑖 ∙ = � �𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 ∙ � − 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 ∙ � ��
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑖𝑖

Podemos ver ahora que también las velocidades pueden expresarse en términos
de las velocidades generalizadas

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = =� 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 ⇒ =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑗𝑗

lo que nos permite reescribir el último término dentro de la sumatoria

𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖

� �=� � � 𝑞𝑞̇ 𝑘𝑘 = �� 𝑞𝑞̇ 𝑘𝑘 � =
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑘𝑘 𝑘𝑘

Reemplazando, obtenemos

𝑑𝑑𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕

� 𝑚𝑚𝑖𝑖 ∙ = � �𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 ∙ � − 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 ∙ �= � �−
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑖𝑖

1
Donde usamos la propiedad 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = 𝑑𝑑(𝑣𝑣𝑖𝑖2 ) e intercambiamos el orden de la
2
sumatoria con las derivadas temporales. Volviendo a nuestra expresión original

𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
� �𝑄𝑄𝑗𝑗 − � �+ � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑗𝑗

19
vemos que, dado que los desplazamientos virtuales 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 son independientes entre sí
por tratarse de las coordenadas generalizadas, entonces cada término en la
sumatoria deberá ser igual a cero independientemente de los demás

𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
� �− = 𝑄𝑄𝑗𝑗
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗

El último paso será considerar qué tipo de fuerzas están actuando sobre el sistema,
distinguiendo entre conservativas y no conservativas

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖

𝑄𝑄𝑗𝑗 = � 𝐹𝐹𝑖𝑖𝑎𝑎 ∙ = � �− ∙ + 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑛𝑐𝑐 ∙ �=− + � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖𝑛𝑛𝑛𝑛 ∙
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

Reemplazamos en la ecuación para la coordenada 𝑞𝑞𝑗𝑗

𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕

� �− + = 𝑄𝑄𝑗𝑗𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗

Definiendo ℒ = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 y aprovechando que los potenciales no dependen de las

𝜕𝜕𝜕𝜕
velocidades generalizadas � = 0�, llegamos finalmente a las ecuaciones de
𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗
Lagrange

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
� �− = 𝑄𝑄𝑗𝑗𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗

La solución del sistema de ecuaciones diferenciales del sistema nos dará la

evolución temporal de la configuración del sistema 𝑞𝑞1 (𝑡𝑡), 𝑞𝑞2 (𝑡𝑡), … , 𝑞𝑞𝑔𝑔 (𝑡𝑡).

3.3 Ejemplo de aplicación

Para ilustrar cómo funciona el método de
Lagrange, consideremos algunos ejemplos
sencillos. En primer lugar, estudiemos el caso del
péndulo ideal. Lo primero que debemos hacer es
determinar el número de grados de libertad que
tiene nuestro sistema y elegir las coordenadas
generalizadas adecuadas.
El número de grados de libertad 𝑔𝑔 estará dado
por la expresión

𝑔𝑔 = 3𝑛𝑛 − 𝑣𝑣

donde 𝑛𝑛 es la cantidad de cuerpo (en este caso 𝑛𝑛 = 1), mientras que 𝑣𝑣 es la cantidad
de vínculos.
Un primer vínculo estará dado por la imposibilidad de la partícula para salir del
plano, mientras que el segundo vínculo será una consecuencia de la soga
inextensible, la cual impone la restricción de que la distancia entre la partícula y el
punto de suspensión sea siempre igual al largo de la soga. Si consideramos
coordenadas cilíndricas (polares 𝑟𝑟, 𝜃𝜃 en el plano más la coordenada 𝑧𝑧 perpendicular

20
a éste), los vínculos podemos expresarlos a través de las siguientes funciones de
restricción

𝑓𝑓1 (𝑟𝑟, 𝜃𝜃, 𝑧𝑧) = 𝑧𝑧 = 0

𝑓𝑓2 (𝑟𝑟, 𝜃𝜃, 𝑧𝑧) = 𝑟𝑟 − 𝑙𝑙 = 0

En consecuencia, habiendo dos vínculos, concluimos que el sistema tendrá un solo

grado de libertad (𝑔𝑔 = 1), el cual podemos representar adecuadamente con la
coordenada angular 𝜃𝜃. El objetivo ahora será encontrar el lagrangiano del sistema.
Tal como vimos la clase pasada, la velocidad de la partícula en coordenada polares
puede escribirse como

𝑟𝑟⃗̇ = 𝑙𝑙𝜃𝜃̇𝜃𝜃�

donde ya hemos usado la condición de vínculo 𝑟𝑟 = 𝑙𝑙. La energía cinética resultará

entonces
1 1 2 𝑚𝑚
𝑇𝑇 = 𝑚𝑚𝑣𝑣 2 = 𝑚𝑚�𝑟𝑟⃗̇� = 𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̇ 2
2 2 2

La energía potencial sólo incluirá un término debido a la interacción gravitatoria,

de la forma

𝑉𝑉 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

con lo que el lagrangiano será

𝑚𝑚 2 2
ℒ�𝜃𝜃, 𝜃𝜃̇ � = 𝑙𝑙 𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
2

Como el lagrangiano depende de una sola coordenada, tendremos una sola

ecuación de Lagrange

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
� �− = 0 ⇒ 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̈ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜃𝜃̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕

que puede simplificarse a la típica ecuación del péndulo

𝑔𝑔
𝜃𝜃̈ + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0
𝑙𝑙

Resolviendo la ecuación diferencial precedente obtendremos la solución de la

dinámica del sistema 𝜃𝜃(𝑡𝑡). Si comparamos este resultado con aquel que obtuvimos
aplicando la segunda ley de Newton, vemos que aquí nos falta una ecuación
diferencial, la que corresponde con la dinámica en la dirección radial y que nos
permitía, en el formalismo de Newton, encontrar el valor de la tensión en la soga.
Está bien que dicha ecuación no aparezca porque el método de Lagrange sólo trata
con aquellas direcciones (y sus correspondientes coordenadas) en las que es posible
el movimiento. La información de la tensión en la soga está implícita en la obtención
del número de grados de libertad que tiene el sistema y la elección de las
coordenadas generalizadas. En este aspecto, notamos la ventaja de la formulación

21
de Lagrange, ya que nos permite obtener la evolución del sistema planteando el
menor número posible de ecuaciones.
Otra de las ventajas del método de Lagrange en comparación con el de Newton
tiene que ver con el carácter general de las coordenadas que se utilizan para resolver
los problemas. Por un lado, la forma de las ecuaciones de Lagrange es independiente
del tipo de coordenada con la que estemos tratando, sea esta una coordenada lineal
o angular. De manera general, la invariancia de la forma de las ecuaciones de
Lagrange para cualquier conjunto de coordenadas generalizadas implica que no
debemos preocuparnos por términos tales como aquellos asociados a fuerzas
ficticas, toda vez que la energía cinética tenga la forma correcta.

22
4. Teorema de Noether
Diremos que una magnitud física es invariante cuando su valor no cambia ante una
determinada transformación, como una traslación o una rotación. En cambio,
diremos que una magnitud física se conserva cuando su valor no varía en el tiempo.
Por mencionar sólo un ejemplo, sabemos que, en un experimento de choque de
partículas, el momento lineal total se conserva para un mismo sistema de referencia,
aun cuando éste no sea un invariante ante cambios en el sistema de referencia. Una
vez que queda claro que invariancia y conservación son dos conceptos diferentes,
veremos que, sin embargo, ambos están íntimamente relacionados a partir de lo que
se conoce como teorema de Noether, el cual enuncia que dada una simetría continua
existirá una magnitud física que se conserva. No haremos aquí una demostración
general del teorema, sino que veremos sólo algunos ejemplos de interés.

4.1 Homogeneidad del espacio

Partimos de la hipótesis de que el espacio es homogéneo, lo cual significa que, si
trasladamos todo nuestro sistema una cierta distancia en alguna dirección
particular y lo dejamos evolucionar libremente, el resultado será indistinguible de
aquel que hubiésemos obtenido en la posición original. Para que eso suceda,
necesitamos que el Lagrangiano sea invariante ante traslaciones. Planteamos
entonces la variación del lagrangiano como una consecuencia de las variaciones en
las posiciones y velocidades de las partículas que componen en sistema.
𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿ℒ = � ⋅ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 + ⋅ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇
𝑖𝑖
𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇

Si estamos considerando una traslación de todo el sistema, entonces las posiciones

varían todas en la misma magnitud �𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗�, mientras que las velocidades no
varían �𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ = 0�.

𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑃𝑃�⃗

𝛿𝛿ℒ = � ⋅ 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗ = 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗ ⋅ � � � = 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗ ⋅ � = 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗ ⋅ � 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 = 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗ ⋅ =0
𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

donde hemos recurrido a las ecuaciones de Lagrange y utilizado la linealidad de la

derivada. Finalmente, dada la arbitrariedad de 𝛿𝛿𝑅𝑅�⃗ , vemos que la invariancia del
lagrangiano ante traslaciones implica la conservación del momento lineal total del
sistema 𝑃𝑃�⃗.
Para profundizar en el significado físico de lo anterior, que el espacio sea
homogéneo significa que todos los puntos son equivalentes mecánicamente. Ahora
bien, si nos preguntamos qué propiedad mecánica puede asociarse a los puntos del
espacio, la respuesta obvia es la energía potencial. En consecuencia, que el espacio
sea homogéneo lo que nos está diciendo es que todos los puntos se encuentran al
mismo potencial, lo que es equivalente a decir que no habrá fuerzas externas,
mostrando la equivalencia entre las formulaciones newtoniana y lagrangiana.
Como un ejemplo, resolvamos el problema plano de un carrito de masa 𝑚𝑚1 que se
mueve horizontalmente y que actúa como punto de suspensión de un péndulo de
largo 𝑙𝑙 y masa 𝑚𝑚2 . Analizando los vínculos presentes en el sistema, vemos que éste

23
posee dos grados de libertad, los cuales pueden representarse a través de las
coordenadas generalizadas 𝑞𝑞𝑗𝑗 = {𝑥𝑥, 𝜃𝜃}. Escribimos los vectores posición y
derivamos para encontrar las velocidades

𝑟𝑟⃗1 = 𝑥𝑥𝑥𝑥� → 𝑟𝑟⃗1̇ = 𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥�

𝑟𝑟⃗2 = 𝑥𝑥𝑥𝑥� + 𝑙𝑙𝜌𝜌� → 𝑟𝑟⃗2̇ = 𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥� + 𝑙𝑙𝜃𝜃̇𝜃𝜃�

La energía cinética será

𝑚𝑚1 2 𝑚𝑚2 2
𝑇𝑇 = 𝑥𝑥̇ + �𝑥𝑥̇ + 𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̇ 2 + 2𝑙𝑙𝑥𝑥̇ 𝜃𝜃̇ cos 𝜃𝜃�
2 2

Luego, la energía potencial es

𝑉𝑉 = −𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 cos 𝜃𝜃

con lo que el lagrangiano del sistema resulta

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 2 𝑚𝑚2 2 2
ℒ= 𝑥𝑥̇ + �𝑙𝑙 𝜃𝜃̇ + 2𝑙𝑙𝑥𝑥̇ 𝜃𝜃̇ cos 𝜃𝜃� + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 cos 𝜃𝜃
2 2

Para la coordenada angular, vemos que la ecuación de Lagrange es

𝑚𝑚2 𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̈ + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙�𝑥𝑥̈ cos 𝜃𝜃 − 𝑥𝑥̇ 𝜃𝜃̇ sen 𝜃𝜃� + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝑥𝑥̇ 𝜃𝜃̇ sen 𝜃𝜃 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 sen 𝜃𝜃 = 0

que puede simplificarse, resultando

𝑔𝑔 𝑥𝑥̈
𝜃𝜃̈ + sen 𝜃𝜃 + cos 𝜃𝜃 = 0
𝑙𝑙 𝑙𝑙

que no es más que la ecuación de un péndulo ideal con un término adicional debido
al movimiento del punto de suspensión.
En cambio, para la coordenada 𝑥𝑥, podemos notar que ésta no aparece en el
𝜕𝜕ℒ
lagrangiano, lo que significa que = 0 y, por lo tanto, de acuerdo a la ecuación de
𝜕𝜕𝜕𝜕
Lagrange
𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑
� � = �(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝑥𝑥̇ + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝜃𝜃̇ cos 𝜃𝜃� = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑥𝑥̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕ℒ
Lo que nos dice que el momento conjugado de la coordenada 𝑝𝑝𝑥𝑥 ≡ se conserva.
𝜕𝜕𝑥𝑥̇
Podemos ver que el momento lineal total del sistema está dado por

𝑃𝑃�⃗ = 𝑚𝑚1 𝑣𝑣⃗1 + 𝑚𝑚2 𝑣𝑣⃗2 = (𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥� + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝜃𝜃̇ 𝜃𝜃� = �(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝑥𝑥̇ + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝜃𝜃̇ cos 𝜃𝜃�𝑥𝑥� + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝜃𝜃̇ sen 𝜃𝜃𝑦𝑦�

lo que nos muestra que el momento conjugado 𝑝𝑝𝑥𝑥 coincide con la componente 𝑃𝑃𝑥𝑥 del
momento lineal total. Por lo tanto, se conserva dicha componente del momento
lineal.
Si vemos el sistema, podemos apreciar que éste posee una simetría de traslación
en la dirección horizontal, lo que significa que su evolución en el tiempo no puede
depender de dónde lo coloquemos a lo largo de dicha dirección. Esa invariancia se

24
manifiesta que el lagrangiano no dependa, explícitamente, de la coordenada 𝑥𝑥. Como
consecuencia de todo ello, el teorema de Noether nos dice que dicha componente
del momento lineal deberá conservarse, que es a lo que hemos llegado.

4.2 Isotropía del espacio

Nuestra hipótesis ahora será considerar que el espacio es isótropo, lo que significa
que no existe ninguna dirección preferencial, lo que implica que, si rotamos nuestro
sistema un cierto ángulo en una dirección particular, la evolución de este no varía.
Al igual que en el caso anterior, buscamos escribir la variación del lagrangiano como
resultado de la variación, como consecuencia de la rotación del sistema, de las
posiciones y velocidades de todas las partículas que lo componen.
𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿ℒ = � ⋅ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 + ⋅ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ = � �⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 ) +
⋅ (𝛿𝛿𝜑𝜑 �⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ �
⋅ �𝛿𝛿𝜑𝜑
𝑖𝑖
𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ 𝑖𝑖
𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇

En la segunda igualdad hemos usado, siguiendo lo ilustrado en la figura, que la

rotación de cualquier vector puede expresarse como el producto vectorial entre un
vector que represente la variación angular y el vector que se rota. Luego, usando las
ecuaciones de Lagrange en primer término y recurriendo luego a la propiedad cíclica
del producto vectorial 𝐴𝐴⃗ ∙ �𝐵𝐵
�⃗ × 𝐶𝐶⃗� = 𝐵𝐵
�⃗ ∙ �𝐶𝐶⃗ × 𝐴𝐴⃗�,

𝛿𝛿ℒ = � 𝑝𝑝⃗̇𝑖𝑖 ⋅ (𝛿𝛿𝜑𝜑 �⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ � = 𝛿𝛿𝜑𝜑

�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 ) + 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 ⋅ �𝛿𝛿𝜑𝜑 �⃗ ⋅ ��𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝑝𝑝⃗̇𝑖𝑖 + 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ × 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 �
𝑖𝑖 𝑖𝑖

Vemos entonces que

𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗
𝛿𝛿ℒ = 𝛿𝛿𝜑𝜑
�⃗ ⋅ � �⃗ ⋅ � 𝑙𝑙⃗𝑖𝑖 = 𝛿𝛿𝜑𝜑
(𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 ) = 𝛿𝛿𝜑𝜑 �⃗ ⋅ =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖 𝑖𝑖

que dada la arbitrariedad de 𝛿𝛿𝜑𝜑

�⃗, implica la conservación del momento angular del
�⃗
sistema 𝐿𝐿.
Como un ejemplo, en este caso, consideraremos
el péndulo esférico. Su posición y velocidad están
dadas por

𝑟𝑟⃗ = 𝑙𝑙𝜌𝜌� → 𝑟𝑟⃗̇ = 𝑙𝑙𝜃𝜃̇𝜃𝜃� + 𝑙𝑙 sen 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑�

por lo que la energía cinética será

𝑚𝑚 2 2
𝑇𝑇 = �𝑙𝑙 𝜃𝜃̇ + 𝑙𝑙 2 sen2 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 2 �
2

Por su parte, la energía potencial es

𝑉𝑉 = −𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃

con lo que el lagrangiano del sistema es

𝑚𝑚 2 2
ℒ= �𝑙𝑙 𝜃𝜃̇ + 𝑙𝑙 2 sen2 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 2 � + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃
2

25
 Para la coordenada 𝜃𝜃, la ecuación de Lagrange resulta

𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̈ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sen 𝜃𝜃 − 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 2 = 0

que puede llevarse a una forma similar al péndulo ideal

𝑔𝑔
𝜃𝜃̈ + sen 𝜃𝜃 − sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 2 = 0
𝑙𝑙

con un término adicional debido al acople con la rotación en la dirección 𝜑𝜑�.

Para la coordenada 𝜑𝜑, podemos notar que ésta no aparece en el lagrangiano, por
𝜕𝜕ℒ
lo que = 0 y, por lo tanto, a partir de la ecuación de Lagrange,
𝜕𝜕𝜕𝜕

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑
� � = (𝑚𝑚𝑙𝑙 2 sen2 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ ) = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜑𝜑̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑

𝜕𝜕ℒ
lo que nos dice que el momento conjugado de la coordenada 𝑝𝑝𝜑𝜑 ≡ se conserva.
𝜕𝜕𝜑𝜑̇
Podemos ver que el momento angular del sistema está dado por

𝑙𝑙⃗ = 𝑟𝑟⃗ × 𝑝𝑝⃗ = 𝑙𝑙𝜌𝜌� × 𝑚𝑚�𝑙𝑙𝜃𝜃̇ 𝜃𝜃� + 𝑙𝑙 sen 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 𝜑𝜑�� = −𝑚𝑚𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̇𝜑𝜑� + 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 sen 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇ 𝜃𝜃�

Luego, si proyectamos el momento angular sobre la dirección vertical 𝑧𝑧̂ , para

quedarnos con dicha componente, obtenemos

𝑙𝑙𝑧𝑧 = 𝑙𝑙⃗ ⋅ 𝑧𝑧̂ = 𝑚𝑚𝑙𝑙 2 sen2 𝜃𝜃 𝜑𝜑̇

que vemos que coincide con el momento conjugado 𝑝𝑝𝜑𝜑 , con lo concluimos que la
invariancia del lagrangiano ante cambios en la coordenada 𝜑𝜑, que no es más que la
representación matemática de la simetría de rotación alrededor del eje vertical 𝑧𝑧,
tiene como consecuencia, de acuerdo al teorema de Noether, la conservación de
dicha componente el momento angular.

4.3 Homogeneidad del tiempo

En este caso, la hipótesis es que, si trasladamos temporalmente nuestro sistema,
su evolución no variará, lo que significa que el lagrangiano no depende
𝜕𝜕ℒ
explícitamente del tiempo � = 0�. Físicamente, eso significa que, dado el conjunto
𝜕𝜕𝜕𝜕
de condiciones iniciales, la evolución del sistema será la misma en cualquier
momento. Para ver las consecuencias de ello, planteemos la derivada temporal del
lagrangiano

𝑑𝑑ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ

= �� 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 + 𝑞𝑞̈ 𝑗𝑗 � +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑗𝑗

Utilizando las ecuaciones de Lagrange

𝑑𝑑ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ
= ��𝑝𝑝̇𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 + 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̈ 𝑗𝑗 � + = � �𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 � +
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑗𝑗 𝑗𝑗

26
 Acomodando términos, llegamos a la expresión

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ
�� 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 − ℒ� = −
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑗𝑗

donde definimos como hamiltoniano del sistema

ℋ = � 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 − ℒ
𝑗𝑗

y vemos entonces que, si el tiempo es homogéneo, el hamiltoniano se conservará.

Lo que veremos a continuación es que esa magnitud que hemos definido como
hamiltoniano coincide con la energía del sistema. Para ello, tendremos que probar
que

� 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 = 2𝑇𝑇

𝑗𝑗

Para demostrar eso, necesitamos introducir el concepto de funciones homogéneas.

