Modelado de sistemas

Hoja de ejercicios n◦ 2 - Sistemas Dinámicos

André Fonseca - Beatriz Icasuriaga

Ejercicio 1. Considere los sistemas mecánicos de las Sistema 1b. Datos numéricos: M = 0,5, k1 = 2,
figuras 1, 2 y 3. Se considera que las variables x1 y k2 = 1, y b = 1 (unidades compatibles).
x2 son medidas a partir de la posición de equilibrio
(con la fuerza F = 0). Se pide:
F
Hallar una representación en variables de estado
M x1
para cada uno de estos sistemas considerando la
fuerza F como una entrada y la posición x2 como
k1
salida. Realizar un diagrama de bloques de cada
sistema indicando explicitamente las señales de
x2
entrada, salida y variables de estado. k2 b
Considerando los datos numéricos a simular la xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

respuesta a un escalón unitario en la señal de

entrada (F (t)). Figura 2: Ejercicio 1-b.
Sistema 1a. Datos numéricos: M1 = 0,1, M2 = 1,
k1 = 0,25, k2 = 0,1, k = 0,25, b1 = 0,1 y b2 = 1
(unidades compatibles). Sistema 1c. Datos numéricos: M = 0,5, k1 = 2,
k2 = 0,5, y b = 0,5 (unidades compatibles).
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

k1 b1 F
M x1
M1 x1
F k1 b
k

k2 x2
M2 x2
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
k2 b2
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Figura 3: Ejercicio 1-c.

Figura 1: Ejercicio 1-a.

1
Ejercicio 2. Considere el sistema hidráulico indicado
en la figura 4. Los caudales Qi1 y Qi2 se consideran
como señales de entrada al sistema. Se supone flujo Q i1
turbulento, siendo los caudales por las cañerı́as pro-
porcionales a la raı́z cuadrada de diferencia entre las
H1 S1
alturas, o sea, √
Q = K ∆H.
Q i2

H2 S2
Qo
Qi1 Qi2

H1 H2
S1
S2 Figura 5: Ejercicio 3.
Qo

Los caudales de entrada de los lı́quidos son los indi-

Figura 4: Ejercicio 2. cados en la figura (Qi1 y Qi2 ). Se toma como hipótesis
básicas que
Se pide: La mezcla es homogénea en en tanque.

1. Hallar las ecuaciones dinámicas de este sistema. Los lı́quidos poseen igual densidad.

2. Hallar el modelo lineal de este sistema en torno Hay conservación de volumen en la mezcla.
del punto de equilibrio Peq (Qi1 eq , Qi2 eq , H1 eq El caudal de salida es turbulento y vale
y H2 eq . El caudal entre los tanques en el punto
p
Q = (H).
de equilibrio vale Qeq y en la salida es igual a
Qo eq .

3. Realizar los modelos para el sistema no lineal y líquido 1 líquido 2

lineal (considerando el punto de equilibrio) uti-
lizando el ambiente scicos (scilab). Simular la
respuesta a entradas del tipo escalón en Qi1 . Qi1 Qi2

Datos numéricos (unidades compatibles): Qi1 eq = H S

0,01, Qi2 eq = 0,01, H1 eq = 5, H2 eq = 4, S1 = 1, X
S2 = 2. Qo
Ejercicio 3. Análogo al problema n◦ 2 para el sistema
indicado en la figura 5.
Figura 6: Ejercicio 4.
Ejercicio 4. El sistema de la figura representa un pro-
ceso de mezcla entre dos lı́quidos (1 y 2). La concen-
tración X es una concentración volumétrica y está da- Se pide:
da por
Volumen del lı́quido 1 1. Hallar las ecuaciones que describen la dinámica
X= . de este sistema.
Volumen total

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 2. Realizar un modelo lineal en variables de estado Tamb RT /10 RT
en torno del punto de operación Po (Qi1o , Qi2o ,
Ho ).
T2
Ejercicio 5. Se considera el circuito de la figura 7 C Q2 Q3
en donde R(x) es un sensor que mide una variable Q1
x y presenta una salida en forma de una resistencia 10C T1
variable según la fórmula:

Ro
R(x) = .
1+x Figura 8: Ejercicio 6.

