Modelado y evolución de sistemas lineales invariantes en el tiempo

Hoja de ejercicios n◦ 3 - Sistemas Dinámicos

André Fonseca - Beatriz Icasuriaga

Ejercicio 1. En los siguientes sistemas se considera 4.

que las señales expresadas como uj son variables de
dx1
entrada, xi son variables de estado e yl son variables = −x1 − u1 ,
de salida. Se pide: dt
dx2
Expresar los sistemas en forma matricial. = −2x2 + u2 ,
dt
dx3
Representar los sistemas mediante diagramas de = −2, 5x3 + 2u1 − 5u2 ,
bloques, indicando las variables de estado, entra- dt
dx4
das y salidas en los diagramas. Utilizar solamen- = −10x4 ,
te bloques sumadores, proporcionales e integra- dt
y1 = x1 − x2 ,
dores.
y2 = 5x3 − 8x4 + u2 .
1.
dx1 Ejercicio 2. En los siguientes sistemas se considera
= −2x1 + u,
dt que las señales expresadas como u son variables de
dx2 entrada e y son variables de salida. Se pide:
= 4x2 + u,
dt
y = x1 − 3x2 . Hallar al menos 2 representaciones matriciales,
definiendo las variables de estado.
2.
dx1 Representar los distintos sistemas mediante dia-
= −x1 + u, gramas de bloques, indicando las variables de es-
dt
dx2 tado, entradas y salidas en los diagramas. Utili-
= x1 − 2x2 , zar solamente bloques sumadores, proporciona-
dt
y = x2 + u. les e integradores.

3. 1.
d2 y dy
dx1 +3 +y =u
= −x1 + x3 + u1 − u2 , dt2 dt
dt
dx2 2.
= −x1 − 0, 5x2 + u1 , d2 y dy
dt +5 + 10y = 3u
dx3 dt2 dt
= x1 + 10x2 − 4x3 + 2u1 − x2 ,
dt 3.
y1 = x1 − x2 , d3 y d2 y dy du
y2 = 3x2 . 3
+ 7 2
+ 11 + 5y = + 2u
dt dt dt dt

1
 4. (Analizar la relación entre m y n) + Z1 +
Vi (t) V (t)
- - o
dn y dn−1 y dm u Z2
+a n−1 +. . .+a 0 y = b m +. . .+b0 u
dtn dtn−1 dtm

Ejercicio 3. Considerando que las señales expresadas

como uj son variables de entrada e yl son variables Figura 1: Ejercicio 4.
de salida se pide:

Hallar una representación matricial, definiendo

las variables de estado (realización de los siste- d) Z1 = RkL y Z2 = C.
mas).
Ejercicio 5. Para los sistemas indicados en las figuras
Representar los sistemas mediante diagramas de 2-4 se pide:
bloques, indicando las variables de estado, entra-
das y salidas en los diagramas. Utilizar solamen- Representar el sistema mediante un modelo ma-
te bloques sumadores, proporcionales e integra- tricial en variables de estado.
dores.
Calcular la función de transferencia entre la señal
1. de entrada y la señal de salida.
d3 y1 dy1
+ + y 1 = 3u 1 + u 2
dt3 dt Hallar la ecuación diferencial que describe el
dy2 comportamiento del sistema.
+ 2y2 = u2
dt
2. y
d2 y1 dy1 u + R
+2 + y1 + y2 = u K
-
dt2 dt
d2 y2 dy1 dy2 a
− + + y2 = −u
dt2 dt dt
Ejercicio 4. Considere el sistema indicado en la figura Figura 2: Ejercicio 5.1.
1, siendo Vi (t) la señal de entrada y Vo (t) la de salida.
Considerando que las impedancias Zi son realizadas
mediante los componentes pasivos indicados, se pide:
u + R R y
Representar los distintos sistemas mediante dia- K
-
gramas de bloques. Utilizar solamente bloques
sumadores, proporcionales e integradores. α1 α2
Calcular la función de transferencia entre la señal +
de entrada y la señal de salida.
+
a) Z1 = R y Z2 = C.
Figura 3: Ejercicio 5.2.
b) Z1 = C y Z2 = R.

c) Z1 = L y Z2 = R.

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 β1
u + R + y
u + R R + y 10 2
K β2 - +
- +

α1 α2 5

+
+ Figura 7: Ejercicio 6.3.

Figura 4: Ejercicio 5.3.

Ejercicio 6. Para los sistemas indicados en las figuras u + R + R + R - y

5-8 se pide: - - - +

Representar el sistema mediante un modelo ma- 20 20 12

tricial en variables de estado. Calcular la función
de transferencia y hallar la ecuación diferencial
que describe el comportamiento del sistema.