Diremos que una función 𝑓𝑓(𝑥𝑥1 , 𝑥𝑥2 , … , 𝑥𝑥𝑛𝑛 ) es homogénea de grado 𝑘𝑘, cuando se
cumple la relación
𝑓𝑓(𝑎𝑎𝑥𝑥1 , 𝑎𝑎𝑥𝑥2 , … , 𝑎𝑎𝑥𝑥𝑛𝑛 ) = 𝑎𝑎𝑘𝑘 𝑓𝑓(𝑥𝑥1 , 𝑥𝑥2 , … , 𝑥𝑥𝑛𝑛 )
Veamos entonces que la energía cinética es una función homogénea de grado dos
en las velocidades. Empezamos escribiendo su definición para un sistema de
partículas
1
𝑇𝑇 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟̇𝑖𝑖2
2
𝑖𝑖

Si ahora escribimos las velocidades de las partículas que conforman el sistema en

términos de las velocidades generalizadas

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝑟𝑟⃗𝑖𝑖̇ = � 𝑞𝑞̇
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝑗𝑗

podemos reemplazar en la expresión original de la energía cinética, obteniendo

1
𝑇𝑇 = � 𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑘𝑘
2
𝑗𝑗,𝑘𝑘

donde

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘
𝑖𝑖

Vemos entonces que, si escalamos las velocidades con un cierto factor, la energía
cinética también se escala por dicho factor, pero elevado al cuadrado, con lo que

27
llegamos a que la energía cinética es una función homogénea de grado dos en las
velocidades. Adicionalmente, la última expresión nos permite ver que la
característica de un sistema de coordenadas no inerciales, que era la dependencia
de la energía cinética con las coordenadas, proviene de la dependencia con dichas
coordenadas de las derivadas que aparecen en 𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 .
Para terminar de demostrar la equivalencia entre el hamiltoniano y la energía
mecánica, necesitamos probar el teorema de Euler sobre funciones homogéneas. Si
volvemos a la definición

𝑓𝑓 (𝑎𝑎𝑥𝑥1 , 𝑎𝑎𝑥𝑥2 , … , 𝑎𝑎𝑥𝑥𝑛𝑛 ) = 𝑎𝑎𝑘𝑘 𝑓𝑓(𝑥𝑥1 , 𝑥𝑥2 , … , 𝑥𝑥𝑛𝑛 )

y derivamos con respecto al parámetro 𝑎𝑎, obtenemos

𝑑𝑑𝑑𝑑
� 𝑥𝑥𝑗𝑗 = 𝑘𝑘𝑎𝑎𝑘𝑘−1 𝑓𝑓
𝑑𝑑�𝑎𝑎𝑥𝑥𝑗𝑗 �
𝑗𝑗

que para el caso particular 𝑎𝑎 = 1, nos dice que debe cumplirse la relación
𝑑𝑑𝑑𝑑
� 𝑥𝑥 = 𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑑𝑑𝑥𝑥𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝑗𝑗

En el caso particular de la energía cinética, resulta

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑ℒ
� 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 = � 𝑞𝑞̇ = � 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 = 2𝑇𝑇
𝑑𝑑𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝑗𝑗 𝑗𝑗 𝑗𝑗

Finalmente,

� 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 − ℒ = 2𝑇𝑇 − (𝑇𝑇 − 𝑉𝑉 ) = 𝑇𝑇 + 𝑉𝑉 = 𝐸𝐸

𝑗𝑗

Con lo que demostramos que el hamiltoniano coincide con la energía mecánica

siempre que la energía cinética resulte una función homogénea de grado dos en las
velocidades. En consecuencia, la invariancia del lagrangiano ante traslaciones
𝜕𝜕ℒ
temporales � = 0�, implica la conservación de la energía mecánica.
𝜕𝜕𝜕𝜕

Un ejemplo claro de un sistema en el cual el potencial depende explícitamente del

tiempo sería un sistema de masas que interactúan gravitatoriamente, a las cuales se
suma un cuerpo exterior que no forma parte del sistema. La forma de tratar la
interacción gravitatoria de los cuerpos del sistema con el cuerpo externo es través
de un potencial que, al depender de la posición de dicho cuerpo, será una función
explícita del tiempo. En ese caso, dicha dependencia temporal explícita implicará
que la energía mecánica de nuestro sistema no se conserve, lo cual es natural si
pensamos que nuestro sistema no es cerrado, sino abierto, ya que interactúa con su
entorno (el cuerpo externo, en este caso). Nos preguntamos entonces de qué manera
podemos modificar la definición para que la energía se conserve. La respuesta obvia
es que debemos incluir al cuerpo externo dentro de nuestro sistema, de tal manera
que su posición pueda expresarse en términos de coordenadas generalizadas
adicionales, lo que llevará a que la dependencia temporal del potencial desaparezca.

28
Como consecuencia de ello, la energía mecánica ahora sí se conservará y eso será
consistente con un sistema cerrado.
Por último, consideremos el caso de una partícula enhebrada a una varilla que rota
sobre un plano horizontal con velocidad
angular constante 𝜔𝜔. Por estar en un plano
horizontal, la energía potencial del sistema
es constante, con lo que el lagrangiano será
igual a la energía cinética, es decir
𝑚𝑚 2
ℒ= (𝜌𝜌̇ + 𝜌𝜌2 𝜔𝜔2 )
2

La ecuación de Lagrange es

𝑚𝑚𝜌𝜌̈ − 𝑚𝑚𝜔𝜔2 𝜌𝜌 = 0

Ahora bien, cabe preguntarse por la conservación de la energía. De acuerdo a lo

visto en el teorema de Noether, parece posible decir que sí, ya que no existen fuerzas
aplicadas no conservativas, es decir 𝑄𝑄𝜌𝜌𝑛𝑛𝑛𝑛 = 0, a la vez que el tiempo es homogéneo,
𝜕𝜕ℒ
es decir = 0. Pues bien, intentemos resolver la ecuación diferencial y ver qué
𝜕𝜕𝜕𝜕
sucede. Al proponer una solución de la forma 𝜌𝜌(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 𝛼𝛼𝛼𝛼 , vemos que llegamos al
siguiente polinomio característico
𝛼𝛼 2 = 𝜔𝜔2 ⇒ 𝛼𝛼 = ±𝜔𝜔
con lo que la solución más general posible será

𝜌𝜌(𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑒𝑒 𝜔𝜔𝜔𝜔 + 𝐵𝐵𝑒𝑒 −𝜔𝜔𝜔𝜔

Para ver más claramente lo que estamos obteniendo, supongamos una condición
inicial dada como 𝜌𝜌(0) = 𝜌𝜌0 y 𝜌𝜌̇ (0) = 0, de lo cual podemos obtener 𝐴𝐴 = 𝐵𝐵 = 𝜌𝜌0 /2,
con lo que la solución queda
𝜌𝜌0 𝜔𝜔𝜔𝜔
𝜌𝜌(𝑡𝑡) = (𝑒𝑒 + 𝑒𝑒 −𝜔𝜔𝜔𝜔 ) = 𝜌𝜌0 cosh(𝜔𝜔𝜔𝜔)
2

Como resulta evidente, para tiempos largos 𝜌𝜌 crece indefinidamente. Si miramos

la energía mecánica
𝑚𝑚 2 2 𝑚𝑚
𝐸𝐸 = 𝜌𝜌0 𝜔𝜔 [sinh2 (𝜔𝜔𝜔𝜔) + cosh2 (𝜔𝜔𝜔𝜔)] = 𝜌𝜌02 𝜔𝜔2 cosh(2𝜔𝜔𝜔𝜔)
2 2

vemos que ésta no se conserva, por lo tanto, cabe preguntarnos qué hipótesis del
teorema de Noether no está cumpliéndose para que la energía mecánica no se
𝜕𝜕ℒ
conserve. Sabemos que 𝑄𝑄𝜌𝜌𝑛𝑛𝑛𝑛 = 0 y, también, = 0, con lo que el hamiltoniano
𝜕𝜕𝜕𝜕
deberá conservarse. Si calculamos el hamiltoniano
𝑚𝑚 2
ℋ = 𝑝𝑝𝜌𝜌 𝜌𝜌̇ − ℒ = (𝜌𝜌̇ − 𝜌𝜌2 𝜔𝜔2 )
2

vemos que éste no coincide con la energía mecánica, con lo que eso explica por qué
la energía mecánica no se conserva. En este problema en particular lo que sucede es

29
que el hamiltoniano no es igual a la energía mecánica, como consecuencia de que la
energía cinética no es una función homogénea de grado dos en las velocidades. En
efecto, podemos ver que
𝑚𝑚 2 2 𝑚𝑚
𝑇𝑇(𝛼𝛼𝜌𝜌̇ ) = (𝛼𝛼 𝜌𝜌̇ + 𝜌𝜌2 𝜔𝜔2 ) ≠ 𝛼𝛼 2 (𝜌𝜌̇ 2 + 𝜌𝜌2 𝜔𝜔2 ) = 𝛼𝛼 2 𝑇𝑇(𝜌𝜌̇ )
2 2

Por último, podemos preguntarnos quién es el responsable de estar entregando

energía al sistema para que ésta no se conserve y aumente al pasar el tiempo.
Sabemos que 𝑄𝑄𝜌𝜌𝑛𝑛𝑛𝑛 = 0, mientras que el potencial es constante, con lo que no hay
ninguna fuerza conservativa aplicada. Pues bien, la única alternativa posible es que
la responsable de entregar energía al sistema sea la fuerza de vínculo. En efecto, si
calculamos el diferencial de trabajo de la fuerza de vínculo, podemos ver que

𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝐹𝐹⃗𝑣𝑣 ⋅ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = 𝐹𝐹𝑣𝑣 𝜃𝜃� ⋅ �𝑑𝑑𝑑𝑑𝜌𝜌� + 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜃𝜃� � = 𝐹𝐹𝑣𝑣 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌 = 𝐹𝐹𝑣𝑣 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌

En consecuencia, estamos en un caso en el que la fuerza de vínculo realiza trabajo.

Sin embargo, esto pareciera una contradicción con el principio de los trabajos
virtuales, el cual postula que las fuerzas de vínculo no realizan trabajo virtual. La
solución a esta aparente contradicción reside en la definición de desplazamiento
virtual, la cual requiere que éste cumpla con dos condiciones, que sea compatible
con los vínculos y que se produzca a tiempo fijo. Calculemos entonces el trabajo
virtual de la fuerza de vínculo

𝛿𝛿𝛿𝛿 = 𝐹𝐹⃗𝑣𝑣 ⋅ 𝛿𝛿𝑟𝑟⃗ = 𝐹𝐹𝑣𝑣 𝜃𝜃� ⋅ 𝛿𝛿𝛿𝛿𝜌𝜌� = 0

Como era esperable, vemos que el trabajo virtual es nulo.

30
5. Fuerzas de vínculo en la formulación lagrangiana
La ecuación de Lagrange surge de la sumatoria

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
�� � �− − 𝑄𝑄𝑗𝑗𝑛𝑛𝑛𝑛 � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = 0
𝑑𝑑𝑡𝑡 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑗𝑗

donde al ser las coordenadas generalizadas 𝑞𝑞𝑗𝑗 independientes entre sí, cada término
dentro de la sumatoria será igual a cero independientemente de los demás.
Si se agrega al sistema una nueva restricción, podemos expresarla por medio de
una función igualada a cero

𝑓𝑓�𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 , … , 𝑞𝑞𝑔𝑔 � = 0

También podemos expresar la restricción de forma diferencial

𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑑𝑑𝑞𝑞𝑗𝑗 + 𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑗𝑗

Tomando entonces desplazamientos virtuales, llegamos a la expresión que nos

interesa para describir el vínculo
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝛿𝛿𝑞𝑞 = 0
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝑗𝑗

Dado que 𝛿𝛿𝛿𝛿 es nulo, podemos sumarlo o restarlo a la ecuación original,

multiplicándolo además por un parámetro adicional 𝜆𝜆 y juntar todo en una sola
sumatoria

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕

�� � �− − 𝑄𝑄𝑗𝑗𝑛𝑛𝑛𝑛 − 𝜆𝜆 � 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗
𝑗𝑗

Sin embargo, las coordenadas generalizadas que teníamos originalmente han

perdido su independencia y están vinculadas entre sí a través de la función de
restricción. Esta función, al expresar (al menos implícitamente) a una coordenada
como función de las demás, quita un grado de libertad al sistema, quedando nuestra
representación con una coordenada adicional, lo que impide considerar que cada
término dentro de la sumatoria es igual a cero independientemente de los demás.
Para ser más precisos, podemos suponer que los términos correspondientes a las
coordenadas 𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 , … , 𝑞𝑞𝑔𝑔−1 siguen siendo independientes y que el término asociado
a la coordenada 𝑞𝑞𝑔𝑔 es dependiente de los anteriores. Para poder independizar
nuevamente a cada término dentro de la sumatoria, hacemos uso del factor 𝜆𝜆, o
multiplicador de Lagrange, al cual le asignaremos el valor necesario para que el
término correspondiente a la coordenada 𝑞𝑞𝑔𝑔 se anule, con lo podemos nuevamente
igualar a cero cada término dentro de la sumatoria. Todo esto, al precio de haber
introducido un nuevo factor, desconocido por el momento.
Puesto que el multiplicador de Lagrange se agrega al problema como un nuevo
valor a calcular, el sistema tiene entonces 𝑔𝑔 + 1 incógnitas. Necesitamos entonces

31
una ecuación adicional, ya que con las 𝑔𝑔 ecuaciones de Lagrange no es suficiente. La
ecuación que se agrega no es otra más que la que surge debido a la restricción, es
decir 𝑓𝑓�𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 , … , 𝑞𝑞𝑔𝑔 � = 0.
Finalmente, luego de haber obtenido las ecuaciones de las 𝑔𝑔 coordenadas y el valor
del factor 𝜆𝜆, debemos intentar darles un significado físico a los resultados. En
especial, es de interés entender qué representa este nuevo factor en el sistema físico
que se está estudiando. A partir de considerar que nuestro sistema original, el cual
poseía 𝑔𝑔 grados de libertad, se ve sometido a una nueva restricción, es evidente que
dicha restricción está asociada a una fuerza de vínculo. Si consideramos que nuestro
sistema satisface el principio de los trabajos virtuales, dicha fuerza debe ser
perpendicular al desplazamiento virtual. Ahora bien, la expresión de la restricción
en términos de desplazamientos virtuales puede reescribirse como
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �⃗𝑓𝑓 ∙ 𝛿𝛿𝑞𝑞⃗ = 0
𝛿𝛿𝑞𝑞 = ∇
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑗𝑗
𝑗𝑗

donde ∇�⃗𝑓𝑓 es el gradiente de la función de restricción, definido éste en el espacio de

configuración del sistema, mientras que 𝛿𝛿𝑞𝑞⃗ = [𝑞𝑞1 𝑞𝑞2 … 𝑞𝑞𝑔𝑔 ] es el vector que
representa los posibles desplazamientos virtuales del sistema. Como vemos, el
gradiente de la función de restricción es perpendicular a los desplazamientos
virtuales, con lo que éste nos da la dirección de la fuerza de vínculo. Conocida ya la
dirección de la fuerza, podemos ver que el multiplicador de Lagrange 𝜆𝜆 resulta ser
un factor que escala al gradiente de la función de restricción para que el producto
de ambos coincida en magnitud, dirección y sentido con la fuerza de vínculo
considerada. En resumidas cuentas, podemos expresar a la fuerza de vínculo como

𝐹𝐹⃗𝑣𝑣 = 𝜆𝜆∇
�⃗𝑓𝑓

A modo de ejemplo, consideremos la máquina de

Atwood que se muestra en la figura. El sistema
posee un único grado de libertad, ya que, con
conocer la altura de una de las masas, es posible
obtener la altura de la otra. En consecuencia, si
solo nos interesase conocer la dinámica del
sistema, tendríamos que plantear el problema a
través de un lagrangiano que dependiese de una
única coordenada (y su velocidad), la cual podría
ser 𝑧𝑧1 . Sin embargo, si hacemos eso, estaremos
perdiendo la información acerca de la fuerza de
vínculo, en este caso la tensión en la cuerda,
debido a que ésta estaría siendo incluida en el problema de forma implícita al
restringir el número de coordenadas. Por lo tanto, para encontrar no sólo la
dinámica del sistema, sino también la tensión en la cuerda, deberemos plantear el
problema como si ésta no estuviese presente, es decir como si ambas masas
pudiesen desplazarse verticalmente de forma independiente. Para ello, escribimos
primero la expresión de la función de restricción asociada al vínculo del cual
queremos conocer su fuerza

𝑓𝑓(𝑧𝑧1 , 𝑧𝑧2 ) = 𝑧𝑧1 + 𝑧𝑧2 + 𝑙𝑙 − 𝜋𝜋𝜋𝜋 = 0

32
donde 𝑅𝑅 representa al radio de la polea.
El lagrangiano resulta entonces
𝑚𝑚1 2 𝑚𝑚2 2
ℒ (𝑧𝑧1 , 𝑧𝑧2 , 𝑧𝑧̇1 , 𝑧𝑧̇2 ) = 𝑧𝑧̇ + 𝑧𝑧̇ + 𝑚𝑚1 𝑔𝑔𝑧𝑧1 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑧𝑧2
2 1 2 2

Planteando las ecuaciones de Lagrange para ambas coordenadas, llegamos a

𝑚𝑚1 𝑧𝑧̈1 − 𝑚𝑚1 𝑔𝑔 − 𝜆𝜆 = 0

𝑚𝑚2 𝑧𝑧̈2 − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 − 𝜆𝜆 = 0

El sistema anterior posee dos ecuaciones y tres incógnitas, las dinámicas 𝑧𝑧1 (𝑡𝑡) y
𝑧𝑧2 (𝑡𝑡) y el valor del multiplicador 𝜆𝜆. Para poder resolverlo, debemos ahora sí
introducir como una ecuación adicional a aquella que define el vínculo (𝑓𝑓 = 0). A
partir de ella y derivando dos veces con respecto al tiempo, podemos despejar la
relación

𝑧𝑧̈2 = −𝑧𝑧̈1

y reemplazándola en las ecuaciones originales

𝑚𝑚1 𝑧𝑧̈1 − 𝑚𝑚1 𝑔𝑔 − 𝜆𝜆 = 0

−𝑚𝑚2 𝑧𝑧̈1 − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 − 𝜆𝜆 = 0

Ahora bien, si restamos las dos ecuaciones, llegamos a

𝑚𝑚1 − 𝑚𝑚2
(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝑧𝑧̈1 − (𝑚𝑚1 − 𝑚𝑚2 )𝑔𝑔 = 0 ⇒ 𝑧𝑧̈1 = 𝑔𝑔
𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

que define la dinámica del sistema. En cambio, si multiplicamos la primera ecuación

por 𝑚𝑚2 y la segunda por 𝑚𝑚1 y sumamos, podemos despejar
2𝑚𝑚1 𝑚𝑚2
𝜆𝜆 = − 𝑔𝑔
𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

En este caso, no tenemos una sola fuerza de vínculo, sino dos, ya que la cuerda
vincula dos masas diferentes. Por ello, para encontrar la fuerza sobre la masa 𝑚𝑚𝑖𝑖 ,
�⃗𝑖𝑖 = 𝜆𝜆∇
debemos utilizar la expresión 𝑇𝑇 �⃗𝑖𝑖 𝑓𝑓, donde el subíndice 𝑖𝑖 en el operador nos está
indicando que debemos calcular las derivadas solo con respecto a las coordenadas
de 𝑚𝑚𝑖𝑖 . Por lo tanto,
𝜕𝜕𝜕𝜕 2𝑚𝑚1 𝑚𝑚2
�⃗1 = 𝜆𝜆∇
𝑇𝑇 �⃗1 𝑓𝑓 = 𝜆𝜆 𝑧𝑧̂ = − 𝑔𝑔𝑧𝑧̂
𝜕𝜕𝑧𝑧1 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

𝜕𝜕𝜕𝜕 2𝑚𝑚1 𝑚𝑚2

𝑇𝑇 �⃗2 𝑓𝑓 = 𝜆𝜆
�⃗2 = 𝜆𝜆∇ 𝑧𝑧̂ = − 𝑔𝑔𝑧𝑧̂
𝜕𝜕𝑧𝑧2 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

Como vemos, ambas tensiones son iguales, lo que hace que los trabajos sean
opuestos entre sí y el trabajo total resulte nulo.

33
 Alternativamente, para este tipo de problemas, también resulta interesante
calcular algo así como la tensión en la cuerda, pero en el espacio de configuración
del sistema, como
2𝑚𝑚1 𝑚𝑚2
�⃗𝑞𝑞 = 𝜆𝜆∇
𝑇𝑇 �⃗𝑞𝑞 𝑓𝑓 = − 𝑔𝑔(𝑧𝑧̂1 + 𝑧𝑧̂2 )
𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

Resulta interesante ver cómo en el espacio de configuración, la dirección de la

fuerza de vínculo resulta ortogonal a la recta que contiene a los desplazamientos
virtuales, lo que permite ver que el trabajo de la fuerza es nulo. Es importante
contrastar este resultado con lo que uno obtiene en el espacio real, tridimensional,
en el cual se desarrollan los fenómenos físicos. En ese espacio, no habrá una sola
fuerza, sino dos, una sobre cada cuerpo. Como hemos visto anteriormente, ambas
realizarán trabajo, puesto que sus direcciones son paralelas a los desplazamientos
de los cuerpos, pero el trabajo total, resultado de la suma de ambos trabajos
individuales, será nulo. Vemos entonces cómo el espacio de configuración resulta
útil desde un punto de vista conceptual, permitiéndonos extender el concepto de
ortogonalidad de las fuerzas de vínculo a aquellos casos particulares en los cuales lo
que es nulo es la suma de los trabajos de las fuerzas y no los trabajos individuales
de cada una de ellas.

34
6. Fuerzas centrales y movimiento planetario
Es usual que el sistema de ecuaciones diferenciales que representa la dinámica de
un sistema mecánico particular sea muy complejo de resolver por diferentes
motivos, tales como un acople entre las coordenadas, o bien no linealidades. Cuando
no es posible obtener una solución analítica para la evolución temporal del sistema,
uno debe recurrir a otros métodos, tales como la simulación numérica de la
ecuaciones. Sin embargo, existen casos especiales en los cuales, aún sin ser posible
obtener una solución analítica exacta, sí es posible obtener una descripción
razonable del movimiento del sistema a partir de consideraciones energéticas. Un
caso típico es aquel en que todas las fuerzas actuantes sobre el sistema son fuerzas
centrales. Diremos que una fuerza en central, cuando su magnitud sólo depende de
la distancia entre dos puntos y no de la orientación del vector que los une.