R2 El recipiente 1 pierde calor al ambiente (que está a

temperatura Tamb ), a través de las paredes del reci-
R3 C2 piente. Estas paredes tienen una resistencia térmica
complexiva igual a RT .
Vi -
Vo También entrega calor al recipiente 2 a través de las
+ paredes de éste último, que tienen resistencia térmica
R1 RT /10.
R(x) C1 Una fuente entrega un calor Q1 al lı́quido en el
recipiente 1.
Se pide:

1. Hallar las ecuaciones dinámicas de este sistema.

Figura 7: Ejercicio 5.
Considere como entrada Q1 y como salidas T1 y
T2 .
El amplificador operacional es ideal. Se considera
que funciona en la zona lineal. 2. Se consideran pequeñas variaciones de Q1 en tor-
no a Q1 = 0. Confeccionar un modelo lineal y
Se pide:
hallar las matrices A,B,C,D.
1. Hallar las ecuaciones dinámicas que gobiernan el
sistema , considerando como entradas al valor x Ejercicio 7. Sea el motor DC de excitacin indepen-
y la tensión Vi , y como salida a la tensión Vo . diente de la figura 9.

2. Se consideran pequeñas variaciones de la varia-

ble x en torno a un valor xo . Para ese valor, la Rm Lm
Km
entrada vale Vio . Hallar un modelo lineal para el
sistema. + + θ, ω
Vm em b
Ejercicio 6. Se considera el sistema calentador de la
figura 8. - -
J
El recipiente exterior contiene un lı́quido de capa-
cidad calorı́fica 10C y está a una temperatura T1 . El
recipiente interior contiene un lı́quido de capacidad Figura 9: Ejercicio 7.
calorı́fica C y está a una temperatura T2 .

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 Se tiene que J es el momento de inercia respecto al una tensión de entrada Vo , y ambas coordenadas x y
eje de giro, Km es la constante del motor (se supone θ (ángulo de rotación de la polea) se miden a partir
que no hay pérdidas en la conversión electro-mecáni- de esta.
ca) y b es la constante de fricción viscosa en el eje de La polea es de radio r, sin masa (inercia nula), y
giro. el cable no desliza sobre ella. Está conectada a un
Se pide: motor DC de excitacin independiente a través de un
eje (ángulo de giro θ) como se muestra en la figura. La
1. Considerando la tensión Vm como señal de en- inercia complexiva en el eje vale J y la fricción viscosa
trada y como señales de salida θ y ω, hallar un por rotación es b. El motor tiene una constante (par
modelo matrial en variables de estado de este y fem) igual a Km . La resistencia óhmica del rotor
sistema. vale Rm (se desprecia la inductancia del mismo). La
tensión de entrada es Vm .
2. Si se desprecia la inductancia de la armadura Realizar un modelo lineal en variables de estado
(LM ≈ 0), hallar un modelo en variables de esta- del sistema, con entrada Vm (t) y salidas θ(t) y x(t).
do considerando solamente la velocidad angular
(ω) como señal de salida.

Ejercicio 8. La figura 10 muestra un sistema de eleva-

ción de pesos. La masa está apoyada sobre un colchón
de neopreno el cual tiene una respuesta elástica lineal
de constante k. La fricción de la masa contra las pare-
des del túnel se puede representar como una fricción
lineal de constante b. Se estudiará el movimiento en
las condiciones que la masa no se desprende del so-
porte de neopreno.

Rm
Km
+ + θ
Vm em b r
- -
J

x M

k b
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Figura 10: Ejercicio 8.

Se supone que el cable no tiene masa y siempre

está tenso. Existe una posición de equilibrio dada por

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