DISEÑO DE CONTROLADORES: CUESTIONES PRÁCTICAS
Para diseñar un controlador hay que conocer cuáles son las especificaciones del sistema, es decir,
cuál es el comportamiento que se espera del mismo. Esas especificaciones se relacionan con:
1) Estabilidad
2) Respuesta temporal en régimen permanente
3) Velocidad de respuesta
4) Rechazo a perturbaciones
5) Comportamiento del sistema a bajas frecuencias
Aunque existe un gran número de controladores, sólo se va a trabajar con el controlador PID. El
enfoque abordado en la materia plantea el diseño del controlador a partir del análisis del GH
sin controlador y del GH deseado, es decir el GH que cumple con las especificaciones. Por lo tanto:
Es por eso que el desafío de diseño va a estar en encontrar el GH deseado teniendo en cuenta que
el controlador puede aportar 1 polo y dos ceros.
PASOS A SEGUIR PARA EL DISEÑO
1) Si existen especificaciones respecto de la ganancia a baja frecuencia del sistema, en definitiva,
lo que se plantea, es una condición sobre el H ya que la y a bajas frecuencias ( )
se tiene H=1/(ganancia a bajas frecuencias en veces). Una vez obtenido el H se gra-
fica el GH normalizado suponiendo Gc(s)=1.
2) Se resuelven requerimientos de respuesta temporal en régimen permanente. Si se pide error nulo
al escalón o error constante a la rampa y el GH original es tipo 0, se utiliza el integrador del con-
trolador para volverlo tipo 1. También se debería agregar el polo en el orígen en el caso de que el
GH original sea tipo 1 y se requiera error nulo a la rampa o error constante a la parábola. En de-
finitiva, para lograr cumplir con el comportamiento deseado en régimen permanente hay que
identificar qué tipo de sistema es el original y pensar que tipo de sistema tiene que ser el deseado,
siempre teniendo en mente que el PID sólo puede aportar un polo. Para esta especificación siempre
hay que tener presente la siguiente tabla:
NOTA RESPECTO DE TABLA: Lo que figura como G(s) es GH(s) en este caso. Se puede identificar
fácilmente qué tipo de sistema se tiene viendo cuántos polos en el orígen tiene GH(s) y se observa
sin la necesidad de realizar ninguna operatoria, simplemente viendo si alguna de las transferen-
cias tiene polos en el orígen.
Una vez que se conoce si hay que incorporar o no un polo en el orígen resulta conveniente graficar
el GH(s) con el polo adicional, en el caso que corresponda. Siempre es conveniente identificar en
cada curva de qué se trata, es decir para la gráfica del GH con el polo adicional identificarla como
GH/s.
3) Una vez abordadas especificaciones de comportamiento en régimen permanente se atienden
requerimientos de rechazo a perturbaciones. Para eso lo primero que hay que hacer es identificar
dónde está la perturbación y que condiciones impone sobre el GH. En general esta especificación
se resuelve modificando la ganancia del sistema. Por lo tanto, se va a desplazar para arriba (au-
mento de ganancia o para abajo la gráfica GH/s para cumplir con el rechazo. Otra especificación
que se busca cumplir en esta instancia y que también, en general, se resuelve modificando la ga-
nancia está asociada a una solicitud de cierto error en régimen permanente. Por ejemplo si se
plantea que un sistema tipo 0 tiene que tener error constante menor al 1% para una entrada
rampa entonces en el punto 1 se agregó el polo necesario para que el sistema sea tipo 1, pero en
esta instancia hay que calcular cuanto tiene que valer la ganancia para cumplir con ese comporta-
miento. Para eso......
4) Hasta ahora únicamente se introdujo una ganancia y un polo de lo disponible en el PID. Recor-
dar que si se introduce el polo, al menos se tiene que ubicar 1 de los ceros xq viene de la mano de
la acción integral respecto del error.
En definitiva en esta instancia se va a buscar cumplir con requerimientos de velocidad de res-
puesta (ancho de banda) con lo cual se va a buscar un determinado cruce por 0dB del GH
y, además, en ese punto se va a cumplir con requerimientos de estabilidad de la mano del mar-
gen de fase. A su vez, en función del margen de fase que se elija, también se tendrán en cuenta
cuestiones asociadas a la respuesta transitoria ya que a mayor margen de fase, más amortiguado
el sistema. Para lograr estos objetivos se va a disponer de los dos ceros del PID los cuales tendrán
que ser correctamente ubicados y de esa forma se va a obtener el GH deseado. Con las gráficas
del GH original y del GH deseado se hace la resta punto a punto y se obtiene la curva típica del
PID. Se hace la resta porque:
Una vez encontrada la gráfica asociada al Gc se lo escribe en formato ganancia, polo, ceros. En
realidad dependiendo si se obtiene un controlador P o PI o PID resulta:
NOTA: Una forma directa de obtener KT es proyectar la pendiente
del polo en el orígen y su valor se corresponde con el valor de w en
la intersección de la proyección con 0dB.
MARGEN DE FASE DE 45º
Si se solicita un margen de fase de 45º existen dos condiciones directas bajo las cuales no es
necesario hacer el margen de fase para identificarlas. Si en el cruce por 0dB se tiene un cambio
de pendiente de 1 a dos (porque ahí hay un polo) o de 2 a 1 (xq ahí hay un cero) y una década
antes y una después del cruce no hay singularidades, entonces, sin importar la ubicación del
resto de los polos y ceros del sistema, se puede asegurar que el margen de fase es de 45º.
Por supuesto esos no son los únicos casos que permiten obtener margen de fase de 45º pero si
son casos que se presentan asiduamente.
En conclusión, si se solicita margen de fase de 45º se tienen que usar los ceros disponibles para
lograr que el sistema se comporte de la forma mostrada.
MARGEN DE FASE DISTINTO A 45º
En este caso se toma como referencia el caso de =45º y se genera un corrimiento respecto
del punto de cambio de pendiente.
RETARDO EN LOS SISTEMAS
En el caso de que un sistema presente retardo, es necesario analizar de qué manera impacta el
retardo en el sistema en relación al módulo y la fase. Dado que el retardo aparece como una
exponencial resulta:
Así como se puede construir el diagrama de bode sumando los efectos de las distintas singula-
ridades, se podría decir que es posible hacer lo mismo con el retardo. Por lo tanto, se puede
graficar la respuesta en frecuencia de un sistema con retardo como la rta del sistema sin retar-
do con la suma de la contribución en módulo y fase del retardo.
La presencia de retardo impone un límite en el ancho de banda, con lo cual, suponiendo, en el
mejor de los casos, que se puede llegar al cruce por 0 dB con una pendiente, dependiendo del
margen de fase que se quiera lograr, se va a imponer un ancho de banda determinado.