6.1 Fuerza central y potencial efectivo

Para ilustrar la idea, resolveremos el caso de
una partícula de masa 𝑚𝑚1 que se mueve apoyada
sobre un plano horizontal vinculada, a través de
una cuerda inextensible de largo 𝑙𝑙 a una segunda
partícula de masa 𝑚𝑚2 , la cual puede desplazarse
sólo verticalmente.
El sistema posee dos grados de libertad, los
cuales pueden representarse adecuadamente a
través de las coordenadas 𝑞𝑞𝑗𝑗 = {𝜌𝜌, 𝜃𝜃}, siendo
estas las coordenadas polares que representan la posición de 𝑚𝑚1 sobre el plano. A
través de dichas coordenadas, la función de vínculo asociada con la presencia de la
cuerda será 𝑓𝑓(𝜌𝜌, 𝑧𝑧, 𝜃𝜃, 𝑡𝑡) = 𝜌𝜌 − 𝑧𝑧 − 𝑙𝑙 = 0, donde la coordenada 𝑧𝑧 está asociada con la
altura de 𝑚𝑚2 . Los vectores posición serán

𝑟𝑟⃗1 = 𝜌𝜌𝜌𝜌�

𝑟𝑟⃗2 = (𝜌𝜌 − 𝑙𝑙 )𝑧𝑧̂

Derivamos para obtener las velocidades

𝑟𝑟⃗1̇ = 𝜌𝜌̇ 𝜌𝜌� + 𝜌𝜌𝜃𝜃̇𝜃𝜃�

𝑟𝑟⃗2̇ = 𝜌𝜌̇ 𝑧𝑧̂

El lagrangiano del sistema será

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 2 𝑚𝑚1 2 2
ℒ= 𝜌𝜌̇ + 𝜌𝜌 𝜃𝜃̇ − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔(𝜌𝜌 − 𝑙𝑙 )
2 2

Las ecuaciones de Lagrange serán

(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝜌𝜌̈ − 𝑚𝑚1 𝜌𝜌𝜃𝜃̇ 2 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 = 0

𝑑𝑑
�𝑚𝑚 𝜌𝜌2 𝜃𝜃̇ � = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 1

35
 De la simetría rotacional alrededor del eje vertical, notamos que la segunda
�⃗ del
ecuación representa la conservación de la componente 𝑧𝑧 del momento angular 𝐿𝐿
sistema. Como consecuencia de ello, podríamos intentar escribir
𝐿𝐿𝑧𝑧
𝜃𝜃̇ =
𝑚𝑚1 𝜌𝜌2

y reemplazar en la primera ecuación para intentar desacoplar el problema,

resultando

𝐿𝐿2𝑧𝑧
(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝜌𝜌̈ − + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 = 0
𝑚𝑚1 𝜌𝜌3

Aunque hemos podido desacoplar las ecuaciones diferenciales, obteniendo una

ecuación que sólo está asociada con la coordenada 𝜌𝜌, lo cierto es que dicha ecuación
es no lineal, con lo que no será posible obtener una solución analítica.
Llegados a este punto, podemos optar por resolver el problema de forma
numérica. Sin embargo, existe una alternativa. Si vemos la ecuación diferencial,
podemos notar que esta puede escribirse como

𝐿𝐿2𝑧𝑧 𝑑𝑑 𝐿𝐿2𝑧𝑧
(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝜌𝜌̈ = − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 = − �𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 + �
𝑚𝑚1 𝜌𝜌3 𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑚𝑚1 𝜌𝜌2

Si definimos un potencial efectivo

𝐿𝐿2𝑧𝑧
𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 +
2𝑚𝑚1 𝜌𝜌2

la ecuación diferencial toma la forma

𝑑𝑑𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒
(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝜌𝜌̈ = −
𝑑𝑑𝑑𝑑

Para comprender de dónde viene dicho potencial, podemos escribir la energía

mecánica del problema

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 2 𝑚𝑚1 2 2 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 2 𝐿𝐿2𝑧𝑧

𝐸𝐸 = 𝜌𝜌̇ + 𝜌𝜌 𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔(𝜌𝜌 − 𝑙𝑙 ) = 𝜌𝜌̇ + + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔(𝜌𝜌 − 𝑙𝑙 )
2 2 2 2𝑚𝑚1 𝜌𝜌2

Como vemos, el potencial efectivo surge de aplicar la conservación del momento

angular, de tal forma que el segundo término dentro de la energía cinética pueda
expresarse como una función de la coordenada radial y, de esa forma, la energía
mecánica toma la forma de un problema equivalente, cuyo potencial es el potencial
efectivo descripto, mientras que la energía cinética resulta
𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 2
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝜌𝜌̇
2

Esta redefinición de las energías nos permite llevar a cabo un análisis cualitativo
de la evolución temporal del sistema, teniendo en cuenta que la energía mecánica se
conserva. Para ello, graficamos tanto el potencial efectivo como la energía mecánica.

36
Para valores pequeños de 𝜌𝜌, el sistema ve una barrera de potencial abrupta que le
impide acercarse al origen, la cual suele denominarse barrera centrífuga, mientras
que para valores grandes de 𝜌𝜌, el sistema ve
otra barrera de potencial, esta vez más
gradual, debida al potencial gravitatorio.
Dado que la diferencia entre la energía
mecánica y el potencial efectivo representa
la energía cinética efectiva, los puntos en
los cuales se cumple 𝐸𝐸 = 𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 representan
puntos de retorno, donde la coordenada
radial 𝜌𝜌 alcanza sus valores mínimo y
máximo, respectivamente, como
consecuencia de que, fuera del rango 𝜌𝜌𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 < 𝜌𝜌 < 𝜌𝜌𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 , resulta 𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 > 𝐸𝐸, lo que
implicaría que 𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 < 0, lo cual no tiene sentido físico, puesto que llevaría a una
velocidad radial imaginaria. Por otra parte, existe un punto donde el potencial
efectivo alcanza un mínimo, el cual representa la posición de equilibrio del sistema.
Como consecuencia de todo el análisis anterior, el sistema evolucionará con un valor
de 𝜌𝜌 que oscilará entre sus valores mínimo y
máximo. Dado que el equilibrio no se
encuentra en el punto equidistante entre los
radios mínimo y máximo, a la vez que la
pendiente del potencial efectivo es mucho
mayor entre el radio mínimo y el equilibrio
que entre este último y el radio máximo, las
oscilaciones no serán simétricas, tal como se
ilustra en la figura. Por último, cabe destacar
que, para el caso en que la energía mecánica alcance el mínimo valor posible, es
decir, cuando esta interseque al potencial efectivo en su mínimo, el sistema
evolucionará con un valor de radio 𝜌𝜌 constante, es decir que la partícula 𝑚𝑚1
describirá un movimiento circular en el plano horizontal, mientras que la partícula
𝑚𝑚2 permanecerá siempre a la misma altura.

6.2 Movimiento planetario

Abordaremos ahora el problema de un cuerpo que se encuentra sometido a una
fuerza central y, en particular, el problema planetario, es decir la obtención de las
órbitas de los planetas en su trayectoria alrededor del Sol como consecuencia de la
atracción gravitatoria.
El movimiento de los planetas sigue tres leyes muy específicas, enunciadas por
Kepler:
1. Los planetas se mueven en órbitas elípticas con el Sol en uno de los focos.
2. El radiovector que une al Sol con un planeta barre áreas iguales en tiempos
iguales.
3. El cuadrado del tiempo de revolución de la trayectoria es proporcional al cubo
de su semieje mayor y la constante de proporcionalidad es independiente del
planeta.
La consideración de un potencial que sólo depende de la distancia ya nos permite
extraer información importante acerca de cómo será el movimiento. En primer

37
lugar, como dicho potencial no posee una dependencia angular o, lo que es lo mismo,
no existe una dirección preferencial, concluimos entonces que el lagrangiano del
sistema tendrá una simetría de rotación. De acuerdo al teorema de Noether, la
invariancia del lagrangiano ante rotaciones implica la conservación del momento
angular, que en este caso corresponde con el momento angular del cuerpo 𝐿𝐿�⃗ = 𝑟𝑟⃗ × 𝑝𝑝⃗.
La conservación del momento angular no sólo implica que se conserva su magnitud,
sino también su dirección y sentido, lo que, dada la expresión de éste, implica que
los vectores 𝑟𝑟⃗ y 𝑝𝑝⃗ estarán siempre contenidos en el mismo plano. Puesto que el
estado de un sistema mecánico se encuentra completamente determinado por las
posiciones y momentos (o, lo que es lo mismo, velocidades), concluimos entonces
que el movimiento del cuerpo estará siempre
contenido en un plano y definiremos las coordenadas
generalizadas de acuerdo a ello, eligiendo
coordenadas polares. Todo lo anterior nos lleva a que
el lagrangiano del sistema será
𝑚𝑚 2
ℒ= �𝑟𝑟̇ + 𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇ 2 � − 𝑉𝑉
2

Si planteamos la ecuación de Lagrange para la coordenada 𝜃𝜃

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
� �− =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜃𝜃̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜕𝜕ℒ
y siendo que el lagrangiano no depende explícitamente de la coordenada � = 0�,
𝜕𝜕𝜕𝜕
su momento conjugado
𝜕𝜕ℒ
𝑝𝑝𝜃𝜃 = = 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇
𝜕𝜕𝜃𝜃̇

se conservará.
Como veremos a continuación, la conservación de 𝑝𝑝𝜃𝜃 nos permitirá deducir
rápidamente la segunda de las leyes de Kepler. Para ello, escribamos a partir de la
figura el diferencial de área barrida como
1 2 1
𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝑟𝑟 𝑑𝑑𝑑𝑑 + 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
2 2

que en el límite retiene sólo el primer término, obteniendo para la velocidad areal

𝑑𝑑𝑑𝑑 1 2
= 𝑟𝑟 𝜃𝜃̇
𝑑𝑑𝑑𝑑 2

Resulta inmediato que la velocidad areal será una constante dada su

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑝𝑝
proporcionalidad con el momento angular � = 𝜃𝜃 �.
𝑑𝑑𝑑𝑑 2𝑚𝑚

Intentemos ahora obtener las trayectorias, primero de forma cualitativa. Para ello,
planteemos la energía del sistema
𝑚𝑚 2
𝐸𝐸 = �𝑟𝑟̇ + 𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇ 2 � + 𝑉𝑉
2

38
 La conservación del momento angular nos permite sacarnos de encima la
𝑝𝑝
velocidad angular usando la relación 𝜃𝜃̇ = 𝜃𝜃2, reescribiendo la energía mecánica
𝑚𝑚𝑟𝑟
como

𝑚𝑚 2 𝑝𝑝𝜃𝜃2
𝐸𝐸 = 𝑟𝑟̇ + + 𝑉𝑉
2 2𝑚𝑚𝑟𝑟 2

Expresada de esa manera, la energía mecánica parece depender sólo de 𝑟𝑟 y su

velocidad 𝑟𝑟̇ , lo que permite analizar al sistema como uno equivalente en el cual
definimos una energía cinética efectiva
𝑚𝑚 2
𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑟𝑟̇
2

y un potencial efectivo

𝑝𝑝𝜃𝜃2
𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 = + 𝑉𝑉
2𝑚𝑚𝑟𝑟 2

Para el caso gravitatorio, resulta

𝑝𝑝𝜃𝜃2 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺
𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 = −
2𝑚𝑚𝑟𝑟 2 𝑟𝑟

donde 𝐺𝐺 es la constante de gravitación universal y 𝑀𝑀 es la masa del centro de

atracción, en este caso el Sol.
En la figura vemos la forma del potencial
efectivo, la cual nos permite llevar a cabo un
análisis cualitativo del movimiento. En
primer lugar, puede verse cómo el término
adicional deforma el potencial haciendo que,
para distancias pequeñas, éste deje de ser
atractivo y se vuelva repulsivo. Dicho de otro
modo, la conservación del momento angular
introduce una barrera de potencial que
impide que el cuerpo en movimiento se
acerque lo suficiente al centro de atracción.
Dado que la energía mecánica se conserva y
que la energía cinética efectiva no puede ser negativa entonces, para un dado valor
de energía mecánica, el movimiento estará restringiendo a aquella región en la cual
𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 < 𝐸𝐸. Cualitativamente, podemos ver que para valores negativos de energía
mecánica tendremos órbitas cerradas, limitadas por radios mínimo 𝑟𝑟𝑚𝑚í𝑛𝑛 y máximo
𝑟𝑟𝑚𝑚á𝑥𝑥 , los cuales corresponden a los puntos en los cuales se satisface la igualdad 𝐸𝐸 =
𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 . Para puntos fuera de ese rango resulta 𝐸𝐸 < 𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 , o lo que es lo mismo 𝑇𝑇𝑒𝑒𝑒𝑒 < 0, lo
cual no tiene físico. Como veremos más adelante, estos casos corresponderán a las
órbitas elípticas. Existe un valor mínimo de energía para el cual los radios mínimo y
máximo coinciden, por lo que la trayectoria sólo será posible para un único valor de
𝑟𝑟, lo que significa que estamos en el caso de órbitas circulares. En cambio, para
valores de energía nula o positiva, la trayectoria será abierta, puesto que, aunque es

39
posible encontrar un valor 𝑟𝑟𝑚𝑚í𝑛𝑛 , el comportamiento asintótico del potencial
� lim 𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 = 0� garantiza la ausencia de un punto de retorno.
𝑟𝑟→∞

Busquemos ahora sí las órbitas. Para ello, recordemos que el lagrangiano del
sistema es
𝑚𝑚 2
ℒ= �𝑟𝑟̇ + 𝑟𝑟 2 𝜃𝜃̇ 2 � − 𝑉𝑉
2

y planteemos la ecuación de Lagrange para la coordenada 𝑟𝑟.

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕𝜕𝜕

� �− = 𝑚𝑚𝑟𝑟̈ − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝜃𝜃̇ 2 + =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑟𝑟̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕

Nuevamente, la conservación del momento angular 𝑝𝑝𝜃𝜃 nos permite reescribir la

ecuación

𝑝𝑝𝜃𝜃2 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑚𝑚𝑟𝑟̈ − 3
=−
𝑚𝑚𝑟𝑟 𝜕𝜕𝜕𝜕

Tomando el caso gravitatorio

𝑝𝑝𝜃𝜃2 𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺
𝑚𝑚𝑟𝑟̈ − = −
𝑚𝑚𝑟𝑟 3 𝑟𝑟 2

La solución 𝑟𝑟(𝑡𝑡) de la ecuación diferencial anterior nos permite conocer la

evolución temporal de la coordenada radial, pero no es eso lo que nos interesa
conocer, sino la ecuación de la trayectoria 𝑟𝑟(𝜃𝜃). Para ello, consideraremos la
dependencia de 𝑟𝑟 con 𝜃𝜃 a la hora de calcular las derivadas temporales e
introduzcamos un cambio de variable.
𝑑𝑑 1 𝜕𝜕 1 𝑝𝑝𝜃𝜃 𝜕𝜕 1
𝑟𝑟̇ = −𝑟𝑟 2 � � = −𝑟𝑟 2 � � 𝜃𝜃̇ = − � �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑟𝑟

Luego

𝑝𝑝𝜃𝜃 𝑑𝑑 𝜕𝜕 1 𝑝𝑝𝜃𝜃 𝜕𝜕 2 1 𝑝𝑝2 𝜕𝜕 2 1

𝑟𝑟̈ = − � � �� = − � � 𝜃𝜃̇ = − 𝜃𝜃 � �
𝑚𝑚 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑟𝑟 𝑚𝑚 𝜕𝜕𝜃𝜃 2 𝑟𝑟 𝑚𝑚2 𝑟𝑟 2 𝜕𝜕𝜃𝜃 2 𝑟𝑟

Reemplazando

𝑝𝑝𝜃𝜃2 𝜕𝜕 2 1 1 𝐺𝐺𝐺𝐺 𝜕𝜕 2 1 1 𝐺𝐺𝐺𝐺𝑚𝑚2

− � � � + � = − ⇒ � � + =
𝑚𝑚2 𝑟𝑟 2 𝜕𝜕𝜃𝜃 2 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑟𝑟 2 𝜕𝜕𝜃𝜃 2 𝑟𝑟 𝑟𝑟 𝑝𝑝𝜃𝜃2

que tiene por solución

1 𝐺𝐺𝐺𝐺𝑚𝑚2
= 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 +
𝑟𝑟 𝑝𝑝𝜃𝜃2

Invirtiendo la expresión, llegamos a la expresión final de la trayectoria

𝑝𝑝
𝑟𝑟(𝜃𝜃) =
1 + 𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀

40
donde definimos el parámetro de la elipse

𝑝𝑝𝜃𝜃2
𝑝𝑝 =
𝐺𝐺𝐺𝐺𝑚𝑚2

y demostramos así la primera de las leyes de Kepler.

El valor de la excentricidad 𝜀𝜀 de la órbita nos permite distinguir entre los
diferentes tipos de órbitas discutidas anteriormente. Para 0 < 𝜀𝜀 < 1, el término
𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀 será siempre menor a la unidad, con lo que el denominador será siempre
positivo y así también lo será la distancia 𝑟𝑟 al centro de atracción. Estamos entonces
en el caso de las órbitas elípticas, cuyo caso límite, el de la órbita circular, se alcanza
para el mínimo valor de excentricidad 𝜀𝜀 = 0. Si, en cambio, 𝜀𝜀 > 1, habrá algún valor
𝜋𝜋
de 𝜃𝜃 entre y 𝜋𝜋, donde 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 < 0, para el cual el denominador se anula, tendiendo 𝑟𝑟
2
a infinito. Esa dirección es entonces una asíntota de la curva que, en consecuencia,
es abierta. Es éste el caso de las hipérbolas. El caso límite entre ambos tipos de
órbitas es el correspondiente a las parábolas (𝜀𝜀 = 1).
A partir de la ecuación de la órbita, reescribimos

𝑟𝑟 = 𝑝𝑝 − 𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀𝜀

donde

𝑟𝑟 = �(𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 )2 + 𝑦𝑦 2

y
𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0
𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 =
�(𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 )2 + 𝑦𝑦 2

Reemplazando

�(𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 )2 + 𝑦𝑦 2 = 𝑝𝑝 − 𝜀𝜀 (𝑥𝑥 − 𝑥𝑥0 )

Elevamos al cuadrado ambos lados de la igualdad

𝑥𝑥 2 + 𝑥𝑥02 − 2𝑥𝑥𝑥𝑥0 + 𝑦𝑦 2 = 𝑝𝑝2 + 𝜀𝜀 2 𝑥𝑥 2 + 𝜀𝜀 2 𝑥𝑥02 − 2𝜀𝜀 2 𝑥𝑥𝑥𝑥0 − 2𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 + 2𝑝𝑝𝑝𝑝𝑥𝑥0

Agrupando los términos

𝑥𝑥 2 (1 − 𝜀𝜀 2 ) + 𝑥𝑥02 (1 − 𝜀𝜀 2 ) + 𝑦𝑦 2 = 𝑝𝑝2 + 2𝑥𝑥 [𝑥𝑥0 (1 − 𝜀𝜀 2 ) − 𝑝𝑝𝑝𝑝 ] + 2𝑝𝑝𝑝𝑝𝑥𝑥0

El valor de 𝑥𝑥0 se obtiene al plantear que el término lineal se anule, obteniendo

𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑥𝑥0 =
1 − 𝜀𝜀 2

Reemplazando y agrupando

𝑝𝑝2
𝑥𝑥 2 (1 − 𝜀𝜀 2 ) + 𝑦𝑦 2 =
1 − 𝜀𝜀 2

41
que puede expresarse como

𝑥𝑥 2 𝑦𝑦 2
� � +� � =1
𝑎𝑎 𝑏𝑏
𝑝𝑝 𝑝𝑝
donde 𝑎𝑎 = es el semieje mayor de la elipse y 𝑏𝑏 = es el semieje menor.
1−𝜀𝜀 2 √1−𝜀𝜀 2

Como vemos, la constante 𝑥𝑥0 = 𝑎𝑎𝑎𝑎 representa cuánto se aleja el foco del centro de
la elipse, lo cual explica por qué al parámetro 𝜀𝜀 lo denominamos excentricidad.
La expresión anterior es válida siempre y cuando 0 ≤ 𝜀𝜀 < 1. Para el caso en que
𝜀𝜀 > 1, la ecuación de la trayectoria puede escribirse como

(𝜀𝜀 2 − 1)2 𝜀𝜀 2 − 1
𝑥𝑥 2 − 𝑦𝑦 2
=1
𝑝𝑝2 𝑝𝑝2

que representa una hipérbola

𝑥𝑥 2 𝑦𝑦 2
� � −� � =1
𝑎𝑎 𝑏𝑏
𝑝𝑝 𝑝𝑝
con parámetros 𝑎𝑎 = , 𝑏𝑏 = .
𝜀𝜀 2 −1 √𝜀𝜀 2 −1

Para el caso en que 𝜀𝜀 = 1, volvemos a la ecuación de la trayectoria

�𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 = 𝑝𝑝 − 𝑥𝑥

Elevamos al cuadrado

𝑦𝑦 2 = 𝑝𝑝2 − 2𝑝𝑝𝑝𝑝

que no es más que la ecuación de una parábola

𝑦𝑦 2 𝑝𝑝
𝑥𝑥 = − +
2𝑝𝑝 2

Finalmente, nos queda demostrar la tercera ley de Kepler. Para ello, consideramos
la constancia de la velocidad areolar
𝑝𝑝𝜃𝜃
𝐴𝐴̇ =
2𝑚𝑚

Para el caso de un período de revolución y recordando que el área de una elipse es

𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋
𝐴𝐴 𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋2𝑚𝑚
𝑇𝑇 = =
𝐴𝐴̇ 𝑝𝑝𝜃𝜃
2
𝑝𝑝𝜃𝜃
Podemos ahora utilizar la relación 𝑝𝑝 =
𝐺𝐺𝐺𝐺𝑚𝑚2

𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋𝜋2 2𝜋𝜋 𝑎𝑎�𝑝𝑝𝑝𝑝 2𝜋𝜋 3

𝑇𝑇 = = = 𝑎𝑎2
�𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺𝐺 √𝐺𝐺𝐺𝐺 �𝑝𝑝 √𝐺𝐺𝐺𝐺

42
 𝑏𝑏2
donde en la segunda igualdad usamos la relación 𝑝𝑝 = . Elevamos al cuadrado
𝑎𝑎

2
4𝜋𝜋 2 3
𝑇𝑇 = 𝑎𝑎
𝐺𝐺𝐺𝐺

demostrando así la tercera ley de Kepler, donde no sólo vemos que el cuadrado del
período de revolución es proporcional al cubo del semieje mayor, sino que vemos
también que la constante de proporcional sólo depende del centro de atracción.
La teoría de la gravitación de Newton representó la introducción de una fuerza de
acción a distancia, radicalmente diferente al concepto de fuerza por contacto entre
dos cuerpos. El mismo Newton consideraba como difícil de aceptar a una fuerza a
distancia entre dos cuerpos sin ningún tipo de mediador, acuñando la expresión
hyphotheses non fingo, en alusión a la dificultad de encontrar un mecanismo
fundamental como origen de la gravitación.