Considerando condiciones iniciales nulas, calcu- Figura 8: Ejercicio 6.4.

lar la respuesta a una señal de entrada escalón
unitario.

Ejercicio 7. Calcular la función de transferencia de

u + R y los sistemas indicados en las figuras 9-10.
K
-
a 10

U(s) + 1 + Y(s)
Figura 5: Ejercicio 6.1. - s+4 +
1
s

u R + R + R y
K Figura 9: Ejercicio 7.1.
- -

20 12
Ejercicio 8. Considerando sistemas de ecuaciones di-
ferenciales de la forma

Figura 6: Ejercicio 6.2.

Ẋ = AX + BU
Y = CX + DU

Sistemas Dinámicos Hoja de ejercicios n◦ 3 Página: 3

 3.    
10 −2 0 1 0
A= , B=
1 −5 0 1
U(s) + 1 1 + Y(s)
s s+4
20    
- + 1 0 0 0
C= , D=
+ 1 0 1 0 0
- s2 + 1
x1 (0− ) = −1, x2 (0− ) = 5,
5
u1 (t) = 1(t), u2 (t) = e−2t 1(t).
Figura 10: Ejercicio 7.2. 4.    
−4 −2 −1
A= , B=
−6 −8 2
donde  
C= 0 1 , D= 0
 

X(t) = [x1 x2 . . . xn ]T ,
T
U (t) = [u1 u2 . . . um ] , x1 (0− ) = −1, x2 (0− ) = 5,
T
Y (t) = [y1 y2 . . . yr ] ,
u1 (t) = 1(t).
se pide:
5.
Hallar la evolución de las variables de estado y 
−1 3
 
1

las salidas. A= , B=
−1 −1 0
Realizar el diagrama de bloques de cada sistema.    
C= 1 −1 , D= 2
Calcular las matrices de transferencia.
x1 (0− ) = 1, x2 (0− ) = 0,
1.    
−2 0 1 0 u1 (t) = e−2t 1(t).
A= , B=
1 −5 0 1
    6.
1 0 0 0
C= , D=
0 1 0 0
   
0 1 0 0
A= 0 0 1 , B= 0 
x1 (0− ) = 0, x2 (0− ) = 0, −10 −17 −8 1

u1 (t) = 1(t), u2 (t) = e−2t 1(t)

   
C= 1 0 0 , D= 0
2.     x1 (0− ) = 0, x2 (0− ) = 0, x3 (0− ) = 0,
−2 0 1 0
A= , B=
1 −5 0 1
    u1 (t) = 1(t).
1 0 0 0
C= , D= Ejercicio 9. Hallar las ecuaciones diferenciales que
0 1 0 0
vinculan las variables de salida con las variables de
x1 (0− ) = −1, x2 (0− ) = 5, entrada en los sistemas del ejercicio 8.
Ejercicio 10. Para los sistemas indicados en las figu-
u1 (t) = 0, u2 (t) = 0. ras 11-14 se pide:

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 Hallar una representación en variables de estado.
Calcular la función de transferencia.
Representar el sistema mediante un diagrama de
bloques indicando las variables de estado.
Resolver la evolución del sistema considerando
R2
las condiciones iniciales y señales de entrada in-
dicadas en cada caso. + - Vc2
Vc1
- C2
1. R = 1kΩ, L = 100mH, C = 1µF .
Vi R1 +
- Vo
IL (0) = 0mA, VC (0) = 2V , Vi (t) = 1(t)V . +
C1

Vi L - R Vo Figura 13: Ejercicio 10.3.

+
IL R +
C Vc
-

Figura 11: Ejercicio 10.1.

2. R = 10kΩ, L = 100mH, C = 1µF .

IL (0) = 0mA, VC (0) = 2V , Vi (t) = 1(t)V .

Vi L R Vo
IL R +
C Vc F
-
M x1

Figura 12: Ejercicio 10.2. k1

y x2
k2
3. R1 = 1kΩ, R2 = 10kΩ, C1 = 100nF , C2 = 1µF . b
VC1 (0) = 1V , VC (0) = −2V , Vi (t) = 3 × 1(t)V . xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

4. M = 1, k1 = 2, k2 = 1, b = 1
Figura 14: Ejercicio 10.4.
(unidades compatibles).
x1 = 1, x2 = 0, F (t) = 2 sen(2t).

Ejercicio 11. Simular la evolución de los sistemas

propuestos en el ejercicio 10 y comparar con los re-
sultados calculados.

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