UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
FACULTADE DE INGENIERIA MECANICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECATRONICA
DINAMICA DE SISTEMA DE MULTICUERPOS
MT516 - A
INFORME T4
Profesor: MG. CALLE FLORES, Iván Arturo
Integrantes:
- ZAMUDIO SALAZAR, Joseluis Omar 20193529C
- BUITRON QUISPE, Brandon 20211272E
- YANARICO APAAYAY, Luis 20200049H
2024-II
FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA UNI
INDICE GENERAL
CONSTANTE DE TRANSMISIÓN DE LAS JUNTAS ............................................................................ 3
PCB DE LA PLACA DE CONTROL (SHIELD) ....................................................................................... 6
IMPLEMENTACION DE LA CINEMATICA INVERSA......................................................................... 7
Simulación en Matlab ............................................................................................................................. 7
PROBLEMÁTICA ..................................................................................................................................... 8
1. ALTA DEMANDA ......................................................................................................................... 9
2. DIRECCIONES DE ENTREGA .................................................................................................... 9
3. HORARIOS DE ENTREGA ........................................................................................................ 10
4. RIESGO LATENTE...................................................................................................................... 10
SOLUCION PROPUESTA ........................................................................................................................11
REQUERIMIENTOS PARA LA SOLUCION PROPUESTA ................................................................. 13
ESPACIO DE TRABAJO ..................................................................................................................... 13
RANGOS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT ..................................................................................... 14
VISAS SUPERPUESTA ....................................................................................................................... 15
CARGA................................................................................................................................................. 16
VELOCIDAD ....................................................................................................................................... 17
DIAGRAMA DE GRANT ........................................................................................................................ 18
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CONSTANTE DE TRANSMISIÓN DE LAS JUNTAS
Se designo un numero a cada motor del manipulador esférico
• Motor en la base del robot, K1
• Motor en el brazo del robot, K2
• Motor en el eje prismático, K3
Ejes Rotatorios
Se tiene un sistema de transmisión rueda correa, por lo tanto, para que una polea de una vuelta la correa
debe pasar por los n dientes que posea dicha correa.
Cálculo de K1
Para realizar los acoples se usaron ruedas dentadas GT2 de 12 dientes.
En la pieza diseñada se tiene 115 dientes, por lo tanto, el motor debe dar 9.58 vueltas o 1917 pasos para
que la pieza gire un grado sexagesimal
Numero de Pasos Rotación de la pieza (°)
1917 360
K1 1
1917 𝑃𝑎𝑠𝑜𝑠
𝐾1 = = 5.325
360 °𝑃𝑖𝑒𝑧𝑎
O
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 °𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 °𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐾1 = 5.325 ∗ 1.8 = 9. 6 ≈ 10
°𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 °𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎
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Cálculo de K2
Para realizar los acoples se usaron ruedas dentadas GT2 de 16 dientes.
En la pieza diseñada se tiene 96 dientes, por lo tanto, el motor debe dar 6 vueltas o 1200 pasos para que
la pieza gire un grado sexagesimal
Numero de Pasos Rotación de la pieza (°)
1200 360
K1 1
1200 𝑃𝑎𝑠𝑜𝑠
𝐾2 = = 3.33
360 °𝑃𝑖𝑒𝑧𝑎
O
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 °𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 °𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
𝐾2 = 3.33 ∗ 1.8 =6
°𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 °𝑝𝑖𝑒𝑧𝑎
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Eje Prismático
Se uso una varilla roscada T8*8, esta varilla tiene 2 mm de paso y un avance de 8 mm por vuelta.
También se sabe que se tiene un motor Nema17 de 0.9° por paso, que necesita un total de 400 pasos para
una vuelta completa. Teniendo este dato se calcula la constante de transmisión.
Numero de pasos Avance (mm)
400 8
K3 1
400 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠
𝐾3 = = 50
8 𝑚𝑚
O
𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 𝑠𝑒𝑥𝑎𝑔𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙° 𝑠𝑒𝑥𝑎𝑔𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎𝑙
𝐾3 = 50 ∗ 0.9 = 45
𝑚𝑚 𝑝𝑎𝑠𝑜𝑠 𝑚𝑚
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PCB DE LA PLACA DE CONTROL (SHIELD)
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IMPLEMENTACION DE LA CINEMATICA INVERSA
Simulación en Matlab
POSICION INICIAL
POSICION FINAL 1
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POSICION FINAL 2
PROBLEMÁTICA
La problemática que vamos a solucionar será las deficiencias que tiene un sistema de trabajo manual en
el despacho de pedidos.