43
7. Ecuaciones de Hamilton | Principio de mínima acción
7.1 Ecuaciones canónicas de Hamilton
Como vimos al estudiar el teorema de Noether para la conservación de la energía,
el hamiltoniano de un sistema mecánica se define como

ℋ = � 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 − ℒ
𝑗𝑗

Si tomamos un diferencial

𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ

𝑑𝑑ℋ = � �𝑑𝑑𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 + 𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 − 𝑑𝑑𝑞𝑞𝑗𝑗 − 𝑑𝑑𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 � − 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑗𝑗

vemos que los términos segundo y cuarto dentro del paréntesis se anulan al ser 𝑝𝑝𝑗𝑗 =
𝜕𝜕ℒ
, resultando
𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗

𝜕𝜕ℒ
𝑑𝑑ℋ = ��𝑑𝑑𝑝𝑝𝑗𝑗 𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 − 𝑝𝑝̇𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑞𝑞𝑗𝑗 � − 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝑗𝑗

𝜕𝜕ℒ
donde también hemos usado la ecuación de Lagrange �𝑝𝑝̇𝑗𝑗 = �. A partir de la
𝜕𝜕𝑞𝑞 𝑗𝑗
última expresión, podemos ver que se cumplen las siguientes dos relaciones
𝜕𝜕ℋ
𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗 =
𝜕𝜕𝑝𝑝𝑗𝑗

𝜕𝜕ℋ
𝑝𝑝̇𝑗𝑗 = −
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗

que se conocen como las ecuaciones canónicas de Hamilton y que, al igual que las
leyes de Newton o las ecuaciones de Lagrange, representan una formulación
completa de la mecánica. En comparación con Newton o Lagrange, vemos que las
ecuaciones canónicas involucran derivadas primeras con respecto al tiempo, pero al
precio de duplicar el número de ecuaciones, ya que no sólo estamos tratando con la
evolución temporal de las coordenadas 𝑞𝑞𝑗𝑗 , sino también con la evolución temporal
de los momentos conjugados 𝑝𝑝𝑗𝑗 . De la misma forma, así como en el formalismo
lagrangiano las soluciones de las ecuaciones corresponden con la evolución
temporal del punto (𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 , … , 𝑞𝑞𝑔𝑔 ) en el espacio de configuración del sistema,
formado éste por el conjunto de coordenadas generalizadas, las soluciones de las
ecuaciones en el formalismo hamiltoniano corresponden con la evolución temporal
del punto �𝑞𝑞1 , 𝑞𝑞2 , … , 𝑞𝑞𝑔𝑔 , 𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 , … , 𝑝𝑝𝑔𝑔 � en el espacio de fases. Una diferencia
importante entre ambos es que, en el espacio de configuración, el estado de un
sistema en un instante dado está determinado por el punto que representa a la
configuración en ese instante y por su velocidad, mientras que, en el espacio de fases,
cada punto define completamente al estado de un sistema.
De la expresión original, también podemos deducir la relación

44
 𝜕𝜕ℋ 𝜕𝜕ℒ
=−
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕

aunque lo cierto es que, al demostrar la conservación de la energía, ya habíamos

𝑑𝑑ℋ 𝜕𝜕ℒ
visto una relación aún más fuerte: =− .
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕

A modo de ejemplo, estudiemos el caso de una partícula de masa 𝑚𝑚 que se mueve

sobre a lo largo de un eje horizontal, sometida a la fuerza de un resorte de constante
elástica 𝑘𝑘 y longitud natural 𝑙𝑙0 . Una forma de encontrar el hamiltoniano es a través
del lagrangiano. Para ello, escribimos el lagrangiano del sistema
𝑚𝑚 2 𝑘𝑘
ℒ= 𝑥𝑥̇ − (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 )2
2 2

Por lo tanto, el hamiltoniano puede calcularse como

ℋ = 𝑝𝑝𝑥𝑥 𝑥𝑥̇ − ℒ

𝜕𝜕ℒ
A partir de la definición del momento conjugado 𝑝𝑝𝑥𝑥 = , escribimos
𝜕𝜕𝑥𝑥̇

𝑚𝑚 2 𝑘𝑘
ℋ= 𝑥𝑥̇ + (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 )2
2 2

que coincide con la energía mecánica del sistema. Luego, reescribimos el

hamiltoniano como una función de la posición y el momento

𝑝𝑝𝑥𝑥2 𝑘𝑘
ℋ= + (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 )2
2𝑚𝑚 2

Planteando las ecuaciones canónicas, obtenemos el sistema

𝑝𝑝𝑥𝑥
𝑥𝑥̇ =
𝑚𝑚

𝑝𝑝̇𝑥𝑥 = −𝑘𝑘 (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 )

Una forma de verificar la corrección de las ecuaciones anteriores es llevándolas a

la forma tradicional en que la solución del problema es obtenida en la formulación
de Lagrange. Para ello, derivamos la primera ecuación

𝑝𝑝̇𝑥𝑥 = 𝑚𝑚𝑥𝑥̈

y reemplazamos en la segunda, obteniendo

𝑘𝑘
𝑥𝑥̈ + (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 ) = 0
𝑚𝑚

que coincide con la ecuación diferencial de un oscilador armónico de frecuencia

𝑘𝑘
𝜔𝜔0 = � .
𝑚𝑚

45
7.2 Principio de mínima acción
Las leyes de la mecánica pueden derivarse de un principio abstracto, denominado
principio de mínima acción 2. Según éste, un cuerpo puesto a interactuar con su
entorno, del cual sabemos su posición en dos
instantes de tiempo que llamaremos inicial (𝑡𝑡𝑖𝑖 ) y
final �𝑡𝑡𝑓𝑓 �, seguirá entre ellos una trayectoria tal
que la siguiente integral, denominada acción,
adquiere un valor extremo.
𝑡𝑡𝑓𝑓

𝒜𝒜 = � ℒ𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑡𝑡𝑖𝑖

La acción es un funcional, que viene a ser algo

así como una función de funciones. Así como una función depende de variables,
como por ejemplo la trayectoria 𝑞𝑞(𝑡𝑡) depende de la variable tiempo, la acción es un
funcional que depende de la trayectoria. En el caso de la búsqueda de un extremo,
sabemos que, para el caso de una función, éste ocurre cuando la función no cambia
de valor al movemos un diferencial sobre la variable independiente. Al ser un
funcional de la trayectoria, diremos entonces que la acción alcanza un extremo para
una trayectoria dada, cuando una variación de ésta no modifique, a primer orden, el
valor de la acción. Como la acción depende de la trayectoria a través del lagrangiano
del sistema, lo que deberemos buscar es cómo varía el lagrangiano cuando variamos
la trayectoria.
𝑡𝑡𝑓𝑓 𝑡𝑡𝑓𝑓
𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � 𝛿𝛿ℒ𝑑𝑑𝑑𝑑 = � � 𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝛿𝛿𝑞𝑞̇ � 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑞𝑞̇
𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑡𝑡𝑖𝑖

Para seguir adelante, notamos que la variación en la velocidad puede escribirse

como la derivada temporal de la variación en la trayectoria
𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝛿𝛿𝑞𝑞̇ = (𝑞𝑞 + 𝛿𝛿𝛿𝛿 ) − = (𝛿𝛿𝛿𝛿 )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

o, lo que es lo mismo, que la variación y la derivada temporal conmutan.

Reemplazando,
𝑡𝑡𝑓𝑓 𝑡𝑡𝑓𝑓
𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � � 𝛿𝛿𝛿𝛿 + (𝛿𝛿𝛿𝛿 )� 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � � 𝛿𝛿𝛿𝛿 + � 𝛿𝛿𝛿𝛿� − � � 𝛿𝛿𝛿𝛿� 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇
𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑡𝑡𝑖𝑖

donde reescribimos el segundo término de tal manera de llevar a cabo una integral
por partes,

2
Dicho nombre se debe a cuestiones históricas, aunque lo correcto sería denominarlo principio de acción
estacionaria.

46
 𝑡𝑡𝑓𝑓
𝑡𝑡𝑓𝑓
𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � � − � �� 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 + 𝛿𝛿𝛿𝛿�
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑡𝑡
𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑖𝑖

El segundo término se anula debido a que 𝛿𝛿𝛿𝛿 = 0 en los extremos de la trayectoria,

obteniendo
𝑡𝑡𝑓𝑓
𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � � − � �� 𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿𝛿 = 0
𝜕𝜕𝜕𝜕 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇
𝑡𝑡𝑖𝑖

que dada la arbitrariedad de 𝛿𝛿𝛿𝛿, para que la acción alcance un extremo, requiere que

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ
� �− =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝜕𝜕𝜕𝜕

que no es más que la ecuación de Lagrange para la coordenada 𝑞𝑞.

La demostración anterior puede generalizarse fácilmente para el caso de un
problema con varios grados de libertad, en cuyo caso la variación de la acción
resultará
𝑡𝑡𝑓𝑓
𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ
𝛿𝛿𝛿𝛿 = � �� � − � �� 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 � 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑞𝑞̇ 𝑗𝑗
𝑡𝑡𝑖𝑖 𝑗𝑗

Pidiendo que ésta se anule para la trayectoria seguida por el sistema en el espacio
de configuración, se cumplen las ecuaciones de Lagrange para cada una de las
coordenadas 𝑞𝑞𝑗𝑗 , como consecuencia de la independencia de los desplazamientos
virtuales 𝛿𝛿𝑞𝑞𝑗𝑗 .

47
8. Oscilador armónico amortiguado y forzado
Será el objetivo ahora resolver el problema
de un oscilador armónico de un grado de
libertad que incluya tanto un elemento
disipativo como también una fuerza externa
de una frecuencia específica.

8.1 Respuesta libre

En primer lugar, intentaremos encontrar la respuesta del sistema ante condiciones
iniciales que lo saquen de su configuración de equilibrio, la cual deberemos probar
que existe. Este tipo de solución la denominaremos respuesta libre, por tratarse de
la respuesta del sistema ante condiciones iniciales y no como resultado de la
aplicación de una fuerza externa. Desde el punto de vista matemático, la respuesta
libre corresponde con la solución homogénea de la ecuación diferencial.
En primer lugar, planteamos el potencial elástico
𝑘𝑘
𝑉𝑉 = (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 )2
2

y derivamos para encontrar la posición de equilibrio estable

𝜕𝜕𝜕𝜕
= 𝑘𝑘 (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 ) = 0
𝜕𝜕𝜕𝜕

que resulta 𝑥𝑥𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑙𝑙0 .

Para estudiar la estabilidad de dicha posición de equilibrio, debemos calcular la
deriva segunda

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= 𝑘𝑘 > 0
𝜕𝜕𝑥𝑥 2

y, al ser esta positiva, concluimos que se trata de un mínimo y, por lo tanto, el

equilibrio encontrado es estable. Como sabemos que el sistema va a oscilar
alrededor de la posición de equilibrio, resulta cómodo trabajar tomando dicho punto
como el origen, por lo que definiremos una nueva coordenada

𝜂𝜂 ≡ 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0

Reemplazando la nueva coordenada en el potencial original, el lagrangiano del

sistema resulta
𝑚𝑚 2 𝑘𝑘 2
ℒ= 𝜂𝜂̇ − 𝜂𝜂
2 2

La fuerza generalizada debido a la presencia del amortiguador será

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝑄𝑄𝜂𝜂 = 𝐹𝐹⃗ ⋅ = −𝑏𝑏𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥� ⋅ 𝑥𝑥� = −𝑏𝑏𝜂𝜂̇
𝜕𝜕𝜂𝜂

La ecuación de Lagrange resulta

48
 𝑚𝑚𝜂𝜂̈ + 𝑘𝑘𝑘𝑘 = −𝑏𝑏𝜂𝜂̇

Reordenando
𝑏𝑏 𝑘𝑘
𝜂𝜂̈ + 𝜂𝜂̇ + 𝜂𝜂 = 0
𝑚𝑚 𝑚𝑚
𝑘𝑘 𝑏𝑏
Definimos 𝜔𝜔02 = y 𝜆𝜆 = , con lo que la ecuación diferencial puede escribirse
𝑚𝑚 2𝑚𝑚
como

𝜂𝜂̈ + 2𝜆𝜆𝜂𝜂̇ + 𝜔𝜔02 𝜂𝜂 = 0

Tratándose de una ecuación diferencial lineal con parámetros constantes,

proponemos como solución

𝜂𝜂 (𝑡𝑡) = 𝐴𝐴𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠

Reemplazando

𝑠𝑠 2 𝐴𝐴𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 + 2𝜆𝜆𝜆𝜆𝜆𝜆𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 + 𝜔𝜔02 𝐴𝐴𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0

Sacando factor común

𝐴𝐴𝑒𝑒 𝑠𝑠𝑠𝑠 (𝑠𝑠 2 + 2𝜆𝜆𝜆𝜆 + 𝜔𝜔02 ) = 0

Dado que estamos buscando una solución diferente de la trivial, debe cumplirse

𝑠𝑠 2 + 2𝜆𝜆𝜆𝜆 + 𝜔𝜔02 = 0

Resolviendo la cuadrática

𝑠𝑠1,2 = −𝜆𝜆 ± �𝜆𝜆2 − 𝜔𝜔02

El tipo de solución dependerá del signo del argumento dentro de la raíz. Para el
caso en que 𝜆𝜆 < 𝜔𝜔0 , diremos que el sistema se encuentra subamortiguado y las
raíces podrán escribirse de la forma

𝑠𝑠1,2 = −𝜆𝜆 ± 𝑖𝑖𝜔𝜔𝑑𝑑

siendo 𝜔𝜔𝑑𝑑 = �𝜔𝜔02 − 𝜆𝜆2 . La solución que resulta

de la superposición de ambas soluciones será

𝜂𝜂(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 −𝜆𝜆𝜆𝜆 [𝛼𝛼 cos(𝜔𝜔𝑑𝑑 𝑡𝑡) + 𝛽𝛽 sen(𝜔𝜔𝑑𝑑 𝑡𝑡)]

que representa una oscilación que se va

atenuando con el tiempo, donde 𝛼𝛼 y 𝛽𝛽 son dos constantes cuyos valores pueden
obtenerse a partir de las condiciones iniciales del sistema. Por supuesto, para el caso
extremo en que 𝜆𝜆 → 0, el sistema oscilará sin pérdida de energía, por lo que su
respuesta se reduce a

49
 𝜂𝜂 (𝑡𝑡) = 𝛼𝛼 cos(𝜔𝜔𝑑𝑑 𝑡𝑡) + 𝛽𝛽 sen(𝜔𝜔𝑑𝑑 𝑡𝑡)

Para el caso en que 𝜆𝜆 > 𝜔𝜔0 , diremos que el sistema se encuentra

sobreamortiguado y las raíces serán reales y negativas, con lo que la solución
𝜂𝜂(𝑡𝑡) = 𝛼𝛼𝑒𝑒 𝑠𝑠1 𝑡𝑡 + 𝛽𝛽𝑒𝑒 𝑠𝑠2 𝑡𝑡

no oscilará, sino que progresivamente irá tendiendo hacia la posición de equilibrio.

Por último, existe el caso en que 𝜆𝜆 = 𝜔𝜔0 , en el
cual diremos que el sistema se encuentra
críticamente amortiguado y las raíces serán
reales, negativas e iguales, dando como
resultado una solución de la forma

𝜂𝜂 (𝑡𝑡) = (𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽)𝑒𝑒 −𝜆𝜆𝜆𝜆

La condición de amortiguamiento crítico es

de especial interés, puesto que posee la característica de retornar al punto de
equilibrio de la manera más rápida posible sin permitir oscilaciones.

8.2 Respuesta forzada

El oscilador forzado incluye una fuerza externa de la forma 𝐹𝐹⃗ = 𝐹𝐹0 sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) 𝑥𝑥�,
con lo que la ecuación diferencial toma la forma
𝐹𝐹0
𝜂𝜂̈ + 2𝜆𝜆𝜂𝜂̇ + 𝜔𝜔02 𝜂𝜂 = sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡)
𝑚𝑚

La solución libre será la misma que antes, mientras que la solución forzada que,
matemáticamente, corresponde a la solución particular, deberá tener la misma
forma que la fuerza externa, es decir

𝜂𝜂𝑓𝑓 (𝑡𝑡) = 𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡)

Reemplazando en la ecuación diferencial, obtenemos

[(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )
𝛾𝛾 + 2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛿𝛿 ] cos(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) + [(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )
𝛿𝛿 − 2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛾𝛾] sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡)
𝐹𝐹0
= sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡)
𝑚𝑚

Para encontrar el valor de los coeficientes 𝛾𝛾 y 𝛿𝛿, igualamos por un lado los
términos de coseno y, por el otro, los términos de seno, obteniendo el siguiente
sistema ecuaciones algebraicas

(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )
𝛾𝛾 + 2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛿𝛿 = 0

𝐹𝐹0
(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )
𝛿𝛿 − 2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝛾𝛾 =
𝑚𝑚

cuya solución es

50
 2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐹𝐹0 /𝑚𝑚
𝛾𝛾 = − 2 )2
(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 + (2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 )2

(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )
𝐹𝐹0 /𝑚𝑚
𝛿𝛿 = 2 2
(𝜔𝜔0 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 ) + (2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 )2
2

Ahora, puesto que nosotros queremos relacionar la respuesta del sistema con la
fuerza externa aplicada, recurrimos a la propiedad

𝜀𝜀 sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡 + 𝜑𝜑) = 𝜀𝜀 sen(𝜑𝜑) cos(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) + 𝜀𝜀 cos(𝜑𝜑) sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡)

que nos permite reescribir

𝜂𝜂𝑓𝑓 (𝑡𝑡) = 𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) = 𝜀𝜀 sen(𝜑𝜑) cos(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡) + 𝜀𝜀 cos(𝜑𝜑) sen(𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡)

pudiendo identificar

𝛾𝛾 = 𝜀𝜀 sen(𝜑𝜑)

𝛿𝛿 = 𝜀𝜀 cos(𝜑𝜑)

En consecuencia, nuestras nuevas constantes pueden calcularse como

𝜀𝜀 = �𝛾𝛾 2 + 𝛿𝛿 2
𝛾𝛾
𝜑𝜑 = atan � �
𝛿𝛿

resultando
𝐹𝐹0 /𝑚𝑚
𝜀𝜀 =
�(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )2
+ (2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 )2

2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
𝜑𝜑 = − atan � 2 2 �
𝜔𝜔0 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒

Finalmente, la solución forzada puede escribirse como

𝐹𝐹0 /𝑚𝑚 2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒

𝑥𝑥𝑓𝑓 (𝑡𝑡) = sen �𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡𝑡 − atan � 2 2 ��
�(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒
2 )2
+ (2𝜆𝜆𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 )2 𝜔𝜔0 − 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒

Analizando la dependencia de la amplitud 𝜀𝜀 con la frecuencia 𝜔𝜔𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 , podemos ver

que, para un sistema sobreamortiguado, la respuesta tiende a disminuir
monótonamente con la frecuencia. En cambio, para un sistema subamortiguado,
aunque la amplitud es despreciable para
frecuencias elevadas, existe una frecuencia
menor a la frecuencia natural del sistema
para la cual la amplitud es máxima, lo que
se conoce como resonancia. A medida que
el coeficiente de amortiguación disminuye,
la frecuencia a la cual se produce la

51
resonancia tiende a acercarse a la frecuencia natural, hasta que coinciden en el caso
en que el sistema no se encuentra amortiguado, cuando la amplitud diverge.
Asimismo, existe un desfasaje entre la fuerza aplicada y la respuesta del sistema,
es decir que esta última se encuentra desplazada temporalmente con respecto a la
primera. Este desfasaje aumenta a medida que lo hace el coeficiente de
amortiguación, siendo nulo cuando el sistema no se encuentra amortiguado.

52
9. Oscilaciones acopladas
9.1 El oscilador acoplado elemental
El sistema bajo estudio está formado
por dos masas 𝑚𝑚1 y 𝑚𝑚2 , las cuales
pueden desplazarse longitudinalmente
a lo largo de la recta que las contiene a
ambas. Entre la pared izquierda y 𝑚𝑚1 se
encuentra un resorte de constante
elástica 𝑘𝑘1 , mientras que entre 𝑚𝑚2 y la pared derecha se encuentra un resorte de
constante elástica 𝑘𝑘2 . Si no hubiese nada más presente, ambas masas oscilarían en
𝑘𝑘
torno a sus respectivas posiciones de equilibrio, con frecuencias 𝜔𝜔𝑖𝑖 = � 𝑖𝑖 . Sin
𝑚𝑚𝑖𝑖
embargo, el sistema posee un tercer resorte, de constante elástica 𝑘𝑘𝑐𝑐 que se
encuentra entre ambas masas y cuyo efecto es acoplar ambos osciladores. Para
simplificar el planteo, supongamos que los tres resortes poseen la misma longitud
natural 𝑙𝑙0 y que la distancia entre ambas paredes es 𝐿𝐿 = 3𝑙𝑙0 .
En primer lugar, buscaremos las posiciones de equilibrio estable del sistema a
partir del potencial
𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 𝑘𝑘𝑐𝑐
𝑉𝑉 = (𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 )2 + (𝐿𝐿 − 𝑥𝑥2 − 𝑙𝑙0 )2 + (𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 )2
2 2 2

Usando que 𝐿𝐿 = 3𝑙𝑙0 , podemos reescribir

𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 𝑘𝑘𝑐𝑐
𝑉𝑉 = (𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 )2 + (𝑥𝑥2 − 2𝑙𝑙0 )2 + (𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 )2
2 2 2

Derivando e igualando a cero

𝜕𝜕𝜕𝜕
= 𝑘𝑘1 (𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 ) − 𝑘𝑘𝑐𝑐 (𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 ) = 0
𝜕𝜕𝑥𝑥1

𝜕𝜕𝜕𝜕
= 𝑘𝑘2 (𝑥𝑥2 − 2𝑙𝑙0 ) + 𝑘𝑘𝑐𝑐 (𝑥𝑥2 − 𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0 ) = 0
𝜕𝜕𝑥𝑥2
𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑒𝑒𝑒𝑒
de donde podemos despejar 𝑥𝑥1 = 𝑙𝑙0 e 𝑥𝑥2 = 2𝑙𝑙0 . Para ver la estabilidad del
equilibrio, calculamos las derivadas segundas y la matriz hessiana.

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= 𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘𝑐𝑐
𝜕𝜕𝑥𝑥12

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘𝑐𝑐
𝜕𝜕𝑥𝑥22

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= = −𝑘𝑘𝑐𝑐
𝜕𝜕𝑥𝑥1 𝜕𝜕𝑥𝑥2 𝜕𝜕𝑥𝑥2 𝜕𝜕𝑥𝑥1

53
 𝜕𝜕2 𝑉𝑉
Como vemos, las derivadas > 0, con lo que resta ver el determinante de la
𝜕𝜕𝑥𝑥𝑗𝑗2
matriz hessiana

𝑘𝑘 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 −𝑘𝑘𝑐𝑐
𝐻𝐻 = � 1 � ⇒ |𝐻𝐻| = 𝑘𝑘1 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 (𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘2 ) > 0
−𝑘𝑘𝑐𝑐 𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘𝑐𝑐

que, al ser positivo, nos asegura que se trata de un mínimo del potencial, es decir, de
una posición de equilibrio estable.
Dado que nos interesa encontrar cómo es el movimiento del sistema al apartarlo
de su configuración de equilibrio, definiremos coordenadas nuevas, que miden la
posición de cada una de las masas con respecto al equilibrio
𝑒𝑒𝑒𝑒
𝜂𝜂𝑗𝑗 = 𝑥𝑥𝑗𝑗 − 𝑥𝑥𝑗𝑗

En nuestro caso, resultan

𝜂𝜂1 = 𝑥𝑥1 − 𝑙𝑙0

𝜂𝜂2 = 𝑥𝑥2 − 2𝑙𝑙0

Para encontrar la dinámica del sistema, podemos escribir el lagrangiano del

sistema,
𝑚𝑚1 2 𝑚𝑚2 2 𝑘𝑘1 2 𝑘𝑘2 2 𝑘𝑘𝑐𝑐
ℒ= 𝜂𝜂̇ + 𝜂𝜂̇ − 𝜂𝜂 − 𝜂𝜂2 − (𝜂𝜂2 − 𝜂𝜂1 )2
2 1 2 2 2 1 2 2

de donde surge el siguiente sistema de ecuaciones

𝑚𝑚1 𝜂𝜂̈ 1 + (𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 )𝜂𝜂1 − 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝜂𝜂2 = 0

𝑚𝑚2 𝜂𝜂̈ 2 + (𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 )𝜂𝜂2 − 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝜂𝜂1 = 0

El acoplamiento del sistema se ve en que una coordenada aparece en la ecuación

diferencial de la otra, por lo que resulta evidente que perturbar a una de las masas
apartándola del equilibrio afecta al sistema en su conjunto, con lo que la solución de
éste ya no puede pensarse como la de dos masas que oscilan armónicamente una
independiente de la otra. Dividiendo por las masas, obtenemos
𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝑘𝑘𝑐𝑐
𝜂𝜂̈ 1 + 𝜂𝜂1 − 𝜂𝜂 = 0
𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 2

𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝑘𝑘𝑐𝑐

𝜂𝜂̈ 2 + 𝜂𝜂2 − 𝜂𝜂 = 0
𝑚𝑚2 𝑚𝑚2 1

2 𝑘𝑘𝑗𝑗 +𝑘𝑘𝑐𝑐
Para simplificar la resolución, definimos 𝜔𝜔0𝑗𝑗 = como las respectivas
𝑚𝑚𝑗𝑗
𝑘𝑘𝑐𝑐
frecuencias naturales para cada masa cuando no está el término de acople y 𝑐𝑐𝑗𝑗 =
𝑚𝑚𝑗𝑗
como el factor de acople, con lo que el sistema anterior puede reescribirse como
2
𝜂𝜂̈ 1 + 𝜔𝜔01 𝜂𝜂1 − 𝑐𝑐1 𝜂𝜂2 = 0

54
 2
𝜂𝜂̈ 2 + 𝜔𝜔02 𝜂𝜂2 − 𝑐𝑐2 𝜂𝜂1 = 0

Nos preguntamos ahora si existirá algún tipo de solución oscilatoria para el

sistema acoplado. Veremos que eso es así y que será posible encontrar una solución
caracterizada porque todos los grados de libertad involucrados (en este caso, las dos
masas) oscilarán con la misma frecuencia, aunque amplitudes diferentes.
Proponemos, entonces, la siguiente solución

𝜂𝜂𝑗𝑗 = 𝐴𝐴𝑗𝑗 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

Reemplazando en las ecuaciones diferenciales,

2
(𝜔𝜔01 − 𝜔𝜔2 )𝐴𝐴1 − 𝑐𝑐1 𝐴𝐴2 = 0
2
−𝑐𝑐2 𝐴𝐴1 + (𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔2 )𝐴𝐴2 = 0

que puede representarse en forma matricial como

𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔2 −𝑐𝑐1 𝐴𝐴

� 01 � � 1 � = 0�
−𝑐𝑐2 2
𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔2 𝐴𝐴2

y podemos identificar con un problema de autovalores y autovectores. Para

encontrar el valor de las frecuencias, planteamos que el determinante de la matriz
se anule,
2 2
(𝜔𝜔01 − 𝜔𝜔2 )(𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔2 ) − 𝑐𝑐1 𝑐𝑐2 = 0

de donde pueden despejarse las dos soluciones

2 2 2 2 2
𝜔𝜔01 + 𝜔𝜔02 𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔01
(𝜔𝜔2 )1,2 = ± �� � + 𝑐𝑐1 𝑐𝑐2
2 2

De la última expresión, vemos que las frecuencias de los modos normales 𝜔𝜔1 y 𝜔𝜔2
están por fuera del rango de frecuencias definido por 𝜔𝜔01 y 𝜔𝜔02 . Esto significa que
si, por ejemplo, consideramos 𝜔𝜔01 < 𝜔𝜔02 y 𝜔𝜔1 < 𝜔𝜔2 , entonces resulta 𝜔𝜔1 < 𝜔𝜔01 y
𝜔𝜔2 > 𝜔𝜔02 . Luego, una vez encontrados los valores de las frecuencias, reemplazamos
en cualquiera de las dos ecuaciones, para encontrar el autovector. Por ejemplo,
tomando la primera ecuación,
2
2
𝐴𝐴2 𝜔𝜔01 − (𝜔𝜔2 )1,2
(𝜔𝜔01 − 𝜔𝜔2 )𝐴𝐴1 − 𝑐𝑐1 𝐴𝐴2 = 0 ⟹ � � =
𝐴𝐴1 1,2 𝑐𝑐1

Resulta entonces que es posible encontrar modos en los cuales ambas masas
oscilen con una única frecuencia, común a ambas, y manteniendo en todo momento
una relación constante entre las amplitudes del movimiento de cada una de ellas.
Adicionalmente, a partir de lo discutido anteriormente en relación a las frecuencias,
podemos ver que las relaciones de amplitudes obtenidas serán una positiva y la otra
negativa, lo que significa que uno de los modos normales estará dado por
oscilaciones en fase de ambas masas (figura de la izquierda), mientras que, en el
otro modo normal, las oscilaciones serán en contrafase (figura de la derecha).

55
 Habiendo dos soluciones posibles, cada una caracterizada por su frecuencia y su
relación de amplitudes, la solución general estará dada por una superposición de
ambas, es decir,

𝜂𝜂1 (𝑡𝑡) = 𝛼𝛼 cos(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛽𝛽 sen(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔1 𝑡𝑡)

𝐴𝐴2 𝐴𝐴2
𝜂𝜂2 (𝑡𝑡) = � � [𝛼𝛼 cos(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛽𝛽 sen(𝜔𝜔1 𝑡𝑡)] + � � [𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔1 𝑡𝑡)]
𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴1 2

donde 𝛼𝛼, 𝛽𝛽, 𝛾𝛾, 𝛿𝛿 son cuatro constantes a determinar a partir de condiciones iniciales.

9.2 Desacople en coordenadas normales

Dado que los modos normales representan oscilaciones independientes, debe
existir una representación del problema que use coordenadas asociadas con cada
uno de ellos en la que las ecuaciones diferenciales estén desacopladas. Para verlo,
consideramos primero cómo construimos nuestras soluciones 𝜂𝜂𝑗𝑗 (𝑡𝑡) a partir de las
soluciones de los modos normales 𝜉𝜉𝑗𝑗 (𝑡𝑡)

1 1
𝜂𝜂1 𝐴𝐴 𝐴𝐴2 � �𝜉𝜉1 �
�𝜂𝜂 � = �� 2 � � � 𝜉𝜉2
2
𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴1 2

Si invertimos la matriz, obtenemos

𝐴𝐴2
⎡ � � −1⎤
𝜉𝜉 1 ⎢ 𝐴𝐴1 2 ⎥ 𝜂𝜂1
� 1� = ⎢ 𝐴𝐴 ⎥ �𝜂𝜂2 �
𝜉𝜉2 𝐴𝐴 𝐴𝐴
� 2 � − � 2 � ⎢− � 2 � 1⎥
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 1 ⎣ 𝐴𝐴 ⎦
1 1

Si trabajamos con las ecuaciones originales, tenemos

𝐴𝐴2 2 2
� � (𝜂𝜂̈ 1 + 𝜔𝜔01 𝜂𝜂1 − 𝑐𝑐1 𝜂𝜂2 ) − (𝜂𝜂̈ 2 + 𝜔𝜔02 𝜂𝜂2 − 𝑐𝑐2 𝜂𝜂1 ) = 0
𝐴𝐴1 2

Reordenando

56
 𝐴𝐴2 𝐴𝐴2 2 2
𝐴𝐴2
� � 𝜂𝜂̈ 1 − 𝜂𝜂̈ 2 + �� � 𝜔𝜔01 + 𝑐𝑐2 � 𝜂𝜂1 − �𝜔𝜔02 + � � 𝑐𝑐1 � 𝜂𝜂2 = 0
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 2

𝐴𝐴
Si, dentro del primer corchete, sacamos como factor común � 2 � , obtenemos
𝐴𝐴1 2

𝐴𝐴2 𝐴𝐴2 2
𝐴𝐴1 2
𝐴𝐴2
� � 𝜂𝜂̈ 1 − 𝜂𝜂̈ 2 + � � �𝜔𝜔01 + � � 𝑐𝑐2 � 𝜂𝜂1 − �𝜔𝜔02 + � � 𝑐𝑐1 � 𝜂𝜂2 = 0
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴2 2 𝐴𝐴1 2

Reemplazando las expresiones

2
𝐴𝐴2 𝜔𝜔01 − 𝜔𝜔22
� � =
𝐴𝐴1 2 𝑐𝑐1

2
𝐴𝐴1 𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔22
� � =
𝐴𝐴2 2 𝑐𝑐2

obtenemos
𝐴𝐴2 𝐴𝐴2 2 2
� � 𝜂𝜂̈ 1 − 𝜂𝜂̈ 2 + � � [𝜔𝜔01 + 𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔22 ]𝜂𝜂1 − [𝜔𝜔02
2 2
+ 𝜔𝜔01 − 𝜔𝜔22 ]𝜂𝜂2 = 0
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 2

Podemos notar que ambos corchetes coinciden con el valor de la frecuencia 𝜔𝜔12 ,
con lo que la ecuación puede escribirse como

𝐴𝐴2 𝐴𝐴2
� � 𝜂𝜂̈ − 𝜂𝜂̈ 2 + 𝜔𝜔12 �� � 𝜂𝜂1 − 𝜂𝜂2 � = 0
𝐴𝐴1 2 1 𝐴𝐴1 2

Ahora bien, si definimos

1 𝐴𝐴2
𝜉𝜉1 (𝑡𝑡) ≡ �� � 𝜂𝜂1 (𝑡𝑡) − 𝜂𝜂2 (𝑡𝑡)�
𝐴𝐴2 𝐴𝐴2
� � − � � 𝐴𝐴1 2
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 1

la ecuación anterior puede escribirse como

𝜉𝜉1̈ + 𝜔𝜔12 𝜉𝜉1 = 0

lo que representa la primera de las dos ecuaciones de los modos normales.

Cabe señalar que esta definición de 𝜉𝜉1 coincide con la definición original, más allá
del factor constante relacionado con el determinante de la matriz.
De manera similar, si volvemos sobre las ecuaciones originales, pero tomando
ahora la segunda fila de la matriz
𝐴𝐴2 2 2
� � (𝜂𝜂̈ 1 + 𝜔𝜔01 𝜂𝜂1 − 𝑐𝑐1 𝜂𝜂2 ) − (𝜂𝜂̈ 2 + 𝜔𝜔02 𝜂𝜂2 − 𝑐𝑐2 𝜂𝜂1 ) = 0
𝐴𝐴1 1

Reordenando

57
 𝐴𝐴2 𝐴𝐴2 2
𝐴𝐴2 2
� � 𝜂𝜂̈ 1 − 𝜂𝜂̈ 2 + �� � 𝜔𝜔01 + 𝑐𝑐2 � 𝜂𝜂1 − �� � 𝑐𝑐1 + 𝜔𝜔02 � 𝜂𝜂2 = 0
𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴1 1

𝐴𝐴
Si, dentro del primer corchete, sacamos como factor común � 2 � , obtenemos
𝐴𝐴1 1

𝐴𝐴2 𝐴𝐴2 2
𝐴𝐴1 𝐴𝐴2 2
� � 𝜂𝜂̈ 1 − 𝜂𝜂̈ 2 + � � �𝜔𝜔01 + � � 𝑐𝑐2 � 𝜂𝜂1 − �� � 𝑐𝑐1 + 𝜔𝜔02 � 𝜂𝜂2 = 0
𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴2 1 𝐴𝐴1 1

Reemplazando las expresiones

2
𝐴𝐴2 𝜔𝜔01 − 𝜔𝜔12
� � =
𝐴𝐴1 1 𝑐𝑐1

2
𝐴𝐴1 𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔12
� � =
𝐴𝐴2 1 𝑐𝑐2

Podemos escribir
𝐴𝐴2 𝐴𝐴2 2 2
� � 𝜂𝜂̈ 1 − 𝜂𝜂̈ 2 + � � [𝜔𝜔01 + 𝜔𝜔02 − 𝜔𝜔12 ]𝜂𝜂1 − [𝜔𝜔01
2
− 𝜔𝜔12 + 𝜔𝜔02
2 ]
𝜂𝜂2 = 0
𝐴𝐴1 1 𝐴𝐴1 1

Podemos notar que ambos corchetes coinciden con el valor de la frecuencia 𝜔𝜔22 ,
con lo que la ecuación puede escribirse como

𝐴𝐴2 𝐴𝐴2
� � 𝜂𝜂̈ − 𝜂𝜂̈ 2 + 𝜔𝜔22 �� � 𝜂𝜂1 − 𝜂𝜂2 � = 0
𝐴𝐴1 1 1 𝐴𝐴1 1

Ahora bien, usando la definición

−1 𝐴𝐴2
𝜉𝜉2 (𝑡𝑡) ≡ �� � 𝜂𝜂1 (𝑡𝑡) − 𝜂𝜂2 (𝑡𝑡)�
𝐴𝐴2 𝐴𝐴2
� � − � � 𝐴𝐴1 1
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 1

la ecuación anterior puede escribirse como

𝜉𝜉2̈ + 𝜔𝜔22 𝜉𝜉2 = 0

lo que representa la segunda de las dos ecuaciones de los modos normales.

Al igual que en el caso anterior, esta definición de 𝜉𝜉2 coincide con la definición
original, más allá del factor constante relacionado con el determinante de la matriz.
En consecuencia, nuestro sistema de ecuaciones diferenciales originales es
equivalente al sistema de ecuaciones escrito en términos de las coordenadas de los
modos normales

𝜉𝜉1̈ + 𝜔𝜔12 𝜉𝜉1 = 0

𝜉𝜉2̈ + 𝜔𝜔22 𝜉𝜉2 = 0

58
9.3 Oscilaciones forzadas
Para completar nuestra formulación de los sistemas de osciladores acoplados,
buscaremos ver de qué manera podemos introducir en el planteo aquellas fuerzas
externas que llevan a oscilaciones forzadas. A partir del desacople visto
anteriormente, es muy sencillo ver que las ecuaciones
𝑘𝑘1 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝐹𝐹1
𝜂𝜂̈ 1 + 𝜂𝜂1 − 𝜂𝜂2 =
𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 𝑚𝑚1

𝑘𝑘2 + 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝑘𝑘𝑐𝑐 𝐹𝐹2

𝜂𝜂̈ 2 + 𝜂𝜂2 − 𝜂𝜂1 =
𝑚𝑚2 𝑚𝑚2 𝑚𝑚2

pueden llevarse a la forma

1 𝐴𝐴2 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2

𝜉𝜉1̈ + 𝜔𝜔12 𝜉𝜉1 = �� � − �
𝐴𝐴2 𝐴𝐴 𝐴𝐴1 2 𝑚𝑚1 𝑚𝑚2
� � − � 2�
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 1

−1 𝐴𝐴2 𝐹𝐹1 𝐹𝐹2

𝜉𝜉2̈ + 𝜔𝜔22 𝜉𝜉2 = �� � − �
𝐴𝐴 𝐴𝐴
� 2 � − � 2 � 𝐴𝐴1 1 𝑚𝑚1 𝑚𝑚2
𝐴𝐴1 2 𝐴𝐴1 1

La solución general del problema deberá contemplar soluciones forzadas para las
nuevas coordenadas 𝜉𝜉1,2 .

59
10. Oscilaciones acopladas
10.1 Linealización de las ecuaciones
El estudio de los sistemas de osciladores acoplados visto anteriormente requiere
de un sistema lineal de ecuaciones diferenciales, lo cual no se satisface de manera
general, por lo que nuestro tratamiento sólo es válido para una región del espacio
de configuración del sistema para la cual sea posible linealizar las ecuaciones de
movimiento. En primer lugar, dado que estamos interesados en estudiar
oscilaciones alrededor de una posición de equilibrio estable, expresamos el
potencial del sistema a partir de Taylor como

𝜕𝜕𝜕𝜕 1 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 1 𝜕𝜕 3 𝑉𝑉
𝑉𝑉 = 𝑉𝑉|𝑒𝑒𝑒𝑒 + � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 + � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 + � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜂𝜂𝑙𝑙 + ⋯
𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 2 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 6 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙
𝑗𝑗 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒

Ahora bien, dado que el primer término es una constante, podemos descartarlo, a
la vez que los términos lineales se anulan, por estar evaluados en el equilibrio, con
lo que

1 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 1 𝜕𝜕 3 𝑉𝑉
𝑉𝑉 = � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 + � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜂𝜂𝑙𝑙 + ⋯
2 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 6 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙
𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒

En cuanto a la energía cinética, tal como hemos visto al estudiar la conservación

de la energía, esta puede escribirse como
1
𝑇𝑇 = � 𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜂𝜂̇ 𝑗𝑗 𝜂𝜂̇ 𝑘𝑘
2
𝑗𝑗,𝑘𝑘

donde

𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝜕𝜕𝑟𝑟⃗𝑖𝑖
𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖
𝜕𝜕𝑞𝑞𝑗𝑗 𝜕𝜕𝑞𝑞𝑘𝑘
𝑖𝑖

Construyendo nuestro lagrangiano como

1 1 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 1 𝜕𝜕 3 𝑉𝑉
ℒ= � 𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜂𝜂̇ 𝑗𝑗 𝜂𝜂̇ 𝑘𝑘 − � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 − � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜂𝜂𝑙𝑙 − ⋯
2 2 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 6 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙
𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑗𝑗,𝑘𝑘,𝑙𝑙 𝑒𝑒𝑒𝑒

las ecuaciones de Lagrange resultan

𝜕𝜕𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜕𝜕𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 𝜕𝜕 3 𝑉𝑉
� �𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜂𝜂̈ 𝑘𝑘 + � 𝜂𝜂̇ 𝑘𝑘 𝜂𝜂̇ 𝑙𝑙 � − � 𝜂𝜂̇ 𝑗𝑗 𝜂𝜂̇ 𝑘𝑘 + � � 𝜂𝜂𝑘𝑘 + � � 𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜂𝜂𝑙𝑙
𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙
𝑘𝑘 𝑙𝑙 𝑗𝑗,𝑘𝑘,𝑙𝑙 𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑘𝑘,𝑙𝑙 𝑒𝑒𝑒𝑒
+⋯=0

Para que las ecuaciones sean lineales, deben cumplirse que 𝜂𝜂𝑗𝑗 ≪ 1, a la vez que
𝜕𝜕𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗
≪ 𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 , para todos los valores posibles de 𝑗𝑗, 𝑘𝑘, 𝑙𝑙. En consecuencia, el lagrangiano
𝜕𝜕𝜂𝜂𝑙𝑙
aproximado podrá escribirse como

60
 1 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
ℒ≅ � �𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 � 𝜂𝜂̇ 𝑗𝑗 𝜂𝜂̇ 𝑘𝑘 − � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 �
2 𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘
𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒

y las ecuaciones diferenciales serán de la forma

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
�𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 � 𝜂𝜂̈ 𝑘𝑘 + � � 𝜂𝜂𝑘𝑘 = 0
𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘
𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒

lo que permite aplicar los procedimientos que llevan a la obtención de los modos
normales de oscilación del sistema.