Secuencia de trabajo
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1. ALTA DEMANDA
En las temporadas de alta demanda como son las fechas festivas donde por lo general se realizan
promociones, el personal tiene que trabajar a presión y esto en muchas ocasiones resulta en errores de
logística produciendo así retrasos.
Este problema genera largas colas y malestar en los clientes que tienden a no querer volver a vivir esa
situación así haciendo menos compras, además sabemos que siempre hay un horario de atención y en
este contexto muchos se quedarían a media cola sin lograr recoger su pedido.
2. DIRECCIONES DE ENTREGA
En el Perú hay muchos lugares donde un delivery no puede llegar ya sea por su inaccesibilidad, sea zona
alejada o por la inseguridad. En provincia el servicio de delivery para recoger productos es más
orientado a zonas céntricas haciendo que muchas personas no tengan la oportunidad de hacer compras
online porque su dirección no está disponible o bien el costo de delivery sea muy elevado.
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3. HORARIOS DE ENTREGA
La coordinación de horarios de entrega es un problema en el Peru y en muchas ciudades principalmente
en Latinoamérica.
A comparación de países mas desarrollados que tienen espacio destinado a los correos o pedidos que les
llegan, en Peru no se tiene ello y aun si lo tendríamos la cultura e inseguridad haría que esto no funcione
porque se corre el riesgo de que nuestros pedidos se pierdan. Es por eso que cuando haces una compra
en línea tiene que estar alguien en la casa que pueda recibir el pedido y muchas veces esto es un
impedimento para hacer una compra porque puedes vivir solo y no estar en tu casa dentro del horario
establecido por el delivery.
4. RIESGO LATENTE
El personal que apila cajas en estantes en un almacén enfrenta riesgos como caídas desde altura al
trabajar en estantes elevados sin protección adecuada, lesiones por cargar cajas incorrectamente, caídas
de objetos mal apilados, accidentes con equipos como montacargas y problemas ergonómicos por
movimientos repetitivos o posturas inadecuadas. Para reducir estos riesgos, es fundamental implementar
protocolos de seguridad, capacitaciones, uso de equipos de protección personal y prácticas ergonómicas
adecuadas.
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SOLUCION PROPUESTA
La solución que proponemos es automatizar el proceso de despacho de productos mediante el uso de un
brazo robótico del tipo esférico
FUNCIONES DEL BRAZO ROBO
TICO
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VENTAJAS DE BRAZO ROBOTICO
IMPACTO DE LA AUTOMATIZACION EN PROCESOS LOGISTICOS
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REQUERIMIENTOS PARA LA SOLUCION PROPUESTA
ESPACIO DE TRABAJO
Vista frontal
Vista superior
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RANGOS DE MOVIMIENTO DEL ROBOT
Vista frontal
Vista superior
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VISTAS SUPERPUESTAS
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CARGA
La carga que se piensa transportar son cajas donde vienen embaladas los pedidos que tienen en
promedio 5kg con un máximo de 10kg.
Las dimensiones de estas cajas serán:
Ancho: 10cm – 25cm
Largo:10cm – 40cm
Alto: 10cm – 25cm
AGARRE
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VELOCIDAD
Las velocidades de los brazos robóticos varían significativamente según su uso y la aplicación específica
para la que están diseñados.
Uso Velocidad lineal Velocidad Carga útil
angular promedio
Industrial 1-3 m/s 150°/s - 300°/s 5-20 kg
Pick and place 4-10 m/s 300°/s - 600°/s < 5 kg
colaborativo =<1.5 m/s 180°/s - 250°/s 3-15 kg
Quirúrgico <0.1 m/s 1°/s - 20°/s < 1 kg
Laboratorio/investigación 0.5-2 m/s 90°/s - 180°/s 1-10 kg
Manipulación de carga 0.5-1 m/s 60°/s - 120°/s 20-500 kg
pesada
Nuestro brazo robótico tendrá un uso industrial entonces nuestra velocidad estará en el rango de:
𝑚 5π 10π
→ 𝑣 =1𝑎3 𝑤= rad/s a rad/s
𝑠 6 6
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DIAGRAMA DE GRANT
SEPTIEMBRE OCTUBRE NOVIEMBRE DICIEMBRE
ACTIVIDADES s1 s2 s3 s4 s1 s2 s3 s4 s1 s2 s3 s4 s1 s2 s3 s4
Investigacion del
proyecto
Seleccion final de
proyecto
Lista de materiales
Exposicion T1
Definicio de diseno
Diseno mecanico en soliworks
Ensamblaje en solidworks
Exposicion T2
Asignacion de tareas
Impresion de piesas
Ensamblado del manipulador
Exposicion T3
Planteamiento de
problema
Correccion de errores
Cinematica inversa
Analisis de
requerimientos
Exposicion T4
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