10.2 Ejemplo de aplicación

Como un ejemplo de lo analizado
anteriormente, consideremos el sistema de la
figura, donde un cuerpo de masa 𝑚𝑚1 se desplaza
lateralmente, sometido a la fuerza de un resorte
de constante elástica 𝑘𝑘 y longitud natural 𝑙𝑙0 , a la
vez que está vinculado a otro cuerpo de masa
𝑚𝑚2 , a través de una barra inextensible de
longitud 𝑙𝑙. Como todo problema de oscilaciones,
comenzamos planteando el potencial del
sistema
𝑘𝑘
𝑉𝑉 = (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 )2 − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 cos 𝜃𝜃
2

Para encontrar la posición de equilibrio, derivamos el potencial e igualamos a cero

𝜕𝜕𝜕𝜕
= 𝑘𝑘 (𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0 ) = 0
𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜕𝜕𝜕𝜕
= 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 sen 𝜃𝜃 = 0
𝜕𝜕𝜕𝜕

De la primera ecuación, podemos ver que 𝑥𝑥𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑙𝑙0 . De la segunda, obtenemos dos
posibles posiciones de equilibrio, 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒,1 = 0 y 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒,2 = 𝜋𝜋. Para analizar la estabilidad,
buscamos el hessiano a partir de las derivadas segundas

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= 𝑘𝑘
𝜕𝜕𝑥𝑥 2

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 cos 𝜃𝜃
𝜕𝜕𝜃𝜃 2

𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉
= =0
𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕𝜕
𝜕𝜕2 𝑉𝑉 𝜕𝜕2 𝑉𝑉
Vemos que para > 0, mientras que > 0 para el caso 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒,1 = 0, mientras que
𝜕𝜕𝑥𝑥 2 𝜕𝜕𝜃𝜃2
𝜕𝜕2 𝑉𝑉
< 0 para el caso 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒,2 = 𝜋𝜋, lo que nos dice que esta segunda posición de
𝜕𝜕𝜃𝜃2

61
equilibrio es inestable. Para terminar de analizar la estabilidad de la primera de las
configuraciones de equilibrio, debemos calcular el determinante de la matriz
hessiana
𝑘𝑘 0
𝐻𝐻 = � � ⇒ |𝐻𝐻| = 𝑘𝑘𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 > 0
0 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔

que, al ser positivo, nos asegura que se trata de un mínimo del potencial, es decir, de
una posición de equilibrio estable.
Como consecuencia, estaremos interesados en analizar el movimiento oscilatorio
del sistema alrededor de su posición de equilibrio estable 𝑥𝑥𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑙𝑙0 , 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒 = 0. Para
ello, definimos nuestras variables alrededor de la posición de equilibrio

𝜂𝜂𝑥𝑥 ≡ 𝑥𝑥 − 𝑥𝑥𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝑥𝑥 − 𝑙𝑙0

𝜂𝜂𝜃𝜃 ≡ 𝜃𝜃 − 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒 = 𝜃𝜃

y construimos el potencial aproximado hasta orden cuadrático en las coordenadas

1 𝜕𝜕 2 𝑉𝑉 𝑘𝑘 2 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 2
𝑉𝑉 ≅ � � 𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜂𝜂𝑘𝑘 = 𝜂𝜂 + 𝜂𝜂𝜃𝜃
2 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜂𝜂𝑘𝑘 2 𝑥𝑥 2
𝑗𝑗,𝑘𝑘 𝑒𝑒𝑒𝑒

Luego, debemos obtener la energía cinética del sistema. Para ello, planteamos los
vectores posición y, derivándolos, obtenemos las velocidades de cada uno de los
cuerpos

𝑟𝑟⃗1 = 𝑥𝑥𝑥𝑥� → 𝑟𝑟⃗1̇ = 𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥�

𝑟𝑟⃗2 = 𝑥𝑥𝑥𝑥� + 𝑙𝑙𝜌𝜌� → 𝑟𝑟⃗2̇ = 𝑥𝑥̇ 𝑥𝑥� + 𝑙𝑙𝜃𝜃̇𝜃𝜃�

La energía cinética será

𝑚𝑚1 2 𝑚𝑚2 2
𝑇𝑇 = 𝑥𝑥̇ + �𝑥𝑥̇ + 𝑙𝑙 2 𝜃𝜃̇ 2 + 2𝑙𝑙𝑥𝑥̇ 𝜃𝜃̇ cos 𝜃𝜃�
2 2

Usando el cambio de variables, podemos escribir

𝑚𝑚1 2 𝑚𝑚2 2
𝑇𝑇 = 𝜂𝜂̇ + �𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥 + 𝑙𝑙 2 𝜂𝜂̇ 𝜃𝜃2 + 2𝑙𝑙𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥 𝜂𝜂̇ 𝜃𝜃 cos 𝜂𝜂𝜃𝜃 �
2 𝑥𝑥 2

Para poder obtener un sistema de ecuaciones diferenciales lineal, deberemos

aproximar la energía cinética, evaluando todos los factores 𝑎𝑎𝑗𝑗𝑗𝑗 en la posición de
equilibrio estable
𝑚𝑚1 2 𝑚𝑚2 2
𝑇𝑇 ≅ 𝜂𝜂̇ + �𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥 + 𝑙𝑙 2 𝜂𝜂̇ 𝜃𝜃2 + 2𝑙𝑙𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥 𝜂𝜂̇ 𝜃𝜃 �
2 𝑥𝑥 2

con lo que el lagrangiano aproximado resulta

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 2 𝑚𝑚2 2 2 𝑘𝑘 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔 2
ℒ≅ 𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥 + �𝑙𝑙 𝜂𝜂̇ 𝜃𝜃 + 2𝑙𝑙𝜂𝜂̇ 𝑥𝑥 𝜂𝜂̇ 𝜃𝜃 � − 𝜂𝜂𝑥𝑥2 − 𝜂𝜂𝜃𝜃
2 2 2 2

62
 Las ecuaciones de Lagrange serán

(𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 )𝜂𝜂̈ 𝑥𝑥 + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝜂𝜂̈ 𝜃𝜃 + 𝑘𝑘𝜂𝜂𝑥𝑥 = 0

𝑚𝑚2 𝑙𝑙 2 𝜂𝜂̈ 𝜃𝜃 + 𝑚𝑚2 𝑙𝑙𝜂𝜂̈ 𝑥𝑥 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑙𝑙𝜂𝜂𝜃𝜃 = 0

Ahora intentaremos llevar el sistema de ecuaciones diferenciales a la misma forma

con la que trabajamos aquel primer problema que resolvimos. Para ello, dividimos
la segunda ecuación por 𝑙𝑙 y se la restamos a la primera. De forma similar, tomamos
𝑚𝑚2
la segunda ecuación y le restamos la primera multiplicada por el factor 𝑙𝑙. De
𝑚𝑚1 +𝑚𝑚2
ambos procedimientos, obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones

𝑚𝑚1 𝜂𝜂̈ 𝑥𝑥 + 𝑘𝑘𝜂𝜂𝑥𝑥 − 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝜂𝜂𝜃𝜃 = 0

𝑚𝑚1 𝑚𝑚2 2 𝑚𝑚2
𝑙𝑙 𝜂𝜂̈ 𝜃𝜃 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔𝑔𝑔𝜂𝜂𝜃𝜃 − 𝑘𝑘𝑘𝑘𝜂𝜂𝑥𝑥 = 0
𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2

Reescribimos las ecuaciones como

𝑘𝑘 𝑚𝑚2
𝜂𝜂̈ 𝑥𝑥 + 𝜂𝜂𝑥𝑥 − 𝑔𝑔𝜂𝜂 = 0
𝑚𝑚1 𝑚𝑚1 𝜃𝜃

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 𝑘𝑘
𝜂𝜂̈ 𝜃𝜃 + 𝜂𝜂𝜃𝜃 − 𝜂𝜂 = 0
𝑚𝑚1 𝑙𝑙 𝑚𝑚1 𝑙𝑙 𝑥𝑥

Para simplificar la notación, definimos

𝑘𝑘
𝜔𝜔𝑥𝑥2 =
𝑚𝑚1

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔
𝜔𝜔𝜃𝜃2 =
𝑚𝑚1 𝑙𝑙
𝑚𝑚2
𝑐𝑐𝑥𝑥 = 𝑔𝑔
𝑚𝑚1

𝑘𝑘
𝑐𝑐𝜃𝜃 =
𝑚𝑚1 𝑙𝑙

Reescribimos el sistema de ecuaciones

𝜂𝜂̈ 𝑥𝑥 + 𝜔𝜔𝑥𝑥2 𝜂𝜂𝑥𝑥 − 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝜂𝜂𝜃𝜃 = 0

𝜂𝜂̈ 𝜃𝜃 + 𝜔𝜔𝜃𝜃2 𝜂𝜂𝜃𝜃 − 𝑐𝑐𝜃𝜃 𝜂𝜂𝑥𝑥 = 0

Aplicando el mismo procedimiento de resolución que en nuestro problema de

osciladores acoplados original

𝜂𝜂𝑥𝑥,𝜃𝜃 = 𝐴𝐴𝑥𝑥,𝜃𝜃 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖

obtendremos para las frecuencias de los modos normales

63
 2
𝜔𝜔𝑥𝑥2 + 𝜔𝜔𝜃𝜃2 𝜔𝜔𝑥𝑥2 − 𝜔𝜔𝜃𝜃2
2
𝜔𝜔1,2 = ± �� � + 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑐𝑐𝜃𝜃
2 2

mientras que las relaciones de amplitudes resultan

2
𝐴𝐴𝜃𝜃 𝜔𝜔𝑥𝑥2 − 𝜔𝜔1,2
� � =
𝐴𝐴𝑥𝑥 1,2 𝑐𝑐𝑥𝑥

Finalmente, las ecuaciones horarias serán

𝜂𝜂𝑥𝑥 (𝑡𝑡) = 𝛼𝛼 cos(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛽𝛽 sen(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔2 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔2 𝑡𝑡)

𝐴𝐴𝜃𝜃 𝐴𝐴𝜃𝜃
𝜂𝜂𝜃𝜃 (𝑡𝑡) = � � [𝛼𝛼 cos(𝜔𝜔1 𝑡𝑡) + 𝛽𝛽 sen(𝜔𝜔1 𝑡𝑡)] + � � [𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔2 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔2 𝑡𝑡)]
𝐴𝐴𝑥𝑥 1 𝐴𝐴𝑥𝑥 2

Antes de finalizar, resulta de interés estudiar el caso en que no está presente el

resorte, lo que se reduce a considerar los resultados para 𝑘𝑘 = 0. Si volvemos al
inicio, veremos que la ausencia del resorte genera que no existe un único 𝑥𝑥𝑒𝑒𝑒𝑒 , sino
que, para cualquier valor de 𝑥𝑥, el sistema estará en la posición de equilibrio estable,
siempre y cuando se cumpla 𝜃𝜃 = 𝜃𝜃𝑒𝑒𝑒𝑒 = 0. Al mismo tiempo, si 𝑘𝑘 = 0, vemos que
𝜔𝜔𝑥𝑥 = 𝑐𝑐𝜃𝜃 = 0, con lo que obtenemos para las frecuencias de los modos normales los
𝑚𝑚 +𝑚𝑚 𝑔𝑔
valores 𝜔𝜔12 = 0 y 𝜔𝜔22 = 𝜔𝜔𝜃𝜃2 = 1 2 . Al tener una frecuencia nula, nuestras
𝑚𝑚1 𝑙𝑙
soluciones oscilatorias ya no serán válidas. Pasando a las coordenadas de los modos
normales, la ecuación para el modo normal de menor frecuencia

𝜉𝜉1̈ + 𝜔𝜔12 𝜉𝜉1 = 0

resulta

𝜉𝜉1̈ = 0

con lo que la solución será

𝜉𝜉1 (𝑡𝑡) = 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽

Asimismo, la relación de amplitudes para dicho modo resulta

𝐴𝐴𝜃𝜃 𝜔𝜔𝑥𝑥2 − 𝜔𝜔12

� � = =0
𝐴𝐴𝑥𝑥 1 𝑐𝑐𝑥𝑥

lo que nos está diciendo que 𝐴𝐴𝜃𝜃 = 0, mientras que 𝐴𝐴𝑥𝑥 puede tomar cualquier valor.
De forma similar, para el modo de mayor frecuencia, la relación de amplitudes será

𝐴𝐴𝜃𝜃 𝜔𝜔𝑥𝑥2 − 𝜔𝜔22 𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 1

� � = =−
𝐴𝐴𝑥𝑥 2 𝑐𝑐𝑥𝑥 𝑚𝑚2 𝑙𝑙

lo que indica oscilaciones en contrafase.

Como conclusión, las ecuaciones horarias serán

64
 𝜂𝜂𝑥𝑥 (𝑡𝑡) = 𝛼𝛼 + 𝛽𝛽𝛽𝛽 + 𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔2 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔2 𝑡𝑡)

𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 1
𝜂𝜂𝜃𝜃 (𝑡𝑡) = − [𝛾𝛾 cos(𝜔𝜔2 𝑡𝑡) + 𝛿𝛿 sen(𝜔𝜔2 𝑡𝑡)]
𝑚𝑚2 𝑙𝑙

Como vemos, el modo normal de frecuencia nula representa una traslación del
sistema con velocidad constante. Dicho movimiento es, además, consistente con el
hecho de que, sin el resorte, el sistema posee una simetría de traslación a lo largo
del eje horizontal, la cual implica la conservación de la componente del momento
lineal en dicha dirección.

65
11. Cuerpo rígido
11.1 El cuerpo rígido como sistema de partículas
Tal como analizamos anteriormente, un cuerpo rígido es un sistema de partículas
cuyas interacciones internas se consideran lo suficientemente intensas como para
que se cumpla que la distancia entre dos partículas cualesquiera es siempre la
misma, es decir
𝑑𝑑 CONDICION DE RIGIDEZ
�𝑟𝑟⃗ − 𝑟𝑟⃗𝑗𝑗 � = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖

donde 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 y 𝑟𝑟⃗𝑗𝑗 son las posiciones de dos partículas diferentes pertenecientes al
sistema.
Para determinar el número de grados de libertad de un cuerpo rígido tomemos
inicialmente una única partícula que pertenezca a éste, lo cual nos dice que para
conocer su posición en el espacio necesitaremos tres coordenadas. Luego, para
poder conocer la posición de una segunda partícula que también pertenezca al
cuerpo rígido, dada la condición de que la distancia entre ambas es constante, serán
necesaria dos coordenadas angulares que nos indiquen la orientación en el espacio
de la recta que las une. Para determinar la posición de una tercera partícula,
necesitaremos una coordenada angular adicional, luego de lo cual la posición de
cualquier otra partícula será conocida, con lo que llegamos a que el máximo número
de grados de libertad de un cuerpo rígido es 𝑔𝑔 = 6.

11.2 Velocidad angular de un cuerpo rígido

Una vez establecido el número de grados de libertad,
sabemos entonces que el movimiento general de un cuerpo
rígido estará dado por una traslación más una rotación. Nos
preguntamos, entonces, de qué manera podemos
representar a la rotación del cuerpo rígido. Para ello,
analizaremos primero de qué manera podemos escribir la
rotación en el espacio de un vector genérico. A partir de la
figura, vemos que la rotación, alrededor de la vertical, de un
vector 𝑟𝑟⃗, resulta en una variación

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟 sen 𝜃𝜃 𝑑𝑑𝑑𝑑𝜑𝜑�

donde vemos que la dirección 𝜑𝜑� es ortogonal tanto al vector original 𝑟𝑟⃗, como
también a la dirección alrededor de la cual se está produciendo la rotación 𝑛𝑛�𝜑𝜑 .
Podemos notar que el lado derecho de la igualdad no es más que

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = 𝑑𝑑𝜑𝜑
�⃗ × 𝑟𝑟⃗

donde el vector 𝑑𝑑𝜑𝜑

�⃗ ≡ 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑛𝑛�𝜑𝜑 define a la rotación.
Para el caso de una rotación continua, definimos al vector velocidad angular como

𝑑𝑑𝜑𝜑
�⃗
𝜔𝜔
�⃗ ≡
𝑑𝑑𝑑𝑑

66
lo que nos permite escribir la derivada temporal de un vector como

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
= 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑

Para el caso en que el vector 𝑟𝑟⃗ conserve su magnitud, su evolución temporal estará
completamente determinada por rotaciones espaciales. Puesto que la distancia
entre dos puntos cualesquiera de un cuerpo rígido cumple dicha condición,
podemos decir que, como consecuencia de la condición de rigidez, la ecuación
anterior representa la velocidad relativa entre dos puntos del cuerpo rígido. Ahora
bien, nos preguntamos si dicha velocidad angular es única o depende del punto de
referencia que escojamos. Para ello, planteemos una variación infinitesimal en la
posición de un punto cualquiera del cuerpo rígido

𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = 𝑅𝑅�⃗′ + 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′

como

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗′ + 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ = 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗′ + 𝑑𝑑𝜑𝜑

�⃗ ′ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′

La velocidad resulta

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗ ′
𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = = �⃗′ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′
+ 𝜔𝜔
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
��⃗′
𝑑𝑑𝜑𝜑
�⃗′ =
donde definimos la velocidad angular 𝜔𝜔 . Si ahora tomamos un segundo punto
𝑑𝑑𝑑𝑑
de referencia

𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 = 𝑅𝑅�⃗′′ + 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′

su velocidad será

𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗′′ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′ 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗′′

𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = + = �⃗′′ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′
+ 𝜔𝜔
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

Pero, por otra parte, puesto que

𝑅𝑅�⃗ ′′ = 𝑅𝑅�⃗′ + 𝑅𝑅�⃗′′ − 𝑅𝑅�⃗′

podemos reescribir

𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′ 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗ ′
𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = �𝑅𝑅�⃗ ′ + 𝑅𝑅�⃗′′ − 𝑅𝑅�⃗′ � + = �⃗′ × (𝑅𝑅�⃗′′ − 𝑅𝑅�⃗′ ) + 𝜔𝜔
+ 𝜔𝜔 �⃗′′ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

Si comparamos con la primera expresión, tomando 𝑅𝑅�⃗′ como punto de referencia y

consideramos 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ = 𝑅𝑅�⃗′′ − 𝑅𝑅�⃗′ + 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′ , obtenemos

�⃗′ × �𝑅𝑅�⃗′′ − 𝑅𝑅�⃗ ′ � + 𝜔𝜔

𝜔𝜔 �⃗′ × �𝑅𝑅�⃗ ′′ − 𝑅𝑅�⃗′ � + 𝜔𝜔
�⃗′ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ = 𝜔𝜔 �⃗′′ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′′

�⃗′ = 𝜔𝜔
Finalmente, vemos que ambas expresiones coinciden sólo si 𝜔𝜔 �⃗′′ .

67
11.3 El tensor de inercia
Dado que la dinámica de rotación de un sistema de partículas se encuentra
determinada por la evolución temporal del momento angular 𝐿𝐿 �⃗, resulta deseable ver
qué expresión poder encontrar para dicha magnitud física en el caso de un cuerpo
rígido para el cual hemos visto que su rotación en el espacio está dada por el vector
velocidad angular 𝜔𝜔�⃗. Nos concentraremos ahora sólo en el movimiento de rotación
del cuerpo.

𝐿𝐿�⃗ = � 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝑝𝑝⃗𝑖𝑖 = � 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × (𝜔𝜔

�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 )
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

donde en la última igualdad usamos la condición de rigidez.

A partir de la identidad 𝐴𝐴⃗ × �𝐵𝐵
�⃗ × 𝐶𝐶⃗� = 𝐵𝐵
�⃗ �𝐴𝐴⃗ ∙ 𝐶𝐶⃗� − 𝐶𝐶⃗�𝐴𝐴⃗ ∙ 𝐵𝐵
�⃗�

𝐿𝐿�⃗ = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 [𝜔𝜔

�⃗(𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 ∙ 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 ) − 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 (𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 ∙ 𝜔𝜔
�⃗)]
𝑖𝑖

Reescribimos la expresión anterior usando índices para las coordenadas y

quedándonos con una de las componentes

𝐿𝐿𝑗𝑗 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑟𝑟𝑖𝑖2 𝜔𝜔𝑗𝑗 − 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 �� 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 𝜔𝜔𝑘𝑘 �� = � �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝛿𝛿𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑟𝑟𝑖𝑖2 − 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 �� 𝜔𝜔𝑘𝑘
𝑖𝑖 𝑘𝑘 𝑘𝑘 𝑖𝑖

Definimos al tensor de inercia como la matriz 𝐼𝐼 ̿ con elemento

𝐼𝐼𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝛿𝛿𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑟𝑟𝑖𝑖2 − 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 �

𝑖𝑖

donde 𝑟𝑟𝑖𝑖𝑖𝑖 indica la componente 𝑗𝑗 del vector posición 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 , mientras que

1 , 𝑗𝑗 = 𝑘𝑘
𝛿𝛿𝑗𝑗𝑗𝑗 = �
0 , 𝑗𝑗 ≠ 𝑘𝑘

es la delta de Kronecker.
Podemos escribir explícitamente el tensor de inercia como

2 2
⎡� 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑟𝑟𝑖𝑖 − 𝑥𝑥𝑖𝑖 � − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖 − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 ⎤
⎢ 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖 ⎥
⎢ − � 𝑚𝑚 𝑦𝑦 𝑥𝑥 � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑟𝑟𝑖𝑖2 − 𝑦𝑦𝑖𝑖2 � − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 ⎥
𝐼𝐼 ̿ = ⎢ 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖
⎥
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖
⎢ ⎥
⎢ − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑥𝑥𝑖𝑖 − � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑧𝑧𝑖𝑖 𝑦𝑦𝑖𝑖 � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑟𝑟𝑖𝑖2 − 𝑧𝑧𝑖𝑖2 �⎥
⎣ 𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖 ⎦

Para cuerpos con una distribución de masa continua

𝐼𝐼𝑗𝑗𝑗𝑗 = � 𝜌𝜌(𝑟𝑟⃗)�𝛿𝛿𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑟𝑟 2 − 𝑟𝑟𝑗𝑗 𝑟𝑟𝑘𝑘 �𝑑𝑑 3 𝑟𝑟

donde la integral se lleva a cabo sobre el volumen del cuerpo rígido.

68
 Por lo tanto, de manera similar a lo que sucede con el momento lineal de un
sistema de partículas, el cual puede representarse de forma compacta como el
producto entre la masa total del sistema y la velocidad de su centro de masas, vemos
que hemos sido capaces de encontrar una expresión compacta para el momento
angular de un cuerpo rígido como

̿ �⃗
𝐿𝐿�⃗ = 𝐼𝐼 𝜔𝜔

Una diferencia notable con el caso del momento lineal es que la magnitud dinámica
�⃗ puede no tener
asociada con la rotación, es decir, el momento angular del sistema 𝐿𝐿
la misma dirección que la velocidad angular 𝜔𝜔 �⃗. Como veremos más adelante, el
hecho de que ambos vectores estén o no alineados tendrá consecuencias sobre la
dinámica de los cuerpos rígidos.

11.4 Cuerpo rígido elemental

Tenemos un cuerpo rígido formado por dos masas
puntuales unidas entre sí por una barra de largo 2𝑑𝑑
y masa despreciable. En su centro, la barra se
encuentra soldada a un eje vertical que rota con
velocidad angular constante 𝜔𝜔�⃗, formando la barra
un ángulo 𝛼𝛼 con la vertical. El momento angular
expresado en una terna de ejes fijos cuyo origen se
encuentra en el centro de masas será

̿ �⃗
𝐿𝐿�⃗ = 𝐼𝐼 𝜔𝜔

Puesto que 𝜔𝜔�⃗ = 𝜔𝜔𝑧𝑧̂ , sólo nos interesará conocer la tercera columna del tensor de
inercia. Para ello, escribamos la posición de las masas como

𝑟𝑟⃗1,2 = ±𝑑𝑑 (𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑦𝑦� + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑧𝑧̂ )

resultando

𝐿𝐿�⃗ = 2𝑚𝑚𝑑𝑑 2 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔(−𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑥𝑥� − 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑦𝑦� + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑧𝑧̂ )

El momento angular se proyecta sobre el plano 𝑥𝑥, 𝑦𝑦 en la misma dirección en que

proyecta la barra 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑥𝑥� + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑦𝑦�, con lo que éste se encuentra en el mismo plano
que la barra y el eje 𝑧𝑧. Adicionalmente, podemos ver que el momento angular es
perpendicular a la barra en todo momento y su movimiento describe un cono
alrededor del eje 𝑧𝑧. Por último, la variación del momento angular implica la
aplicación de un momento de fuerzas total

𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗
��⃗ =
𝑀𝑀 = 2𝑚𝑚𝑑𝑑 2 𝜔𝜔2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� − 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑦𝑦�)
𝑑𝑑𝑑𝑑

El momento de fuerzas resultante es perpendicular tanto al momento angular

como también a la dirección de la barra. El hecho de que no sea nulo no es más que
la consecuencia de que el cuerpo no posee simetría alrededor del eje de rotación,
con lo que el momento angular no es colineal con la velocidad angular, dando lugar
al momento de fuerzas como una reacción dinámica. Como ejemplo, podemos

69
mencionar el caso del balanceo de las ruedas de un auto, cuando los plomos que se
�⃗ con 𝜔𝜔
colocan buscan alinear 𝐿𝐿 �⃗, evitando el temblor al andar y el desgaste de los
bujes que sostienen el movimiento.

11.5 Ejes principales

Dado que el tensor de inercia está representado por una matriz simétrica, ésta
posee varias propiedades: existe una matriz de transformación que lleva a la matriz
original a una forma diagonal, siendo todos los autovalores reales, al igual que las
componentes de los autovectores, cumpliéndose además que autovectores
asociados a autovalores distintos son ortogonales entre sí.
Diremos que la terna elegida está formada por ejes principales cuando se cumpla
que el tensor de inercia del cuerpo rígido sea diagonal o, lo que es lo mismo

𝐿𝐿�⃗ ∥ 𝜔𝜔
�⃗

Para que eso suceda

̿ �⃗ = 𝐼𝐼𝜔𝜔
𝐿𝐿�⃗ = 𝐼𝐼 𝜔𝜔 �⃗

donde 𝐼𝐼 es un número. Reescribiendo

�𝐼𝐼 ̿ − 𝐼𝐼�𝜔𝜔
�⃗ = 0

lo que representa un problema de autovalores y autovectores. Expresado el tensor

de inercia en ejes principales (autovectores), los elementos de la diagonal
(autovalores) serán los momentos de inercia asociados a cada uno de esos ejes.

11.6 Cuerpo rígido elemental en ejes principales

Definiendo los ejes de la terna rotante como en la
figura, vemos que el tensor de inercia es diagonal, con
elementos 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 = 2𝑚𝑚𝑑𝑑 2 , 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 = 0, mientras que la
velocidad angular es

�⃗ = −𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝑦𝑦� ′ + 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝑧𝑧̂ ′
𝜔𝜔

de donde obtenemos el momento angular

𝐿𝐿�⃗ = −𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝑦𝑦� ′

Al igual que antes, el momento angular dio

perpendicular a la barra. Por otra parte, para poder calcular el momento de fuerzas
aplicado deberemos tener en cuenta que estamos tratando con una terna que está
rotando, es decir

𝑑𝑑𝐿𝐿�⃗ 𝑑𝑑
��⃗ =
𝑀𝑀 = �−𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝑦𝑦� ′ � = −𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔𝜔(𝜔𝜔
�⃗ × 𝑦𝑦� ′ ) = 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜔𝜔2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� ′
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

resultando, finalmente

��⃗ = 2𝑚𝑚𝑑𝑑 2 𝜔𝜔2 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑥𝑥� ′

𝑀𝑀

70
que coincide con el resultado obtenido originalmente, lo que resulta explícito si
escribiéramos el versor 𝑥𝑥� ′ en la terna fija 𝑥𝑥, 𝑦𝑦, 𝑧𝑧.

11.7 Relación entre ejes principales de inercia y modos normales de oscilación

Existe una relación entre los ejes principales de inercia de un cuerpo rígido y los
modos normales de un sistema de osciladores acoplados. Matemáticamente, dicha
relación se expresa en el hecho de que en ambos casos estamos resolviendo un
problema de autovalores y autovectores que conlleva la diagonalización de una dada
matriz. En el caso de los cuerpos rígidos, la matriz en cuestión es el tensor de inercia
que, junto con la velocidad angular, nos define la energía cinética del sistema, los
autovalores están dados por los momentos de inercia y los autovectores
corresponden a las direcciones principales. En cambio, en el caso de los sistemas de
osciladores acoplados, los autovalores serán las frecuencias de oscilación, mientras
que los autovectores representarán aquellas direcciones en las cuales el sistema
oscila en su conjunto con una de dichas frecuencias. Físicamente, la relación entre
ambos problemas puede verse fácilmente en la ortogonalidad de los ejes principales
por un lado y los modos normales por el otro. En el caso de los cuerpos rígidos, si
uno de ellos es puesto a rotar con una velocidad angular 𝜔𝜔 �⃗ en una de las direcciones
principales de inercia, el hecho de que el tensor de inercia resulta diagonal nos lleva
a que el momento angular 𝐿𝐿 �⃗ sea paralelo a 𝜔𝜔
�⃗, lo que hará que el cuerpo rígido siga
rotando libremente sólo en esa dirección (las demás no se ven afectadas). En
cambio, si la velocidad angular no se da a lo largo de una de las direcciones
principales, entonces la rotación se contagiará a otras direcciones, a menos que uno
fuerce al cuerpo a rotar siempre en la misma dirección mediante la aplicación de
torques externos. En el caso de los osciladores acoplados, si el sistema es excitado
inicialmente en la dirección de uno de los modos normales, todos los grados de
libertad del sistema oscilarán, libremente, a la frecuencia de dicho modo normal, sin
que ninguno de los otros modos normales se vea afectado. En cambio, si uno coloca
inicialmente al sistema en una dirección arbitraria en el espacio de configuración,
éste se apartará de ella como consecuencia de la superposición de oscilaciones
correspondientes a los diferentes modos normales que se vean excitados.

71
12. Cuerpo rígido
12.1 Ecuación de Euler
El resultado obtenido al final de la clase previa no es más que un caso particular
de una expresión general, denominada ecuación de Euler, que nos dice que, dado un
vector 𝐴𝐴⃗ expresado en componentes de una terna rotante 𝑥𝑥� ′ , 𝑦𝑦� ′ , 𝑧𝑧̂ ′ que rota con
velocidad angular �Ω
�⃗, su derivada temporal en un sistema de referencia inercial será

𝑑𝑑𝐴𝐴⃗ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑥𝑥 ′ 𝑑𝑑𝑥𝑥� ′ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑦𝑦 ′ 𝑑𝑑𝑦𝑦� ′ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑧𝑧 ′ 𝑑𝑑𝑧𝑧̂ ′

� = 𝑥𝑥� + 𝐴𝐴𝑥𝑥 + 𝑦𝑦� + 𝐴𝐴𝑦𝑦 + 𝑧𝑧̂ + 𝐴𝐴𝑧𝑧
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

Puesto que los versores no varían su longitud, sino que sólo rotan, escribimos

𝑑𝑑𝐴𝐴⃗ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑥𝑥 ′ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑦𝑦 ′ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑧𝑧 ′

� = 𝑥𝑥� + 𝑦𝑦� + ��⃗ × 𝑥𝑥� ′ � + 𝐴𝐴𝑦𝑦 �Ω
𝑧𝑧̂ + 𝐴𝐴𝑥𝑥 �Ω ��⃗ × 𝑦𝑦� ′ � + 𝐴𝐴𝑧𝑧 �Ω
��⃗ × 𝑧𝑧̂ ′ �
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

Reordenando

𝑑𝑑𝐴𝐴⃗ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑥𝑥 ′ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑦𝑦 ′ 𝑑𝑑𝐴𝐴𝑧𝑧 ′

� = 𝑥𝑥� + 𝑦𝑦� + ��⃗ × 𝐴𝐴𝑥𝑥 𝑥𝑥� ′ + Ω
𝑧𝑧̂ + Ω ��⃗ × 𝐴𝐴𝑦𝑦 𝑦𝑦� ′ + Ω
��⃗ × 𝐴𝐴𝑧𝑧 𝑧𝑧̂ ′
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑

llegamos a

𝑑𝑑𝐴𝐴⃗ 𝑑𝑑𝐴𝐴⃗
� = � +Ω ��⃗ × 𝐴𝐴⃗
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

que se denomina ecuación de Euler.

12.2 Superposición de velocidades angulares

Nos preguntamos ahora cómo podemos escribir la velocidad angular de un cuerpo
rígido cuando su cambio de orientación en el espacio a lo largo del tiempo puede
pensarse de la manera más simple en términos de más de una rotación. Para ello,
recurriremos a la representación matricial de las rotaciones. En primer lugar,
consideremos el caso en que rotamos un cierto vector 𝑟𝑟⃗ un ángulo 𝜑𝜑 alrededor del
eje 𝑧𝑧, en cuyo caso, sabemos que la componente 𝑧𝑧 de dicho vector no cambiará,
mientras que sus componentes 𝑥𝑥, 𝑦𝑦 cambiarán de acuerdo a

𝑟𝑟𝑥𝑥 → 𝑟𝑟𝑥𝑥 cos 𝜑𝜑 𝑥𝑥� + 𝑟𝑟𝑥𝑥 sen 𝜑𝜑 𝑦𝑦�

𝑟𝑟𝑦𝑦 → −𝑟𝑟𝑦𝑦 sen 𝜑𝜑 𝑥𝑥� + 𝑟𝑟𝑦𝑦 cos 𝜑𝜑 𝑦𝑦�

Dicha transformación puede expresarse a través de una matriz que representa la

rotación
cos 𝜑𝜑 − sen 𝜑𝜑 0
𝑅𝑅𝑧𝑧 (𝜑𝜑)𝑟𝑟⃗ = �sen 𝜑𝜑 cos 𝜑𝜑 0� 𝑟𝑟⃗
0 0 1

72
 Luego, consideramos una segunda rotación, esta vez un ángulo 𝜃𝜃 alrededor del eje
𝑥𝑥, la cual podremos expresar a través de una segunda matriz de rotación, con lo que
el vector resultante será

1 0 0 cos 𝜑𝜑 − sen 𝜑𝜑 0
𝑅𝑅𝑥𝑥 (𝜃𝜃)𝑅𝑅𝑧𝑧 (𝜑𝜑)𝑟𝑟⃗ = �0 cos 𝜃𝜃 − sen 𝜃𝜃� �sen 𝜑𝜑 cos 𝜑𝜑 0� 𝑟𝑟⃗
0 sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 0 0 1

Multiplicando las matrices, podemos escribir de forma compacta

cos 𝜑𝜑 − sen 𝜑𝜑 0
𝑅𝑅𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝜃𝜃, 𝜑𝜑)𝑟𝑟⃗ = � cos 𝜃𝜃 sen 𝜑𝜑 cos 𝜃𝜃 cos 𝜑𝜑 − sen 𝜃𝜃� 𝑟𝑟⃗
sen 𝜃𝜃 sen 𝜑𝜑 sen 𝜃𝜃 cos 𝜑𝜑 cos 𝜃𝜃

Nos preguntamos ahora cuál será el resultado de llevar a cabo ambas rotaciones,
pero en el orden inverso, es decir, rotamos primero un ángulo 𝜃𝜃 alrededor del eje 𝑥𝑥
para, luego, rotar un ángulo 𝜑𝜑 alrededor del eje 𝑧𝑧. Nuevamente, recurriendo a las
matrices de rotación, obtenemos
cos 𝜑𝜑 − cos 𝜃𝜃 sen 𝜑𝜑 sen 𝜃𝜃 sen 𝜑𝜑
𝑅𝑅𝑧𝑧𝑧𝑧 (𝜑𝜑, 𝜃𝜃)𝑟𝑟⃗ = �sen 𝜑𝜑 cos 𝜃𝜃 cos 𝜑𝜑 − sen 𝜃𝜃 � 𝑟𝑟⃗
0 sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃

Como vemos, el resultado es diferente al que obtuvimos originalmente, lo que

significa que el vector final dependerá del orden en que llevamos a cabo las
rotaciones, lo cual se resume en que las matrices de rotación generales de ambos
casos cumplen la condición

𝑅𝑅𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝑅𝑅𝑥𝑥𝑥𝑥 ≠ 0

lo que significa que estas no conmutan.

Sin embargo, hasta aquí hemos considerado rotaciones finitas y sucesivas, por lo
que nos preguntamos si cambia algo si consideramos el caso de rotaciones
infinitesimales. Originalmente, vimos que un vector rotado infinitesimalmente un
ángulo 𝑑𝑑𝑑𝑑 alrededor del eje 𝑧𝑧 puede escribirse como

𝑟𝑟⃗ + 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗ + 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑧𝑧̂ × 𝑟𝑟⃗ = 𝑟𝑟⃗ − 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟𝑦𝑦 𝑥𝑥� + 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟𝑥𝑥 𝑦𝑦� = �𝑟𝑟𝑥𝑥 − 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟𝑦𝑦 �𝑥𝑥� + �𝑟𝑟𝑦𝑦 + 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑟𝑟𝑥𝑥 �𝑦𝑦� + 𝑟𝑟𝑧𝑧 𝑧𝑧̂

Dicha expresión puede reescribirse de forma matricial como

1 −𝑑𝑑𝑑𝑑 0
𝑟𝑟⃗ + 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = �𝑑𝑑𝑑𝑑 1 0� 𝑟𝑟⃗
0 0 1

donde podemos ver identificar a la matriz

1 −𝑑𝑑𝑑𝑑 0
𝑅𝑅𝑧𝑧 ( 𝑑𝑑𝑑𝑑 ) = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 1 0�
0 0 1

con el límite de la matriz de rotación 𝑅𝑅𝑧𝑧 (𝜑𝜑) para ángulos infinitesimalmente

pequeños, para los cuales nos quedamos hasta primer orden en los diferenciales.
De la misma manera, podemos ver que para la rotación alrededor del eje 𝑥𝑥

73
 1 0 0
( )
𝑅𝑅𝑥𝑥 𝑑𝑑𝑑𝑑 = �0 1 −𝑑𝑑𝑑𝑑�
0 𝑑𝑑𝑑𝑑 1

Ahora bien, si multiplicamos ambas matrices, podemos ver que el resultado

1 −𝑑𝑑𝑑𝑑 0
𝑅𝑅𝑥𝑥𝑥𝑥 (𝑑𝑑𝑑𝑑, 𝑑𝑑𝑑𝑑) = 𝑅𝑅𝑧𝑧𝑧𝑧 (𝑑𝑑𝑑𝑑, 𝑑𝑑𝑑𝑑) = �𝑑𝑑𝑑𝑑 1 −𝑑𝑑𝑑𝑑 �
0 𝑑𝑑𝑑𝑑 1

es independiente del orden, es decir, ahora sí conmutan.

La consecuencia directa de lo anterior es que, ante el caso de más de una rotación
en simultáneo, la velocidad angular total podrá escribirse como la superposición de
las velocidades angulares individuales

𝜔𝜔
�⃗ = 𝜔𝜔𝑥𝑥 𝑥𝑥� + 𝜔𝜔𝑦𝑦 𝑦𝑦� + 𝜔𝜔𝑧𝑧 𝑧𝑧̂

12.3 Cuerpo en ausencia de fuerzas y momentos

Como ejemplo de aplicación de lo visto
anteriormente, abordaremos el problema de un
cuerpo con simetría axial que se mueve en ausencia de
fuerzas y momentos. Más allá de un posible
movimiento de traslación con una velocidad uniforme
de su centro de masas, el cuerpo podrá estar rotando
con una velocidad angular que resultará de la
aplicación de la ecuación de Euler para la derivada del
momento angular
𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜔𝜔̇ 𝑥𝑥 𝑥𝑥� 𝑦𝑦� 𝑧𝑧̂ 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜔𝜔̇ 𝑥𝑥 + �𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 �𝜔𝜔𝑦𝑦 𝜔𝜔𝑧𝑧
�⃗
𝑑𝑑𝐿𝐿
𝐼𝐼 𝜔𝜔̇
� = � 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑦𝑦 � + � 𝑥𝑥 𝜔𝜔 𝜔𝜔𝑦𝑦 𝜔𝜔𝑧𝑧 � = � 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜔𝜔̇ 𝑦𝑦 + (𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 )𝜔𝜔𝑥𝑥 𝜔𝜔𝑧𝑧 � = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜔𝜔𝑥𝑥 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 𝜔𝜔𝑦𝑦 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜔𝜔𝑧𝑧
𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜔𝜔̇ 𝑧𝑧 𝐼𝐼 𝜔𝜔̇ + �𝐼𝐼 − 𝐼𝐼 �𝜔𝜔 𝜔𝜔
𝑧𝑧𝑧𝑧 𝑧𝑧 𝑦𝑦𝑦𝑦 𝑥𝑥𝑥𝑥 𝑦𝑦 𝑥𝑥

Ahora bien, si suponemos que la simetría se produce alrededor del eje 𝑧𝑧̂ , entonces
resulta 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 = 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 , con lo que podemos reescribir la ecuación anterior como

𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜔𝜔̇ 𝑥𝑥 = (𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 )𝜔𝜔𝑦𝑦 𝜔𝜔𝑧𝑧

𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜔𝜔̇ 𝑦𝑦 = (𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 )𝜔𝜔𝑥𝑥 𝜔𝜔𝑧𝑧

𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 𝜔𝜔̇ 𝑧𝑧 = 0

La tercera ecuación nos dice que la componente 𝜔𝜔𝑧𝑧 es constante. Asimismo, si

definimos
𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 − 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧
Γ= 𝜔𝜔𝑧𝑧
𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥

podemos reescribir las dos primeras ecuaciones,

𝜔𝜔̇ 𝑥𝑥 = Γ𝜔𝜔𝑦𝑦

74
 𝜔𝜔̇ 𝑦𝑦 = −Γ𝜔𝜔𝑥𝑥

que pueden resolverse fácilmente. Por ejemplo, si derivamos la primera ecuación y

reemplazamos en la segunda, obtenemos

𝜔𝜔̈ 𝑥𝑥 + Γ 2 𝜔𝜔𝑥𝑥 = 0

que tiene por solución

𝜔𝜔𝑥𝑥 (𝑡𝑡) = 𝜔𝜔⊥ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(Γ𝑡𝑡)

Si derivamos y reemplazamos en la primera ecuación, podemos encontrar para la

otra componente de la velocidad angular

𝜔𝜔𝑦𝑦 (𝑡𝑡) = −𝜔𝜔⊥ 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(Γ𝑡𝑡)

donde hemos definido 𝜔𝜔⊥ = �𝜔𝜔𝑥𝑥2 + 𝜔𝜔𝑦𝑦2 .

Vemos entonces que la velocidad angular tendrá una componente que no varía en
el tiempo, la cual corresponde a la dirección del eje de simetría, mientras que la
componente perpendicular a dicho eje irá rotando alrededor del mismo con
velocidad Γ.

12.4 Mecánica en un referencial rotante

Plantearemos ahora cómo se ve la dinámica de un sistema cuando el observador
se encuentra rotando con una velocidad angular Ω, tal como ocurre con nosotros por
estar en la superficie terrestre. La forma más directa de plantear el problema es
utilizando la segunda ley de Newton

𝑚𝑚𝑎𝑎⃗|𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝐹𝐹⃗

y escribiendo la aceleración a partir de la aplicación de la ecuación de Euler.

Empezando por la velocidad,

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
𝑣𝑣⃗|𝑖𝑖𝑖𝑖 = ��⃗ × 𝑟𝑟⃗
� = 𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + Ω
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖

𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
Donde 𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = � . Si derivamos una vez más para encontrar la aceleración,
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

𝑑𝑑𝑣𝑣⃗|𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑
𝑎𝑎⃗|𝑖𝑖𝑖𝑖 = ��⃗ × 𝑟𝑟⃗�� + Ω
� = �𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + Ω ��⃗ × �𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + Ω
��⃗ × 𝑟𝑟⃗�
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟

��⃗ constante, obtenemos

Asumiendo una velocidad de rotación Ω

��⃗ × 𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + Ω
𝑎𝑎⃗|𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑎𝑎⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 + 2Ω ��⃗ × � Ω
��⃗ × 𝑟𝑟⃗�

Finalmente, reemplazando en la segunda ley de Newton,

��⃗ × 𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 − 𝑚𝑚Ω

𝑚𝑚𝑎𝑎⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝐹𝐹⃗ − 2𝑚𝑚Ω ��⃗ × � Ω
��⃗ × 𝑟𝑟⃗�

75
 Vemos, finalmente, que un observador en el referencial rotante, si quisiese pensar
el movimiento de acuerdo a las leyes de Newton, deberá concluir que sobre el cuerpo
en movimiento no sólo actúa la fuerza real 𝐹𝐹⃗ , sino también dos fuerzas adicionales,
que denominamos fuerza de Coriolis

��⃗ × 𝑣𝑣⃗|𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
𝐹𝐹⃗𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = −2𝑚𝑚Ω

y fuerza centrífuga

��⃗ × � Ω
𝐹𝐹⃗𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐í𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 = −𝑚𝑚Ω ��⃗ × 𝑟𝑟⃗�

12.5 Péndulo de Foucault

El péndulo de Foucault consiste en una masa grande (para que la inercia haga
durar el movimiento a pesar del rozamiento presente) pendiendo de una cuerda
larga, lo que permite que para ángulos pequeños pueda considerarse que el
movimiento transcurre en el plano horizontal, despreciando así el movimiento en la
dirección vertical.
Despreciando términos cuadráticos en la velocidad de rotación ��⃗
Ω, las ecuaciones
de movimiento en el plano serán

𝑥𝑥̈ + 𝜔𝜔2 𝑥𝑥 = 2Ωz 𝑦𝑦̇

𝑦𝑦̈ + 𝜔𝜔2 𝑦𝑦 = −2Ωz 𝑥𝑥̇

que pueden reescribirse de forma compacta como

𝜉𝜉̈ + 2𝑖𝑖Ω𝑧𝑧 𝜉𝜉̇ + 𝜔𝜔2 𝜉𝜉 = 0

donde definimos 𝜉𝜉 = 𝑥𝑥 + 𝑖𝑖𝑖𝑖.

Para el caso Ω𝑧𝑧 ≪ 𝜔𝜔, la ecuación anterior tiene por solución,

𝜉𝜉 (𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 −𝑖𝑖Ωz 𝑡𝑡 [𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(𝜔𝜔𝜔𝜔) + 𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵𝐵(𝜔𝜔𝜔𝜔)]

que puede reescribirse,

𝑥𝑥 (𝑡𝑡) + 𝑖𝑖𝑖𝑖(𝑡𝑡) = [𝑥𝑥0 (𝑡𝑡) + 𝑖𝑖𝑦𝑦0 (𝑡𝑡)]𝑒𝑒 −𝑖𝑖Ωz 𝑡𝑡

donde 𝑥𝑥0 (𝑡𝑡) + 𝑖𝑖𝑦𝑦0 (𝑡𝑡) es la solución correspondiente al caso en que no hay rotación,
con lo cual vemos que la solución completa estará dada por un movimiento tipo
péndulo en el cual el plano de oscilación va rotando alrededor de la vertical con una
velocidad angular Ω𝑧𝑧 .

76
13. Formulación lagrangiana del cuerpo rígido
13.1 Energía cinética
Tomando al cuerpo rígido como sistema de partículas, su energía cinética estará
dada por la expresión
1 1
�⃗ ′ + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ � ∙ �𝑉𝑉
𝑇𝑇 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑖𝑖2 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑉𝑉 �⃗ ′ + 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′ �
2 2
𝑖𝑖 𝑖𝑖

�⃗ ′ corresponde a la velocidad de un punto dado del cuerpo rígido.

donde 𝑉𝑉
A partir de la condición de rigidez, podemos escribir
1
�⃗ ′ + 𝜔𝜔
𝑇𝑇 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 �𝑉𝑉 �⃗ ′ + 𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ � ∙ �𝑉𝑉 �⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ �
2
𝑖𝑖

Expandiendo los términos

1 2 1
�⃗ ′ ∙ �𝜔𝜔
𝑇𝑇 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑉𝑉 ′ + 𝑉𝑉 �⃗ × �� 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ �� + � 𝑚𝑚𝑖𝑖 (𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ ) ∙ (𝜔𝜔
�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ )
2 2
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

Vemos que, en el primer término, la velocidad 𝑉𝑉 �⃗ ′ es independiente de la partícula,

1 2
con lo que sale de la sumatoria resultando finalmente 𝑀𝑀𝑉𝑉 ′ , donde 𝑀𝑀 es la masa
2
total. Asimismo, vemos que si el punto tomado como referencia coincide con el
centro de masas del cuerpo �𝑅𝑅�⃗ = 𝑅𝑅�⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 �, entonces el segundo término se anula,
puesto que éste no es más que la masa total por la velocidad del centro de masas,
medida en el sistema de referencia que tiene su origen en el centro de masas.
Finalmente, usando la identidad 𝐴𝐴⃗ ∙ �𝐵𝐵
�⃗ × 𝐶𝐶⃗� = 𝐵𝐵
�⃗ ∙ �𝐶𝐶⃗ × 𝐴𝐴⃗�, el último término puede
escribirse de forma tal que obtenemos
1 1 1 1
𝑇𝑇 = 2
𝑀𝑀𝑉𝑉𝐶𝐶𝐶𝐶 �⃗ ∙ [𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ × (𝜔𝜔
+ � 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝜔𝜔 �⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ )] = 𝑀𝑀𝑉𝑉𝐶𝐶𝐶𝐶
2
�⃗ ∙ � 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖′ × 𝑚𝑚𝑖𝑖 𝑣𝑣⃗𝑖𝑖′
+ 𝜔𝜔
2 2 2 2
𝑖𝑖 𝑖𝑖

Advertimos que en el último término aparece el momento angular calculado desde

el centro de masas, con lo que la energía cinética puede escribirse finalmente como
1 1
𝑇𝑇 = 2
𝑀𝑀𝑉𝑉𝐶𝐶𝐶𝐶 �⃗ ∙ 𝐿𝐿�⃗𝐶𝐶𝐶𝐶
+ 𝜔𝜔
2 2

y diremos que el primer término representa la energía cinética de traslación,

mientras que el segundo representa la energía cinética de rotación.
Es importante tener siempre presente que esta última expresión, como una suma
de un término de traslación y otro de rotación sólo es válida cuando el punto
escogido como referencia del cuerpo rígido corresponde con el centro de masas. De
lo contrario, aparecerá lo que en la expresión original era el término del medio, que
acopla traslación y rotación. Alternativamente, cuando existe un punto 𝑅𝑅�⃗𝑜𝑜 del
cuerpo rígido que tiene velocidad nula �𝑉𝑉 �⃗𝑜𝑜 = 0�, entonces es posible expresar la
energía cinética como

77
 1
𝑇𝑇 = �⃗ ∙ 𝐿𝐿�⃗𝑜𝑜
𝜔𝜔
2

lo que se traduce como una energía cinética puramente de rotación.

Es un buen momento para señalar el por qué hablamos de tensor de inercia y no
simplemente de matriz de inercia. Lo llamamos tensor porque tiene asociado un
escalar, en este caso la energía cinética, que resulta invariante ante cambios de
coordenadas. Significa eso que, al pasar de un sistema de coordenadas a otro, tanto
la velocidad angular como el tensor de inercia cambiarán sus componentes, pero lo
harán de tal manera que el resultado de calcular la energía cinética sea invariante.
Es un caso análogo al que diferencia a una terna de números reales de un vector,
siendo el escalar asociado con este último el producto interno, el cual también es
independiente del sistema de coordenadas elegido.

13.2 Energía potencial

Escribimos el diferencial de trabajo para el caso de una fuerza conservativa

𝑑𝑑𝑑𝑑 = − � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 ∙ �𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗ + 𝑑𝑑𝜑𝜑

�⃗ × 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 � = − � 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 ∙ 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗ − 𝑑𝑑𝜑𝜑
�⃗ ∙ �� 𝑟𝑟⃗𝑖𝑖 × 𝐹𝐹⃗𝑖𝑖 �
𝑖𝑖 𝑖𝑖 𝑖𝑖

donde usamos nuevamente que 𝐴𝐴⃗ ∙ �𝐵𝐵

�⃗ × 𝐶𝐶⃗� = 𝐵𝐵
�⃗ ∙ �𝐶𝐶⃗ × 𝐴𝐴⃗�. Llevando a cabo las
sumatorias,

𝑑𝑑𝑑𝑑 = −𝐹𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑑𝑅𝑅�⃗ − 𝑀𝑀

��⃗ ∙ 𝑑𝑑𝜑𝜑
�⃗

𝜕𝜕𝜕𝜕 𝜕𝜕𝜕𝜕
De la última ecuación, vemos que 𝐹𝐹𝑗𝑗 = − , mientras que 𝑀𝑀𝑗𝑗 = − .
𝜕𝜕𝑅𝑅𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜑𝜑𝑗𝑗

13.3 Ecuaciones de Lagrange

Al escribir el lagrangiano como

ℒ = 𝑇𝑇 − 𝑉𝑉

resulta, para las coordenadas asociadas a la traslación,

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑
� �− = 𝑃𝑃𝑗𝑗 − 𝐹𝐹𝑗𝑗 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝑅𝑅𝑗𝑗̇ 𝜕𝜕𝑅𝑅𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑

mientras que, para las coordenadas angulares,

𝑑𝑑 𝜕𝜕ℒ 𝜕𝜕ℒ 𝑑𝑑
� �− = 𝐿𝐿𝑗𝑗 − 𝑀𝑀𝑗𝑗 = 0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝜕𝜕𝜑𝜑̇ 𝑗𝑗 𝜕𝜕𝜑𝜑𝑗𝑗 𝑑𝑑𝑑𝑑

con lo que expresamos la dinámica de un cuerpo rígido usando el formalismo de

Lagrange para cualquiera de los grados de libertad de éste, independientemente de
si se trata de una traslación o una rotación.

78
13.4 Péndulo físico
Consideremos el caso de una barra de masa 𝑚𝑚 y
longitud 𝑙𝑙, suspendida de un extremo. El lagrangiano
del sistema será

𝑚𝑚𝑙𝑙 2 2 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
ℒ= 𝜃𝜃̇ + 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
6 2

con lo que la ecuación de Lagrange resulta

3𝑔𝑔
𝜃𝜃̈ + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0
2𝑙𝑙

que resulta en la ecuación de un péndulo ideal, salvo porque la frecuencia resulta

algo mayor.

13.5 Cilindro que rueda sin deslizar

A continuación, resolveremos el
problema de un cilindro de masa
𝑚𝑚 y radio 𝑟𝑟, que rueda sin
deslizar sobra una superficie
cilíndrica hueca de radio 𝑅𝑅 + 𝑟𝑟,
donde 𝑅𝑅 es la distancia al centro
de masas del cilindro pequeño.
En primer lugar, advertimos que el ángulo 𝜃𝜃 nos permite escribir la velocidad del
centro de masas como 𝑣𝑣⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝑅𝑅𝜃𝜃̇ 𝑦𝑦�, mientras que podemos definir un ángulo 𝜑𝜑 que
nos permita describir la rotación alrededor del centro de masas con velocidad 𝜔𝜔 �⃗ =
−𝜑𝜑̇ 𝑧𝑧̂ . Asimismo, estos dos movimientos posibles para el cuerpo rígido no son
independientes entre sí, ya que éste rueda sin deslizar, con lo que el punto de
contacto 𝑃𝑃 con la superficie cilíndrica tiene velocidad nula, lo que establece un
vínculo el cual se sostiene gracias a la presencia de la fuerza de rozamiento. Para
obtener la relación entre ambas velocidades angulares, usaremos la condición de
rigidez, que nos permite relacionar la velocidad del centro de masas con la velocidad
del punto de contacto,

�⃗ × (𝑟𝑟⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 − 𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 )
𝑣𝑣⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 + 𝜔𝜔

Ahora bien, sabemos que 𝑣𝑣⃗𝑃𝑃 = 0, a la vez que 𝑟𝑟⃗𝐶𝐶𝐶𝐶 − 𝑟𝑟⃗𝑃𝑃 = −𝑟𝑟𝑥𝑥�. Reemplazando,

𝑅𝑅𝜃𝜃̇𝑦𝑦� = 𝜑𝜑̇ 𝑧𝑧̂ × 𝑟𝑟𝑥𝑥� = 𝑟𝑟𝜑𝜑̇ 𝑦𝑦�

de donde surge la función de restricción

𝑓𝑓 = 𝑅𝑅𝜃𝜃̇ − 𝑟𝑟𝜑𝜑̇ = 0

El lagrangiano puede escribirse

𝑚𝑚𝑅𝑅2 2 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 2
ℒ= 𝜃𝜃̇ + 𝜑𝜑̇ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
2 4

y reemplazando la relación de vínculo,

79
 3𝑚𝑚𝑅𝑅 2 2
ℒ= 𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑚𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔
4

con lo que la ecuación de Lagrange resulta

2𝑔𝑔
𝜃𝜃̈ + 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 = 0
3𝑅𝑅

En cambio, si estuviésemos interesados en obtener también la fuerza de

rozamiento que es necesaria para que el cuerpo ruede sin deslizar, podemos
plantear el problema sin reemplazar explícitamente el vínculo desde el comienzo, es
decir que usaremos el lagrangiano

𝑚𝑚𝑅𝑅2 2 𝑚𝑚𝑟𝑟 2 2
ℒ= 𝜃𝜃̇ + 𝜑𝜑̇ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
2 4

de donde se deducen las ecuaciones de Lagrange,

𝑚𝑚𝑅𝑅2 𝜃𝜃̈ + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 0

𝑚𝑚𝑟𝑟 2
𝜑𝜑̈ + 𝜆𝜆𝜆𝜆 = 0
2

Si incorporamos la relación de vínculo 𝑅𝑅𝜃𝜃̇ = 𝑟𝑟𝜑𝜑̇ como una ecuación adicional,

podemos despejar, por un lado, la misma ecuación diferencial que habíamos
obtenido para la dinámica 𝜃𝜃(𝑡𝑡) y, por el otro, el valor del multiplicador de Lagrange,
𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝜆𝜆 =
3

Finalmente, en el espacio de configuración,

𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝜆𝜆∇
�⃗𝑓𝑓 = �𝑅𝑅𝜃𝜃� − 𝑟𝑟𝜑𝜑��
3

mientras que, en el espacio real,

𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐹𝐹⃗𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 = 𝑦𝑦�
3

13.6 Ángulos de Euler y trompo

Estamos interesados en estudiar la evolución temporal de un trompo cuyo vértice
se encuentra fijo a un punto, mientras que su orientación en el espacio puede variar
de forma general, para lo cual consideraremos tres rotaciones posibles, dando lugar
a los tres grados de libertad que posee el sistema, siendo las coordenadas
generalizadas 𝑞𝑞𝑗𝑗 = {𝜑𝜑, 𝜃𝜃, 𝜓𝜓}. Para poder escribir la velocidad angular, deberemos ir
considerando diferentes ternas, tomando en cuenta cada una de las rotaciones. En
primer lugar, tenemos en cuenta la rotación 𝜑𝜑̇ 𝑧𝑧̂0 , denominada precesión. Si
asumimos que exista una terna inercial 𝑆𝑆0 y definimos una terna 𝑆𝑆1 que sea solidaria
con dicha rotación, esta última rotará con velocidad Ω ��⃗1 = 𝜑𝜑̇ 𝑧𝑧̂ y sus direcciones se

80
relacionan con aquellas de la terna inercial a través de la matriz de rotación 𝑅𝑅𝑧𝑧 (𝜑𝜑),
como
𝑥𝑥0 cos 𝜑𝜑 sen 𝜑𝜑 0 𝑥𝑥1
𝑦𝑦
� 0 � = �− sen 𝜑𝜑 cos 𝜑𝜑 0� �𝑦𝑦1 �
𝑧𝑧0 0 0 1 𝑧𝑧1

Luego, consideramos la rotación 𝜃𝜃̇ 𝑥𝑥�1 , denominada

nutación. Nuevamente, una terna 𝑆𝑆2 , solidaria con esta
segunda rotación, tendrá velocidad angular Ω ��⃗2 =
𝜑𝜑̇ 𝑧𝑧̂0 + 𝜃𝜃̇ 𝑥𝑥�1 y sus direcciones satisfacen la ecuación,
𝑥𝑥0 cos 𝜑𝜑 sen 𝜑𝜑 0 1 0 0 𝑥𝑥2
𝑦𝑦
� 0 � = �− sen 𝜑𝜑 cos 𝜑𝜑 0� �0 cos 𝜃𝜃 sen 𝜃𝜃 � �𝑦𝑦2 �
𝑧𝑧0 0 0 1 0 − sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧2

donde hemos usado la matriz de rotación 𝑅𝑅𝑥𝑥 (𝜃𝜃).

Finalmente, tenemos la rotación 𝜓𝜓̇𝑧𝑧̂2 , denominada
giro propio. En este caso, tenemos la terna 𝑆𝑆3 que
tendrá velocidad angular �Ω �⃗3 = 𝜑𝜑̇ 𝑧𝑧̂0 + 𝜃𝜃̇ 𝑥𝑥�1 + 𝜓𝜓̇𝑧𝑧̂2 y sus
direcciones satisfacen la ecuación,
𝑥𝑥0 cos 𝜑𝜑 sen 𝜑𝜑 0 1 0 0 cos 𝜓𝜓 sen 𝜓𝜓 0 𝑥𝑥3
�𝑦𝑦0 � = �− sen 𝜑𝜑 cos 𝜑𝜑 � �
0 0 cos 𝜃𝜃 � �
sen 𝜃𝜃 − sen 𝜓𝜓 cos 𝜓𝜓 0� �𝑦𝑦3 �
𝑧𝑧0 0 0 1 0 − sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 0 0 1 𝑧𝑧3
donde hemos usado la matriz de rotación 𝑅𝑅𝑧𝑧 (𝜓𝜓).
En consecuencia, podemos utilizar cualquiera de
dichas ternas para escribir los vectores que
representan la física del problema. Por ejemplo, el
vector velocidad angular que describe la rotación de
la terna 𝑆𝑆3 puede escribirse en la terna 𝑆𝑆0 como

��⃗3 = �𝜃𝜃̇ cos 𝜑𝜑 + 𝜓𝜓̇ sen 𝜑𝜑 sen 𝜃𝜃�𝑥𝑥�0

Ω
+ �𝜃𝜃̇ sen 𝜑𝜑 − 𝜓𝜓̇ cos 𝜑𝜑 sen 𝜃𝜃�𝑦𝑦�0
+ �𝜑𝜑̇ + 𝜓𝜓̇ cos 𝜃𝜃�𝑧𝑧̂0

mientras que su expresión en la terna 𝑆𝑆3 será

��⃗3 = �𝜑𝜑̇ sen 𝜃𝜃 sen 𝜓𝜓 + 𝜃𝜃̇ cos 𝜓𝜓�𝑥𝑥�3 + �𝜑𝜑̇ sen 𝜃𝜃 cos 𝜓𝜓 − 𝜃𝜃̇ sen 𝜓𝜓�𝑦𝑦�3 + �𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃 + 𝜓𝜓̇�𝑧𝑧̂3
Ω

Los ángulos definidos anteriormente definen una elección posible de ángulos de

Euler. Dependiendo de la aplicación (navegación, aplicación espacial) suele ser más
común definir un conjunto particular de ángulos de Euler.
Volviendo al problema del trompo, podemos notar su simetría axial, la cual nos
permite obviar la rotación 𝜓𝜓̇𝑧𝑧̂2 a la hora de definir las ternas, lo que significa que
podremos calcular todo en la terna 𝑆𝑆2 en la cual la distribución de masas no varía,
con lo que el tensor de inercia será independiente del tiempo. La velocidad angular
de la terna será, entonces

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 ��⃗ = 𝜃𝜃̇𝑥𝑥�2 + 𝜑𝜑̇ sen 𝜃𝜃 𝑦𝑦�2 + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃 𝑧𝑧̂2
Ω

mientras que la velocidad angular del cuerpo rígido será

�⃗ = 𝜃𝜃̇𝑥𝑥�2 + 𝜑𝜑̇ sen 𝜃𝜃 𝑦𝑦�2 + �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃�𝑧𝑧̂2

𝜔𝜔

La terna 𝑆𝑆2 está formada por ejes principales de inercia, por lo que el tensor de
inercia será de la forma

𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 0 0
𝐼𝐼 ̿ = � 0 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 0�
0 0 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧

a la vez que, por simetría, sabemos que debe cumplirse que 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 = 𝐼𝐼𝑦𝑦𝑦𝑦 , con lo que el
momento angular desde el punto fijo 𝑂𝑂 será

𝐿𝐿�⃗𝑜𝑜 = 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜃𝜃̇𝑥𝑥�2 + 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜑𝜑̇ sen 𝜃𝜃 𝑦𝑦�2 + 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃�𝑧𝑧̂2

Luego, la energía cinética resulta

𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 2
𝑇𝑇 = �𝜃𝜃̇ + 𝜑𝜑̇ sen2 𝜃𝜃� + �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃�
2 2

Suponiendo que el centro de masas se encuentra a una distancia 𝑑𝑑 del punto fijo,
el potencial gravitatorio será

𝑉𝑉 = 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃

El lagrangiano del sistema es

𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 2
ℒ= �𝜃𝜃̇ + 𝜑𝜑̇ 2 sen2 𝜃𝜃� + �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃� − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃
2 2

Dado que el lagrangiano no depende explícitamente de 𝜓𝜓 ni de 𝜑𝜑, eso significa que

los respectivos momentos conjugados se conservarán. Es decir
𝜕𝜕ℒ
𝐿𝐿𝑧𝑧2 = = 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃�
𝜕𝜕𝜓𝜓̇

𝜕𝜕ℒ
𝐿𝐿𝑧𝑧0 = = 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜑𝜑̇ sen2 𝜃𝜃 + 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃� cos 𝜃𝜃
𝜕𝜕𝜑𝜑̇

La conservación de las componentes del momento angular a lo largo de las

direcciones 𝑧𝑧0 y 𝑧𝑧2 pueden verse también como una consecuencia de que, desde el
punto fijo 𝑂𝑂, la única fuerza que realiza momento es el peso y dicho momento resulta
del producto vectorial entre el vector posición, el cual se encuentra contenido en la
dirección 𝑧𝑧2 y la fuerza, la cual se encuentra en la dirección 𝑧𝑧0 . Puesto que el
producto vectorial entre dos vectores resulta perpendicular a ambos, es decir, el
momento de la fuerza peso tendrá la dirección 𝑥𝑥2 , lo que nos asegura la conservación
de las dos componentes del momento angular mencionadas anteriormente.
En cambio, la ecuación de Lagrange para la coordenada 𝜃𝜃 será

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 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜃𝜃̈ − 𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 𝜑𝜑̇ 2 sen 𝜃𝜃 cos 𝜃𝜃 + 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃�𝜑𝜑̇ sen 𝜃𝜃 − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 sen 𝜃𝜃 = 0

la cual no es posible resolver de forma analítica, por lo que intentaremos un análisis

energético. Para ello, podemos escribir la energía mecánica del sistema
𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 2
𝐸𝐸 = �𝜃𝜃̇ + 𝜑𝜑̇ 2 sen2 𝜃𝜃� + �𝜓𝜓̇ + 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃� − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃
2 2

la cual sabemos que se conserva y, teniendo en cuenta la conservación de los

momentos conjugados de las coordenadas 𝜓𝜓 y 𝜑𝜑, podemos despejar
𝐿𝐿𝑧𝑧2
𝜓𝜓̇ = − 𝜑𝜑̇ cos 𝜃𝜃
𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧

𝐿𝐿𝑧𝑧0 − 𝐿𝐿𝑧𝑧2 cos 𝜃𝜃

𝜑𝜑̇ =
𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 sen2 𝜃𝜃

Reemplazando
2
𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 2 𝐿𝐿2𝑧𝑧2 �𝐿𝐿𝑧𝑧0 − 𝐿𝐿𝑧𝑧2 cos 𝜃𝜃�
𝐸𝐸 = 𝜃𝜃̇ + + + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃
2 2𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 2𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 sen2 𝜃𝜃

notamos que la energía puede escribirse como una función de 𝜃𝜃 y 𝜃𝜃̇, permitiéndonos
definir el potencial efectivo
2
𝐿𝐿2𝑧𝑧2 �𝐿𝐿𝑧𝑧0 − 𝐿𝐿𝑧𝑧2 cos 𝜃𝜃�
𝑉𝑉𝑒𝑒𝑒𝑒 = + + 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 cos 𝜃𝜃
2𝐼𝐼𝑧𝑧𝑧𝑧 2𝐼𝐼𝑥𝑥𝑥𝑥 sen2 𝜃𝜃

el cual nos permite ver que el ángulo 𝜃𝜃 tendrá una evolución delimitada por valores
mínimo y máximo.

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